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[发明专利]行驶包络确定-CN202310488189.2在审
发明人： T·考德威尔;A·K·阿克拉;M·科比拉罗夫;J·B·帕克;W·A·希尔瓦;D·谢;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：描述了行驶包络确定。在示例中，车辆可以在穿行环境时捕获传感器数据，并且可以将传感器数据提供给计算系统(一个或多个)。传感器数据可以指示环境中的代理(一个或多个)，并且计算系统(一个或多个)可以基于传感器数据确定相对于代理(一个或多个)通过环境的规划路径。计算系统(一个或多个)还可以确定从规划路径到代理(一个或多个)的横向距离(一个或多个)。在一个示例中，计算系统(一个或多个)可以至少部分地基于横向距离(一个或多个)和关于代理的信息来确定修改的距离(一个或多个)。计算系统可以基于修改的距离(一个或多个)来确定行驶包络，并且可以确定行驶包络中的轨迹。
行驶包络确定

[发明专利]驱动包络确定-CN201980032596.4有效
发明人： T·考德威尔;A·K·阿克拉;M·科比拉罗夫;J·B·帕克;W·A·希尔瓦;D·谢;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：描述了驱动包络确定。在示例中，车辆可以在穿行环境时捕获传感器数据，并且可以将传感器数据提供给计算系统(一个或多个)。传感器数据可以指示环境中的代理(一个或多个)，并且计算系统(一个或多个)可以基于传感器数据确定相对于代理(一个或多个)通过环境的规划路径。计算系统(一个或多个)还可以确定从规划路径到代理(一个或多个)的横向距离(一个或多个)。在一个示例中，计算系统(一个或多个)可以至少部分地基于横向距离(一个或多个)和关于代理的信息来确定修改的距离(一个或多个)。计算系统可以基于修改的距离(一个或多个)来确定驱动包络，并且可以确定驱动包络中的轨迹。
驱动包络确定

[发明专利]转弯前用于并入的车道处理-CN202080058506.1在审
发明人： T·考德威尔;M·范霍伊克洛姆;W·A·希尔瓦 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本文描述的技术涉及车道处理，例如使车辆能够在不与其他车道上即将到来的车辆和/或自行车碰撞的情况下进行转弯。与车辆相关联的一个或多个系统可以访问与车辆定位于第一车道中所处于其内的环境相关联的传感器数据和/或地图数据。一个或多个系统可以确定车辆将执行转弯以及第二车道与转弯相关联的起点或与第二车道相关联的并入区域。一个或多个系统可以确定车辆相对于第二车道的起点或与第二车道相关联的并入区域的位置，并且可以部分地基于该位置使车辆在执行转弯之前并入第二车道中。
转弯用于并入车道处理

[发明专利]基于成本的路径确定-CN202080056931.7在审
发明人： T·考德威尔;R·丰塞卡;M·科比拉罗夫;J·B·帕克 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：车辆计算系统可以实施用于基于与行动相关联的成本来确定车辆要采取的行动的技术。该成本可以部分地基于行动对在环境中操作的对象(例如，另一辆车、骑自行车的人、行人等)的影响。车辆计算系统可以基于传感器数据检测对象，以及基于对象对执行行动的车辆的预测反应来确定对象轨迹。车辆计算系统基于行动和/或预测的对象轨迹，可以确定与关于车辆可能采取的每个行动的安全性、舒适性、进度和/或操作规则相关联的成本。在一些示例中，可以为车辆选择最低成本的行动来执行。
基于成本路径确定

[发明专利]远程车辆导引-CN202080047153.5在审
发明人： T·考德威尔;R·格纳;M·J·戈德曼;F·R·拉米雷斯;M·M·扬;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-06-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种车辆计算系统可以识别沿行进路线的障碍，并可以连接到服务计算设备以获得导引。服务计算设备可以包括导引系统，该系统被配置为接收由操作员输入的路径点和/或取向。操作员可以评估场景，并为车辆确定一个或多个路径点和/或相关取向，以导航该场景。在一些示例中，导引系统可以验证(多个)路径点和/或(多个)相关取向。服务计算设备可以将(多个)路径点和/或(多个)相关取向发送到车辆计算系统。车辆计算系统可以验证(多个)路径点和/或(多个)相关取向，并基于验证，根据输入控制车辆。基于确定车辆已经导航了该场景，导引系统可以将车辆导引释放回车辆计算系统。
远程车辆导引

[发明专利]车辆控制和指导-CN202080047152.0在审
发明人： T·考德威尔;R·高格纳;M·J·戈德曼;F·R·拉米雷斯;M·M·扬;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-06-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：一种可以识别违反操作限制的环境中的场景的车辆计算机系统。车辆计算系统可以从服务计算设备的指导系统请求远程指导。车辆计算机系统可以从指导系统接收输入，该输入包括一个或多个航路点和/或相关联的方位，以使车辆导航穿过场景。车辆计算机系统可以被配置为验证输入。验证可以包括处理该输入以确定与之相关联的航路点(一个或多个)和/或方位(一个或多个)是否可能导致车辆违反安全协议。基于确定输入不会导致车辆违反安全协议时，车辆计算机系统可以基于该输入来控制车辆，诸如通过使驱动系统将车辆操作到相关方向的每个航路点。
车辆控制指导

[发明专利]车辆与远程操作系统之间的交互-CN201880045452.8在审
发明人： A·L·K·洛克伍德;R·高格纳;G·林斯科特;T·考德威尔;M·科比拉罗夫;P·奥里奇奥;D·谢;A·G·赖格;J·S·莱文森 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于操作无人驾驶车辆的方法可包括在无人驾驶车辆处接收与无人驾驶车辆的操作有关的传感器信号以及来自道路网络数据存储装置的道路网络数据。所述方法还可包括：确定无人驾驶车辆根据轨迹在其中行进的行车通道；以及根据从第一地理方位到第二地理方位的路径，使无人驾驶车辆自主地横越道路网络。所述方法还可包括：确定已经发生与路径相关联的事件；以及向远程操作系统发送通信信号，所述通信信号包括对指导的请求以及传感器数据和道路网络数据中的一个或多个。所述方法可包括在无人驾驶车辆处接收来自远程操作系统的远程操作信号，使得车辆控制器至少部分地基于远程操作信号来确定修正的轨迹。
车辆远程操作系统之间交互

[发明专利]轨迹生成与执行架构-CN201880015297.5在审
发明人： G·林斯科特;R·E·萨默斯;J·M·P·基斯基;M·科比拉罗夫;T·考德威尔;J·L·阿斯克兰德;A·G·赖格;J·丰克 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明描述了用于生成和执行轨迹以引导自动驾驶车辆的技术。在示例中，与自动驾驶车辆相关联的第一计算机系统可以以第一操作频率生成路线，路线将自动驾驶车辆从当前位置引导到目标位置。第一计算机系统还可以以第二操作频率确定用于沿着路线引导自动驾驶车辆的指令，并且可以至少部分地基于指令和实时处理的传感器数据以第三操作频率生成轨迹。与自动驾驶车辆相关联并且与第一计算机系统通信的第二计算机系统可以以第四操作频率执行轨迹以使自动驾驶车辆沿着路线行驶。第一计算机系统和第二计算机系统的分离可以提供增强的安全性、冗余性和优化度。
自动驾驶计算机系统操作频率计算机系统通信指令传感器数据关联路线引导目标位置实时处理位置引导冗余性行驶优化

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