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[发明专利]用于智能种子配准的系统和方法-CN202310561647.0在审
发明人： F·巴巴格力;T·D·苏珀尔;赵涛 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及用于智能种子配准的系统和方法。本申请提供一种配准在医疗程序期间使用的解剖数据集的方法。该方法可以包括访问感兴趣的患者解剖体的第一模型点集，以及通过用视觉探针可视化患者的解剖表面的一部分在术中获取第二模型点集。该方法可以进一步包括提取包括来自医疗系统的机器人臂的运动学信息和/或设置信息的系统信息，以及基于提取的系统信息生成初始种子变换。此后，该方法可以包括将初始种子变换应用于第一模型点集，以及生成第一模型点集和第二模型点集之间的第一配准，以允许操作者既查看又使用模型和实际信息。
用于智能种子系统方法

[发明专利]用于智能种子配准的系统和方法-CN201880012575.1有效
发明人： F·巴巴格力;T·D·苏珀尔;赵涛 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本申请提供一种配准在医疗程序期间使用的解剖数据集的方法。该方法可以包括访问感兴趣的患者解剖体的第一模型点集，以及通过用视觉探针可视化患者的解剖表面的一部分在术中获取第二模型点集。该方法可以进一步包括提取包括来自医疗系统的机器人臂的运动学信息和/或设置信息的系统信息，以及基于提取的系统信息生成初始种子变换。此后，该方法可以包括将初始种子变换应用于第一模型点集，以及生成第一模型点集和第二模型点集之间的第一配准，以允许操作者既查看又使用模型和实际信息。
用于智能种子系统方法

[发明专利]用于规划和执行活检程序的系统及相关方法-CN202180062189.5在审
发明人： O·J·瓦格;赵涛;F·巴巴格力;C·R·卡尔森 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本文公开了用于规划和执行医疗程序的装置、系统、方法和计算机程序产品。在一些实施方式中，用于规划医疗程序的系统包括处理器和可操作地耦接到所述处理器的存储器。所述存储器可以存储指令，所述指令当由所述处理器执行时，使所述系统执行包括下列的操作：接收包括多个淋巴结和目标病变的解剖区域的图像数据；通过将所述图像数据分段来生成所述解剖区域的三维模型；至少部分地基于所述三维模型中的所述目标病变的位置来选择在所述医疗程序期间待被活检的淋巴结的子集；以及确定在所述医疗程序期间用于将活检装置导航到所述淋巴结的子集的位置的序列。
用于规划执行活检程序系统相关方法

[发明专利]用于在图像引导的程序中将细长装置配准到三维图像的系统和方法-CN202310169826.X在审
发明人： V·多文戴姆;F·巴巴格力;T·D·苏珀尔;T·赵 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本文提供了用于在图像引导的程序期间使用配准的实时图像和先前的解剖图像的方法。一种示例性方法包括获得患者解剖体的三维图像和设置在其中的医疗器械的一部分。三维图像包括表征医疗器械的该部分的形状的图像信息。处理装置从三维图像分割医疗器械的该部分。当医疗器械的该部分位于患者解剖体内时，从医疗器械的该部分获得形状数据，并且处理装置将医疗器械的该部分的分割形状与来自医疗器械的该部分的形状数据进行配准。
用于图像引导程序中将细长装置配准到三维系统方法

[发明专利]用于评估解剖模型的可配准性的系统和相关联方法-CN202180046611.8在审
发明人： T·D·苏珀尔;赵涛;F·巴巴格力;P·C·P·罗 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本文公开了用于规划医疗规程的设备、系统、方法和计算机程序产品。在一些实施例中，用于规划医疗规程的系统包括处理器和可操作地耦接到所述处理器的存储器。所述存储器存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述系统执行包括以下的操作：接收患者的解剖区域的三维模型，以及评估所述三维模型是否适用于将在所述解剖区域中执行的配准规程。所述评估包括：分析所述三维模型的沿至少两个不同方向的跨度，确定所述三维模型是否包括对应于所述解剖区域的至少一个结构的至少一个分段分量，以及在所述三维模型和虚拟配准数据集之间执行配准。
用于评估解剖模型可配准性系统相关方法

[发明专利]用于在图像引导的程序中将细长装置配准到三维图像的系统和方法-CN201880005172.4有效
发明人： V·多文戴姆;F·巴巴格力;T·D·苏珀尔;T·赵 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本文提供了用于在图像引导的程序期间使用配准的实时图像和先前的解剖图像的方法。一种示例性方法包括获得患者解剖体的三维图像和设置在其中的医疗器械的一部分。三维图像包括表征医疗器械的该部分的形状的图像信息。处理装置从三维图像分割医疗器械的该部分。当医疗器械的该部分位于患者解剖体内时，从医疗器械的该部分获得形状数据，并且处理装置将医疗器械的该部分的分割形状与来自医疗器械的该部分的形状数据进行配准。
用于图像引导程序中将细长装置配准到三维系统方法

[发明专利]用于图像引导的程序的配准的系统和方法-CN201880008263.3有效
发明人：赵涛;F·巴巴格力;T·D·苏珀尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：用于支持图像引导的程序的系统和方法包括细长装置，该细长装置包括可转向的远端和沿着细长装置的长度定位的形状传感器、以及耦接到细长装置的一个或多个处理器。当细长装置正在穿过患者的一个或多个通路时，一个或多个处理器被配置成检测数据收集事件，并且响应于检测到数据收集事件，使用形状传感器沿着细长装置的长度捕获多个点。在一些实施例中，监测细长装置的插入深度。在一些实施例中，当插入深度超过阈值插入深度、检测到插入深度没有变化达长于阈值时间段的时间段、或者插入深度超过阈值缩回距离时，检测数据收集事件。
用于图像引导程序系统方法

[发明专利]用于动态轨迹控制的系统和方法-CN202211039417.X在审
发明人： F·巴巴格力;C·R·卡尔森;R·L·施莱辛格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：本申请公开了用于动态轨迹控制的系统和方法。在一个示例中，用于执行医疗程序的方法包括：接收利用外科手术器械在目标位置处开始组织采样的命令，从存储器装置检索用于组织采样的预定义动态轨迹，以及根据预定义动态轨迹移动外科手术器械以在目标位置处对采样组织。
用于动态轨迹控制系统方法

[发明专利]用于动态轨迹控制的系统和方法-CN201580054849.X有效
发明人： F·巴巴格力;C·R·卡尔森;R·L·施莱辛格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：在一个示例中，用于执行医疗程序的方法包括：接收利用外科手术器械在目标位置处开始组织采样的命令，从存储器装置检索用于组织采样的预定义动态轨迹，以及根据预定义动态轨迹移动外科手术器械以在目标位置处对采样组织。
用于动态轨迹控制系统方法

[发明专利]可转向细长装置的系统和方法-CN202210510960.7在审
发明人： D·贝利;F·巴巴格力;R·布鲁尔;C·卡尔森;V·多文戴姆;T·毛利毛托;M·帕里斯;O·瓦格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及可转向细长装置的系统和方法。用于控制细长装置的系统和方法包括输入控件控制台。该控制台包括：第一输入控件，其具有在第一方向上的无限行程长度；第二输入控件，其具有在多于一个方向上的无限行程长度；一个或多个收发器，其用于将控制台耦接到细长装置的控制单元；以及接口电路，其用于将第一输入控件和第二输入控件耦接到一个或多个收发器。第一输入控件提供适合于控制细长装置的插入深度的第一命令。第二输入控件提供适合于控制细长装置的远端的转向的第二命令。在一些实施例中，控制台包括凸起环或凸起座圈，输入控件被安装在凸起环或凸起座圈内。在一些实施例中，帷帘的袋被锚固到凸起环或凸起座圈。
转向细长装置系统方法

[发明专利]在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法-CN202210437579.2在审
发明人： F·巴巴格力;C·R·卡尔森;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;T·D·苏珀尔;T·赵 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-04-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法。一种由计算系统执行的方法包括接收医疗器械的细长柔性部分的形状信息。该医疗器械包括可移动地耦连到在手术参考坐标系中具有已知位姿的固定装置的参考部分。该固定装置包括在手术参考坐标系中具有已知约束结构位置的约束结构。该细长柔性部分被耦连到参考部分并且尺寸被设计成穿过约束结构。该方法进一步包括接收在手术参考坐标系中的参考部分方位信息；根据参考部分方位信息和形状信息确定在手术参考坐标系中的估计的约束结构位置；通过比较估计的约束结构位置与已知约束结构位置，确定校正因子；以及基于校正因子修改形状信息。
图像引导外科手术中的补偿系统方法

[发明专利]使用器械方位数据的变化将器械配准到图像的系统和方法-CN202080085112.5在审
发明人： F·巴巴格力;T·K·阿德巴;S·尹;张惠;赵涛 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请公开一种系统，该系统可以包括处理器和其上存储有计算机可读指令的存储器。当由处理器执行时，计算机可读指令使系统在图像捕获时段期间记录器械的方位数据，并从记录的方位数据确定器械方位变化。当由处理器执行时，计算机可读指令还可以使系统将器械方位变化与方位变化阈值进行比较，并基于该比较，确定是否在配准程序中使用成像系统在图像捕获时段期间捕获的图像数据。
使用器械方位数据变化配准到图像系统方法

[发明专利]使用点云数据将器械配准到图像的系统和方法-CN202080085690.9在审
发明人： F·巴巴格力;T·K·阿德巴;S·尹;张惠;赵涛 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开一种系统，该系统可以包括处理器和其上存储有计算机可读指令的存储器。当由处理器执行时，计算机可读指令可以使系统在图像捕获时段期间记录来自器械的形状传感器的形状数据，并从记录的形状数据生成传感器点云。当由处理器执行时，计算机可读指令还可以使系统在图像捕获时段期间从成像系统接收图像数据，从图像数据为器械生成图像点云，并将传感器点云配准到图像点云。
使用数据器械配准到图像系统方法

[发明专利]图像引导外科手术中的姿势估计以及透视成像系统的校准的系统和方法-CN202210401356.0在审
发明人： T·D·苏珀尔;F·巴巴格力;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;M·D·帕里斯;O·瓦格;T·赵 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-02-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请公开图像引导外科手术中的姿势估计以及透视成像系统的校准的系统和方法。一种由计算系统执行的方法包括从具有第一组参数的荧光镜成像仪接收外科手术坐标空间内的第一基准标识物的第一荧光镜图像数据。该方法包括接收在外科手术坐标空间内的第一基准标识物的配置。该方法包括基于第一荧光镜图像数据和第一基准标识物的配置确定外科手术坐标空间中的荧光镜成像仪的第二组参数。在一些实施例中，确定第二组参数包括从第一基准标识物的第一荧光镜图像数据和配置开发外科手术坐标空间中的基准标识物的校准模型。
图像引导外科手术中的姿势估计以及透视成像系统校准方法

[发明专利]可转向细长装置的系统和方法-CN201780039095.X有效
发明人： D·贝利;F·巴巴格力;R·布鲁尔;C·卡尔森;V·多文戴姆;T·毛利毛托;M·帕里斯;O·瓦格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：用于控制细长装置的系统和方法包括输入控件控制台。该控制台包括：第一输入控件，其具有在第一方向上的无限行程长度；第二输入控件，其具有在多于一个方向上的无限行程长度；一个或多个收发器，其用于将控制台耦接到细长装置的控制单元；以及接口电路，其用于将第一输入控件和第二输入控件耦接到一个或多个收发器。第一输入控件提供适合于控制细长装置的插入深度的第一命令。第二输入控件提供适合于控制细长装置的远端的转向的第二命令。在一些实施例中，控制台包括凸起环或凸起座圈，输入控件被安装在凸起环或凸起座圈内。在一些实施例中，帷帘的袋被锚固到凸起环或凸起座圈。
转向细长装置系统方法

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