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[发明专利]用于使用实时二维荧光镜检查数据识别、标记和导航到靶标的系统和方法-CN201880038911.X有效
发明人： O·P·维加藤;R·巴拉克;E·科佩尔;B·格林伯格;E·凯德密-沙哈尔;D·玛尔迪克斯;A·比仁鲍姆;G·阿莱克斯安德罗尼;E·克莱因 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：一种用于促进在患者的身体部位的荧光镜检查图像中识别和标记靶标的系统，所述系统包含一个或多个存储装置、至少一个硬件处理器和显示器，所述存储装置上存储有用于以下的指令：接收所述患者的所述身体部位的CT扫描和荧光镜检查3D重建，其中所述CT扫描包括所述靶标的标记；和基于所述患者的所述CT扫描生成至少一个虚拟荧光镜检查图像，其中所述虚拟荧光镜检查图像包括所述靶标和所述靶标的所述标记，所述硬件处理器被配置为执行这些指令，所述显示器被配置为向用户显示所述虚拟荧光镜检查图像和所述荧光镜检查3D重建。
用于使用实时二维荧光检查数据识别标记导航靶标系统方法

[发明专利]用于在3D图像中注释解剖树结构的系统和方法-CN202180073150.3在审
发明人： A·比仁鲍姆;O·巴拉索弗斯基 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：公开了系统和方法，通过识别图像扫描数据内的脉管系统并且构造一系列连接的节段来手动地和自动地生成3D模型并且校正3D模型，3D模型的每个节段均具有与该节段相关联的脉管系统的斜视图的直径。
用于图像注释解剖结构系统方法

[发明专利]胸腔手术规划系统和方法-CN202180064696.2在审
发明人： E·科佩尔;G·戈拉诺夫;O·P·维加藤;A·比仁鲍姆;O·巴拉索弗斯基 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本公开提供了胸腔手术规划系统和方法。生成三维模型以提供肺段之间更大的清晰度以及识别出支持该肺段的气道和脉管系统以实现准确的手术规划。
胸腔手术规划系统方法

[发明专利]使医疗装置相对于目标可视化的系统和方法-CN202211396648.6在审
发明人： E·科佩尔;O·P·维加藤;A·比仁鲍姆;M·E·考尔卡特 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：通过处理来自在初始荧光镜检查扫描之后进行的当前荧光镜检查扫描的当前荧光镜检查图像使工具相对于病变的当前视图可视化的系统和方法。该处理包括：确定该当前荧光镜检查图像的当前3D重建或该当前荧光镜检查图像的子集中工具和病变的位置和/或取向；基于该工具和该病变的该位置和/或取向生成3D渲染；以及显示该3D渲染。可以从用户界面或通过分割该当前3D重建或该当前荧光镜检查图像的子集来获得该工具和该病变的该位置和/或取向，该用户界面使用户能够在该当前3D重建或该当前荧光镜检查图像的子集中标记该当前位置和/或取向。
医疗装置相对于目标可视化系统方法

[发明专利]用于规划和导航管腔网络的系统和方法-CN202211291788.7在审
发明人： W·J·迪克汉斯;O·P·维加藤;E·科佩尔;A·齐克;A·比仁鲍姆 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于导航管腔网络的系统和方法，该系统和方法包括：接收计算机断层扫描(CT)图像数据集；生成三维(3D)模型；在操作地连接到计算装置的显示器上的用户界面中显示该3D模型；以及接收该CT图像数据集中肿瘤的位置的指示。该系统和方法还包括：在该3D模型中显示该肿瘤的该位置；接收该肿瘤周围的边缘的指示以实现期望的治疗；生成通往该肿瘤的路径规划以用于导管的导航；接收与导航导管相关联的传感器的位置，并且将该CT图像数据集与患者的管腔网络配准；在该3D模型内显示该传感器的该位置，该位置基本上对应于该传感器在该患者的该管腔网络内的位置。
用于规划导航网络系统方法

[发明专利]用于目标覆盖的缩放检测和荧光镜移动检测-CN202180049224.X在审
发明人： A·比仁鲍姆;O·P·维加藤;I·舍甫列夫;G·阿莱克斯安德罗尼 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明提供了用于使用实况荧光镜视图可视化医疗装置相对于目标的导航的系统和方法。该方法包括在获取参考帧时确定荧光镜的缩放级别。该方法还包括确定该实况荧光镜图像是否证实该荧光镜相对于捕获参考帧时该荧光镜的位置的移动。
用于目标覆盖缩放检测荧光移动

[发明专利]使用标准荧光镜进行局部三维体积重建的系统和方法-CN202210694297.0在审
发明人： O·P·维加藤;R·巴拉克;A·比仁鲍姆;G·阿莱克斯安德罗尼 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明题为“使用标准荧光镜进行局部三维体积重建的系统和方法”。本发明公开了一种系统，该系统用于由二维荧光镜图像构建在患者内的目标区域的基于荧光镜的三维体积数据，包括标记物的结构、被配置为采集所述目标区域和所述标记物的结构的图像序列的荧光镜成像设备、以及计算设备。所述计算设备被配置为基于所述标记物的结构整体在所述多个图像的每个图像上的可能且最大概率的投影的检测估计所述图像序列的至少多个图像的所述荧光镜成像设备的姿态。所述计算设备被进一步配置为基于所述荧光镜成像设备的所估计的姿态构建所述目标区域的基于荧光镜的三维体积数据。
使用标准荧光进行局部三维体积重建系统方法

[发明专利]使用标准荧光镜进行局部三维体积重建的系统和方法-CN201910105949.0有效
发明人： O·P·维加藤;R·巴拉克;A·比仁鲍姆;G·阿莱克斯安德罗尼 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明题为“使用标准荧光镜进行局部三维体积重建的系统和方法”。本发明公开了一种系统，该系统用于由二维荧光镜图像构建在患者内的目标区域的基于荧光镜的三维体积数据，包括标记物的结构、被配置为采集所述目标区域和所述标记物的结构的图像序列的荧光镜成像设备、以及计算设备。所述计算设备被配置为基于所述标记物的结构整体在所述多个图像的每个图像上的可能且最大概率的投影的检测估计所述图像序列的至少多个图像的所述荧光镜成像设备的姿态。所述计算设备被进一步配置为基于所述荧光镜成像设备的所估计的姿态构建所述目标区域的基于荧光镜的三维体积数据。
使用标准荧光进行局部三维体积重建系统方法

[发明专利]荧光镜图像中的取向检测-CN202110059783.0在审
发明人： D·奥瓦迪亚;G·阿莱克斯安德罗尼;A·比仁鲍姆 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：使用深度学习在荧光镜图像中进行自动取向检测的系统和方法能够进行局部配准以用于在电磁导航支气管镜(ENB)系统中校正初始的CT到身体的配准。
荧光图像中的取向检测

[发明专利]用于将分割图链接到体数据的系统和方法-CN202110059826.5在审
发明人： O·巴拉索弗斯基;I·舍甫列夫;A·比仁鲍姆;G·阿莱克斯安德罗尼 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：一种图像处理的系统和方法，包括与显示器通信的处理器和计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质具有由所述处理器执行以从存储器读取图像数据集、分割所述图像数据集并将分割的图像数据集骨架化的指令。所述指令使所述处理器绘制出骨架化图像数据集，为图中的每个分支分配分支标识(ID)，并将所述分割的图像数据集的每个体素与分支ID相关联。所述指令使所述处理器从绘制的骨架化图像数据集生成三维(3D)网格模型，将所述3D网格模型的每个顶点与分支ID相关联；以及在用户界面中显示所述3D网格模型和所述图像数据集的图像。
用于分割链接数据系统方法

[发明专利]用于提供手术引导的系统和方法-CN202010913224.7在审
发明人： E·科佩尔;O·P·维加藤;A·比仁鲍姆 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：手术引导系统和方法在由可定位成像装置捕获的术中图像上在视觉上标记器官的感兴趣结构(SOI)。在由医学诊断成像(MDI)系统捕获的术前图像中确定所述SOI相对于与所述器官相关联的身体结构(例如，通道系统)的位置。然后，基于由分布在所述身体结构上的定位传感器提供的位置信息，将所述术前图像中所述SOI相对于所述身体结构的所述位置映射到所述身体结构的重建版本上。由所述可定位成像装置拍摄的术中图像与所述身体结构的所述重建版本对准，并且在从所述身体结构的所述重建版本映射的位置处，将表示所述SOI的图像对象叠加在所述术中图像上。
用于提供手术引导系统方法

[发明专利]锥形束和3D荧光镜肺导航-CN202010750678.7在审
发明人： G·阿莱克斯安德罗尼;O·P·维加藤;E·科佩尔;A·比仁鲍姆 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及锥形束和3D荧光镜肺导航。一种用于使用三维重建来减小计算机断层摄影图像与患者之间的偏差的方法和系统。所述方法利用锥形束成像或三维荧光镜检查来补充或代替术前计算机断层摄影成像。
锥形荧光导航

[发明专利]用于成像设备的姿态估计以及用于确定医疗设备相对于目标的位置的系统和方法-CN201980012379.9在审
发明人： R·巴拉克;A·比仁鲍姆;G·阿莱克斯安德罗尼;O·P·维加藤 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2019-02-08 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：用于从通过荧光镜成像设备获取的二维荧光镜图像构建在患者体内目标区域的基于荧光镜的三维体数据的系统和方法。
用于成像设备姿态估计以及确定医疗相对于目标位置系统方法

[发明专利]智能扩展工作通道位置-CN201910924099.7在审
发明人： O·P·维加藤;L·A·科伊拉克;A·比仁鲍姆;R·巴拉克;O·巴拉索弗斯基;A·安德尔;R·兹斯曼;T·里阿赫弗斯基;I·可海特;B·吉伦;R·美菱克恩;R·罗森博格;L·道布里施;A·瓦克宁;L·法里 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明题为“智能扩展工作通道位置”。本发明公开了一种确定电磁(EM)传感器的位置的方法。该方法包括：生成磁场，将磁场的超高清晰度(UHD)标测图存储在存储器中，以及将EM传感器放置在磁场内。该方法还包括：在一个点处利用EM传感器对磁场进行取样，对磁场的UHD标测图进行全局搜索，以识别磁场中与由EM传感器取样的点具有最小差值的点，在邻近所识别的点处对UHD标测图的一部分进行局部搜索，以确定磁场中与由EM传感器采样的点具有最小差值的新点，以及迭代局部搜索，直到磁场中的新点与采样点之间的差值低于阈值。
智能扩展工作通道位置

[发明专利]用于荧光镜图像中的导管检测和更新导管的显示位置的系统和方法-CN201910110001.4在审
发明人： O·P·维加藤;R·巴拉克;A·比仁鲍姆 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2019-02-11 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供的方法和系统实现了用于检测荧光镜数据中的导管并且在3D渲染上更新所述导管的所显示的电磁位置的方法，其中包括将导管导航到目标区域并且从目标区域的荧光镜扫描获取荧光镜数据。执行初始导管检测以使用浅层神经网络检测所述荧光镜数据的每个2D帧中的导管末端候选。执行二次导管检测以使用深度神经网络检测所述荧光镜数据的每个2D帧中的导管末端候选。通过重构所述导管末端的3D位置并找到对应于每个2D帧的射线的交点来移除假阳性导管末端候选。
导管荧光镜导管末端检测目标区域神经网络荧光镜图像系统实现显示位置假阳性更新浅层移除重构射线扫描

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