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[发明专利]用于医疗机器人的增强现实导航系统-CN202180068553.9在审
发明人： L·布隆代尔;B·纳胡姆;F·巴达诺 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种增强现实导航系统(10)用于在对患者(30)的目标解剖结构进行外科手术期间协助医生(31)。手术计划在术前医学图像上进行。该导航系统包括旨在由医生戴在他们的头上的照相机(11)、用于实时显示照相机获取的真实图像和叠加在真实图像上的增强现实内容的显示装置(12)，以及连接到照相机和显示设备的控制单元(13)。控制单元被配置为基于在患者的一个或多个呼吸周期期间标记所遵循的运动生成放置在目标解剖结构附近的标记(20)运动的预测模型。预测模型用于确定在术前图像上按计划执行外科手术的适当时刻，和/或在增强现实中显示目标解剖结构的三维解剖模型。
用于医疗机器人增强现实导航系统

[发明专利]针引导装置及包含其的机器臂-CN202211391611.4在审
发明人： S·奥利弗;L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种针引导装置(20)及包含其的机器臂，所述针引导装置包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)；所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的两个钳口(30,40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述钳口(30,40)由所述工具架支撑，从而允许所述钳口(30,40)相对于彼此在以下两者之间的旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为”脱离位置“的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。
引导装置包含机器

[发明专利]针引导装置及包含其的机器臂-CN202211391176.5在审
发明人： S·奥利弗;L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种针引导装置(20)及包含其的机器臂，所述针引导装置包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)；所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的两个钳口(30,40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述钳口(30,40)由所述工具架支撑，从而允许所述钳口(30,40)相对于彼此在以下两者之间的旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为”脱离位置“的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。
引导装置包含机器

[发明专利]用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置-CN202211229640.0在审
发明人： L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用医疗仪器(13)对患者(30)进行医疗干预的机器人装置(10)，所述机器人装置包括：机器人臂(11)，所述机器人臂具有若干个自由度并且具有适于接纳所述医疗仪器的端部；图像捕获系统(14)，所述图像捕获系统适于捕获关于所述患者的解剖结构的位置信息；存储介质(15)，所述存储介质具有所述人体的生物力学模型；处理电路(17)，所述处理电路被配置为基于所述生物力学模型、基于所述位置信息并且基于所述医疗仪器为了执行所述医疗干预而要遵循的轨迹(13)来确定所述医疗仪器的位置设定点和取向设定点；控制电路(16)，所述控制电路被配置为控制机器人臂(11)，以将医疗仪器(13)放置在所述位置设定点和所述取向设定点。
用于软组织进行医疗干预机器人装置

[发明专利]生成用于训练深度学习算法的罕见医学图像的方法-CN202111525619.0在审
发明人： M·吉瑞德;L·布隆代尔;B·纳胡姆;F·巴达诺 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生成代表目标解剖结构和所述目标解剖结构内的异常的合成医学图像的方法(100)。所述方法(100)包括生成(101)与没有异常的真实医学图像相关联的多数分割掩膜，生成(102)与具有异常的真实医学图像相关联的少数分割掩膜，训练(103)神经网络以从分割掩膜生成合成医学图像，通过将多数分割掩膜的目标解剖结构的分割与少数分割掩膜的异常分割结合，从多数分割掩膜和少数分割掩膜生成(104)人工分割掩膜，以及从人工分割掩膜生成(105)合成医学图像并使用先前训练的神经网络。
生成用于训练深度学习算法罕见医学图像方法

[发明专利]用于对软组织进行微创医疗干预的机器人装置-CN201880027746.8有效
发明人： L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用医疗仪器(13)对患者(30)进行医疗干预的机器人装置(10)，所述机器人装置包括：机器人臂(11)，所述机器人臂具有若干个自由度并且具有适于接纳所述医疗仪器的端部；图像捕获系统(14)，所述图像捕获系统适于捕获关于所述患者的解剖结构的位置信息；存储介质(15)，所述存储介质具有所述人体的生物力学模型；处理电路(17)，所述处理电路被配置为基于所述生物力学模型、基于所述位置信息并且基于所述医疗仪器为了执行所述医疗干预而要遵循的轨迹(13)来确定所述医疗仪器的位置设定点和取向设定点；控制电路(16)，所述控制电路被配置为控制机器人臂(11)，以将医疗仪器(13)放置在所述位置设定点和所述取向设定点。
用于软组织进行医疗干预机器人装置

[发明专利]针引导装置及包含其的机器臂-CN201910993267.8有效
发明人： S·奥利弗;L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种针引导装置(20)及包含其的机器臂，所述针引导装置包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)；所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的两个钳口(30,40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述钳口(30,40)由所述工具架支撑，从而允许所述钳口(30,40)相对于彼此在以下两者之间的旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为”脱离位置“的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。
引导装置包含机器

[发明专利]一种使器械引导安全的协作医疗机器人-CN202111524741.6在审
发明人： M·F·奥瓦奇里亚;L·布隆代尔;B·纳胡姆;F·巴达诺 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种医疗机器人，用于在患者解剖结构的相关部分进行医疗手术期间协助从业者。医疗机器人包含在一端配备有工具引导件的机器人臂，该工具引导件设计为用于引导医疗器械。医疗机器人还包含控制单元，该控制单元配置为控制机器人臂的位移。工具引导件耦合至力传感器。当医疗机器人在“协作手动控制”模式下使用时，控制单元配置为通过力传感器测定从业者施加在工具引导件上的力，并根据应用到力的增益因子计算出工具引导件的位移速度。有利地，增益因子的值是可变的并且根据所测定的力来计算。
一种器械引导安全协作医疗机器人

[发明专利]通过图像分析来预测病变复发的方法-CN202180003922.6在审
发明人： E·欧贝尔;L·布隆代尔;B·纳胡姆;F·巴达诺 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种对个体(110)的目标解剖结构(130)的部分(160)进行消融的治疗后评估方法，所述目标解剖结构包括至少一个病变(165)。所述治疗后评估方法具体地包括以下步骤：根据对个体的目标解剖结构的一对术前(170)和术后医疗图像的分析，使用基于神经网络的机器学习方法，自动评估个体的目标解剖结构的病变复发的风险；所述方法事先在所谓的训练阶段针对包含多个个体相同解剖结构的多对医疗图像的数据库进行训练，所述数据库中每一对医疗图像都与所述病人的目标解剖结构的病变的复发状态相关联。本发明还涉及一种电子设备(150)，其包括处理器和存储该评估方法的指令的计算机存储器。
通过图像分析预测病变复发方法

[发明专利]基于深度学习的消融区域确定方法-CN202180003924.5在审
发明人： E·欧贝尔;L·布隆代尔;B·纳胡姆;F·巴达诺;M·吉瑞德 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种个体(110)的目标解剖结构(130)的一部分的消融的治疗后评估方法(200)，所述目标解剖结构包括至少一个病变(165)。该评估方法特别包括以下步骤：通过神经网络类型的机器学习方法自动确定消融区域的轮廓，分析个体的目标解剖结构的治疗后图像，在所述训练阶段使用包括一组患者的相同目标解剖结构的多个术后医学图像的数据库预先训练(290)所述机器学习方法，所述数据库中的每个医学图像与所述患者目标解剖结构的消融区域相关联。本发明还涉及一种电子设备(150)，其包括处理器和存储用于这种评估方法的指令的计算机存储器。
基于深度学习消融区域确定方法

[发明专利]用于确定患者呼吸周期的时刻的同步装置和方法，以及包括医疗机器人的组件-CN202080027625.0在审
发明人： Y·里缪尔;L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种同步装置，其用于确定患者呼吸周期的时刻，以辅助对所述患者进行医疗干预。该装置包括：‑定位装置(20)；‑患者参考(10)，其意图位于所述患者身体(1)上并且包括不透射线标记物(11)，配置为通过所述定位装置(20)可检测的至少一个定位元件(12)，以及意图与X‑射线成像装置(40)协作的X‑射线检测器(13)；‑控制单元(30)，其用于记录和处理来自所述定位装置和所述患者参考的数据。本发明还涉及一种方法，其用于确定患者(1)的呼吸周期的时刻，以辅助对所述患者进行医疗干预。
用于确定患者呼吸周期时刻同步装置方法以及包括医疗机器人组件

[发明专利]一种用于固定医疗机器人的系统-CN201910992915.8有效
发明人： E·佩舍尔;L·布隆代尔;F·巴达诺;B·纳胡姆 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62B5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于固定可移动设备(20)的系统(10)及包含其的可移动设备，例如医疗辅助机器人，所述系统包括：连杆机构(30)，其将至少三个移动脚(100)彼此连结，且意图被固定到可移动设备(20)的底盘上，所述连杆机构(30)适于驱动所述移动脚(100)在各自导架(110)中滑动，所述导架(110)意图被固定到可移动设备(20)的底盘上，致动器(40)，其与连杆机构(30)连结从而移动所述移动脚(100)以使其在固定系统(10)能够固定可移动设备(20)的支承地面的位置与固定系统(10)能够释放可移动设备(20)的移动性的缩回位置之间滑动。
一种用于固定医疗机器人系统

[外观设计]医疗机器人-CN201930584563.3有效
发明人： L·布隆代尔 -专利权人：康坦手术股份有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗机器人。2.本外观设计产品的用途：用于医用和外科用途，尤指用于定位和引导外科和医疗器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图2。5.左视图与右视图对称，省略左视图。
医疗机器人

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