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[发明专利]指示视线误差的导航系统和方法-CN201810646981.5有效
发明人： D·W·马拉克沃斯基;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及指示视线误差的导航系统和方法。用于跟踪在空间内移动的目标的导航系统和方法。一种导航系统和方法采用具有光发射器的跟踪器，所述光发射器用于指示跟踪器上的跟踪元件和传感器之间的视线何时受到了阻挡或者用于指示其他错误。另一种导航系统和方法指示用户如何相对于目标放置跟踪器，以减少手术过程中的视线问题。
指示视线误差导航系统方法

[发明专利]用于在外科程序的准备中布置手术室中的对象的系统-CN201810127385.6有效
发明人： J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉;D·W·马拉克沃斯基 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G16H40/40 文献下载
摘要：用于在外科程序的准备中在手术室中布置对象的系统和方法。基于向引导台提供的外科程序信息来布置对象。外科程序信息指示对象的期望放置。随后使用一个或者多个跟踪元件根据对象的期望放置来引导对象的放置。
用于外科程序准备布置手术室中的对象系统

[发明专利]用于手术导航的障碍物回避技术-CN202080054277.6在审
发明人： D·W·马拉克沃斯基;J·鲍斯;R·T·德鲁卡 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本文描述了系统和方法，其中定位器被配置为检测第一对象的位置并且视觉装置被配置为生成所述第一对象附近的表面的深度图。访问与所述第一对象相对应的虚拟模型，并且标识所述定位器与所述视觉装置之间在公共坐标系中的位置关系。然后基于所述第一对象的所检测到的位置、所述虚拟模型以及所述位置关系生成所述视觉装置的预期深度图。标识所述实际深度图的未能与所述预期深度图匹配的部分，并且基于所标识部分识别第二对象。
用于手术导航障碍物回避技术

[发明专利]用于在由虚拟对象限定的目标部位处对患者执行手术的系统和方法-CN202111252571.0在审
发明人： D·W·马拉克沃斯基 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于在由虚拟对象限定的目标部位处执行手术的系统和方法。外科手术导航系统包括待附接到患者的患者追踪器(54、56)。定位器(44)与患者追踪器协作并且在手术期间生成与目标部位相关联的定位器数据。外科手术导航系统还包括用于生成与目标部位和目标部位周围的表面相关联的图像数据的视觉装置(72)。与定位器和视觉装置通信的导航计算机被配置为基于定位器数据和图像数据确定在目标部位之外的要避开的区域。在一些情况下，生成第二虚拟对象以限定要避开的区域，使得手术期间使用的外科手术器械避开该区域。
用于虚拟对象限定目标部位患者执行手术系统方法

[发明专利]用于在由虚拟对象限定的目标部位处对患者执行手术的系统和方法-CN201680077037.1有效
发明人： D·W·马拉克沃斯基 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于在由虚拟对象限定的目标部位处执行手术的系统和方法。外科手术导航系统包括待附接到患者的患者追踪器(54、56)。定位器(44)与患者追踪器协作并且在手术期间生成与目标部位相关联的定位器数据。外科手术导航系统还包括用于生成与目标部位和目标部位周围的表面相关联的图像数据的视觉装置(72)。与定位器和视觉装置通信的导航计算机被配置为基于定位器数据和图像数据确定在目标部位之外的要避开的区域。在一些情况下，生成第二虚拟对象以限定要避开的区域，使得手术期间使用的外科手术器械避开该区域。
用于虚拟对象限定目标部位患者执行手术系统方法

[发明专利]操纵解剖体的系统和方法-CN202110323115.4在审
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;J·L·蒙特祖马德拉巴雷拉;P·勒斯勒尔;J·N·比尔 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于利用工具操纵解剖体的手术系统和方法，包括限定与解剖体有关的第一虚拟边界和与解剖体有关的第二虚拟边界。在第一模式中激活第一虚拟边界。在第一模式中相对于第一虚拟边界约束工具的移动。在第二模式中使第一虚拟边界失效。在第二模式中相对于第二虚拟边界约束工具的移动。
操纵解剖系统方法

[发明专利]用于机器人外科手术的系统和方法-CN202110148675.0在审
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉;P·勒斯勒尔;J·N·比尔;J·凯琴尔 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种外科操纵器，其用于操纵外科器械和从外科器械延伸的能量施加器。外科操纵器包括至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造成用以确定受控姿态，能量施加器前进到该受控姿态，其中基于多个力和转矩信号的和来确定该受控姿态。
用于机器人外科手术系统方法

[发明专利]操纵解剖体的系统和方法-CN201680028535.7有效
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;J·L·蒙特祖马德拉巴雷拉;P·勒斯勒尔;J·N·比尔 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：用于利用工具操纵解剖体的手术系统和方法，包括限定与解剖体有关的第一虚拟边界和与解剖体有关的第二虚拟边界。在第一模式中激活第一虚拟边界。在第一模式中相对于第一虚拟边界约束工具的移动。在第二模式中使第一虚拟边界失效。在第二模式中相对于第二虚拟边界约束工具的移动。
操纵解剖系统方法

[发明专利]能够以多种模式控制外科器械的外科操纵器-CN201810382854.9有效
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;P·勒斯勒尔;J·N·比尔;J·凯奇尔;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种外科系统以利用外科器械从工件去除预定体积材料，该外科器械具有从所述外科器械延伸的能量施加器。外科系统包括工具路径生成器模块、操纵器控制器和材料登记模块，其中工具路径生成器模块基于更新的实体模型修改工具路径，使得在半自动模式中，工具路径仅仅横穿残余有预定体积材料的区域。
能够多种模式控制外科器械操纵

[发明专利]用于机器人外科手术的系统和方法-CN201710583837.7有效
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉;P·勒斯勒尔;J·N·比尔;J·凯琴尔 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种外科操纵器，其用于操纵外科器械和从外科器械延伸的能量施加器。外科操纵器包括至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造成用以确定受控姿态，能量施加器前进到该受控姿态，其中基于多个力和转矩信号的和来确定该受控姿态。
用于机器人外科手术系统方法

[发明专利]用于在外科手术过程中减少跟踪中断的导航系统和方法-CN202010806484.4在审
发明人： J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉;D·W·马拉克沃斯基 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及用于在外科手术过程中减少跟踪中断的导航系统和方法。用于减少外科手术期间跟踪中断的导航系统和方法。虚拟边界发生器生成与跟踪设备和定位器相关联的虚拟边界。碰撞检测器评估虚拟物体相对于虚拟边界的移动，以检测虚拟物体与虚拟边界之间的碰撞。反馈发生器响应于碰撞检测，以减少跟踪设备与定位器之间的跟踪中断。
用于外科手术过程减少跟踪中断导航系统方法

[发明专利]用于在外科手术过程中减少跟踪中断的导航系统和方法-CN201680008515.3有效
发明人： J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉;D·W·马拉克沃斯基 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于减少外科手术期间跟踪中断的导航系统和方法。虚拟边界发生器生成与跟踪设备和定位器相关联的虚拟边界。碰撞检测器评估虚拟物体相对于虚拟边界的移动，以检测虚拟物体与虚拟边界之间的碰撞。反馈发生器响应于碰撞检测，以减少跟踪设备与定位器之间的跟踪中断。
用于外科手术过程减少跟踪中断导航系统方法

[发明专利]用于力控制机器人的独立力/力矩传感器组件-CN201680004091.3有效
发明人： D·W·马拉克沃斯基;R·T·德鲁卡 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于力控制机器人(12)的独立力/力矩传感器组件(10、110、210)，包括用于操作性地附接到力控制机器人(12)的臂(14)的端部操纵装置(22、122、222)，该端部操纵装置(22、122、222)具有适于被使用者用手握持的握持部分(36、136、236)和适于布置在握持部分(36、136、236)和机器人(12)的臂(14)之间的力/力矩传感器(42、142、242)，力/力矩传感器(42、142、242)具有适于附接到机器人(12)的臂(14)的高力端部操纵装置接合部(44、144、244)、操作性地附接到握持部分(36、136、236)的低力端部操纵装置接合部(48、148、248)以及布置在高力端部操纵装置接合部(44、144、244)和低力端部操纵装置接合部(48、148、248)之间的换能器(45、145、245)，该换能器用于对施加到低力端部操纵装置接合部(48、148、248)的载荷作出反应，以便于使用者控制的手术工具定位和产生相应的输出信号，其中换能器(45、145、245)绕过高载荷。
用于控制机器人独立力矩传感器组件

[发明专利]控制用于在外科手术期间操纵患者的解剖结构的机器人系统的系统和方法-CN201480053882.6有效
发明人： D·W·马拉克沃斯基;D·A·斯桃顿 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：控制用于在外科手术期间操纵患者的解剖结构的机器人系统的系统和方法包括向解剖结构施力，以便由解剖结构生成响应。解剖结构的响应被测量并且解剖结构的特性基于该响应被计算。基于计算出的特性，器械相对于解剖结构被自主地控制。
控制用于外科手术期间操纵患者解剖结构机器人系统方法

[发明专利]指示视线误差的导航系统和方法-CN201480004910.5有效
发明人： D·W·马拉克沃斯基;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于跟踪在空间内移动的目标的导航系统和方法。一种导航系统和方法采用具有光发射器的跟踪器，所述光发射器用于指示跟踪器上的跟踪元件和传感器之间的视线何时受到了阻挡或者用于指示其他错误。另一种导航系统和方法指示用户如何相对于目标放置跟踪器，以减少手术过程中的视线问题。
导航系统光发射器跟踪器跟踪元件视线问题视线误差手术过程指示跟踪传感器视线阻挡跟踪移动

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