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[发明专利]基于时序轨迹数据的车道级可变限速个体遵从度预测方法-CN202310958828.7在审
发明人：宋昊;王俊骅;黎成民;姚博 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时序轨迹数据的车道级可变限速个体遵从度预测方法，包括：向构建好的驾驶人个体遵从度预测模型输入驾驶行为特征参数矩阵得到驾驶人遵从度等级。本发明解决了现有技术中传统交通可变限速控制无法根据驾驶人个体遵从度进行限速优化和当前广大装备了可变限速控制系统的高速公路无法获取个体车辆遵从度的问题。
基于时序轨迹数据车道可变限速个体遵从预测方法

[发明专利]一种城市全向交叉口的车辆轨迹实时提取方法和系统-CN202210859797.5在审
发明人：傅挺;王俊骅;黎成民 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多三维激光雷达的城市全向交叉口的车辆轨迹实时提取方法，其包括：获取多个数据采集单元感知区域内的车辆轨迹数据；其中，多个数据采集单元感知区域覆盖城市全向交叉口区域；将各感知区域内车辆轨迹数据中的车辆位置信息转换到同一坐标系中、并判断重叠区域；将重叠区域的车辆轨迹数据划分为完备雷达轨迹数据和不完备雷达轨迹数据：并根据各车辆轨迹数据的轨迹特征，对不完备雷达轨迹数据进行融合；根据重叠区域内完整雷达轨迹数据和除重叠区外的车辆轨迹数据、或重叠区域内融合后的车辆轨迹数据和除重叠区外的车辆轨迹数据，实时确定城市全向交叉口完整的车辆轨迹数据。本发明能够对复杂大型交叉口全向车辆轨迹提供稳定，可靠的解决方案。
一种城市全向交叉口车辆轨迹实时提取方法系统

[发明专利]一种基于轨迹拼接的城市道路全域轨迹采集方法和系统-CN202210860549.2在审
发明人：王俊骅;黎成民;傅挺 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达与毫米波雷达的轨迹拼接的城市道路全域轨迹采集方法，其包括：通过激光雷达获取道路进口道的车辆轨迹数据；通过毫米波雷达获取道路进口道上游路段的车辆轨迹数据；将毫米波雷达获取的车辆轨迹数据转换到激光雷达获取的车辆轨迹数据所在的坐标系中，并记录两类车辆轨迹坐标范围；根据两类车辆轨迹坐标范围确定重叠区域；并根据两类车辆轨迹数据特征对重叠区域的车辆轨迹数据进行融合；最终获得城市道路全域车辆轨迹数据。本发明充分利用不同雷达自身的优良特性，提供了城市交叉口进口道上游复杂交通环境和简单交通环境的融合提取的解决方案，具有良好的拓展性，高精度，高稳定度的优良特性。
一种基于轨迹拼接城市道路全域采集方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达的出入口匝道实时风险预警系统及方法-CN202110342530.4在审
发明人：傅挺;黎成民;王俊骅 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的出入口匝道实时风险预警系统及方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、数据分析模块和风险预警模块，数据采集模块包括依次连接的激光雷达和轨迹处理单元，激光雷达安装于出入口匝道位置，用于检测匝道上车辆与目标车道上车辆的点云数据；轨迹处理单元根据激光雷达检测的点云数据，以分析得到匝道上车辆以及目标车道上车辆的轨迹数据；数据分析模块用于根据历史轨迹数据，构建风险等级分类指标；以及根据实时轨迹数据和风险等级分类指标，分析得到当前风险等级；风险预警模块用于发布当前风险预警信息以及判断是否需进行交通调度。与现有技术相比，本发明能够实时、准确地进行出入口匝道风险预警。
一种基于激光雷达出入口匝道实时风险预警系统方法