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[发明专利]协作车辆路径生成-CN202180079233.3在审
发明人： A·胡什曼德;R·高格纳;M·J·麦克莱兰 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种与自动驾驶车辆引导系统协作以生成用于控制自动驾驶车辆的路径的远程操作系统，其可以包括至少部分地基于从自动驾驶车辆接收的环境数据在远程操作系统处生成一个或多个轨迹，并且将该一个或多个轨迹呈现给远程操作者(例如，人类用户、机器学习模型或人工智能组件)。可以在远程操作系统处接收对其中一个轨迹的选择，并将其发送到自动驾驶车辆。可以在远程操作系统处生成和/或从自动驾驶车辆接收该一个或多个轨迹。无论如何，自动驾驶车辆可以基于从远程操作接收到的轨迹生成控制轨迹，而不是仅仅实现来自远程操作系统的轨迹。
协作车辆路径生成

[发明专利]针对协作车辆引导的遥操作-CN202180028738.7在审
发明人： R·高格纳 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2021-04-05 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本文讨论了向在环境中操作的车辆提供引导的技术。例如，这样的技术可以包括发送针对帮助的请求、接收参考轨迹以及使车辆基于参考轨迹确定轨迹。诸如传感器数据和车辆状态数据之类的数据可以从车辆发送到远程计算设备。计算设备使用数据输出用户界面并基于在用户界面中接收输入来确定参考轨迹。该技术可以向车辆发送参考轨迹的指示，以用于规划车辆的轨迹。可以控制诸如自主车辆之类的车辆以基于轨迹来穿越环境。
针对协作车辆引导操作

[发明专利]利用车辆的引导认证-CN202080077414.8在审
发明人： R·高格纳;M·J·戈德曼 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本文讨论了发送到诸如车辆计算设备之类的计算设备和/或由诸如车辆计算设备之类的计算设备接收的验证信息的方面。车辆可以接收与计算设备相关联的信息，该信息指示计算设备被授权以向自主车辆提供引导信息。此外，车辆可以接收包括与自主车辆相关联的引导信息的消息。车辆可以确定消息与计算设备相关联并且可以至少部分地基于与操纵自主车辆相关联的配置数据或与自主车辆相关联的状态信息来评估消息。可以至少部分地基于评估消息来控制车辆。
利用车辆引导认证

[发明专利]联系远程操作员的技术-CN202080047089.0在审
发明人： R·高格纳;M·J·戈德曼;P·奥里奇奥 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆及其操作方法。它预见了以下步骤：使自动驾驶车辆沿着路线导航；接收由一个或多个传感器产生的传感器数据；至少部分地基于传感器数据确定自动驾驶车辆的前进受到物体的阻碍；至少部分基于物体的行进收到阻碍，确定是否联系远程操作员；从与远程操作员相关联的一个或多个计算设备接收与通过物体导航相关联的指令，该指令包括被配置为改变与该物体相关联的策略的信息；并且至少部分地基于指令使自动驾驶车辆通过物体导航。这允许车辆通过远程操作员的远程协助克服困难的交通情况。
联系远程操作员技术

[发明专利]车辆控制和指导-CN202080047152.0在审
发明人： T·考德威尔;R·高格纳;M·J·戈德曼;F·R·拉米雷斯;M·M·扬;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-06-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：一种可以识别违反操作限制的环境中的场景的车辆计算机系统。车辆计算系统可以从服务计算设备的指导系统请求远程指导。车辆计算机系统可以从指导系统接收输入，该输入包括一个或多个航路点和/或相关联的方位，以使车辆导航穿过场景。车辆计算机系统可以被配置为验证输入。验证可以包括处理该输入以确定与之相关联的航路点(一个或多个)和/或方位(一个或多个)是否可能导致车辆违反安全协议。基于确定输入不会导致车辆违反安全协议时，车辆计算机系统可以基于该输入来控制车辆，诸如通过使驱动系统将车辆操作到相关方向的每个航路点。
车辆控制指导

[发明专利]自适应多网络车辆架构-CN201980084583.1在审
发明人： R·高格纳;P·奥里奇奥 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：车辆可以连接到多个网络并且可以确定与多个网络相关联的网络参数(例如，可用带宽、时延、信号强度等)。此外，车辆可以访问与多个网络相关联的网络地图数据。当车辆穿越环境时，车辆可以收集环境的传感器数据和/或车辆数据(例如，车辆姿态、诊断数据等)。基于网络参数和网络地图数据，车辆可以优化网络的使用，以确定传感器数据和/或车辆数据中的经由多个网络中的一个或多个发送的部分。
自适应网络车辆架构

[发明专利]车辆与远程操作系统之间的交互-CN201880045452.8在审
发明人： A·L·K·洛克伍德;R·高格纳;G·林斯科特;T·考德威尔;M·科比拉罗夫;P·奥里奇奥;D·谢;A·G·赖格;J·S·莱文森 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于操作无人驾驶车辆的方法可包括在无人驾驶车辆处接收与无人驾驶车辆的操作有关的传感器信号以及来自道路网络数据存储装置的道路网络数据。所述方法还可包括：确定无人驾驶车辆根据轨迹在其中行进的行车通道；以及根据从第一地理方位到第二地理方位的路径，使无人驾驶车辆自主地横越道路网络。所述方法还可包括：确定已经发生与路径相关联的事件；以及向远程操作系统发送通信信号，所述通信信号包括对指导的请求以及传感器数据和道路网络数据中的一个或多个。所述方法可包括在无人驾驶车辆处接收来自远程操作系统的远程操作信号，使得车辆控制器至少部分地基于远程操作信号来确定修正的轨迹。
车辆远程操作系统之间交互