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[发明专利]一种基于边缘计算的大型场所防疫监测和跟踪方法-CN202211274708.7在审
发明人：刘海斌;刘源;王小义;蒋玥;黎佳乐 -专利权人：天津仁爱学院
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G16H50/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于边缘计算的大型场所防疫监测和跟踪方法，包括：二维码A及二维码B识别系统识别被测用户并获取被测用户相关数据，所述被测用户相关数据包括被测用户的体温、被测用户的健康信息，所述二维码A及二维码B识别系统包括温感摄像头和识别摄像头；场所人流监测与跟踪系统识别被测用户特征信息，对被测用户进行在目标场所的轨迹进行记录与预测，计算目标场所人流量，所述场所人流监测与跟踪系统包括跟踪识别摄像头和处理器；将上述步骤中获取的信息进行整合并上传至云服务平台，对上传至云服务平台的信息进行逐条分类；云服务平台连接目标场所的监控装置，实现对被测用户的连续跟踪，实现了自动防疫检测的功能。
一种基于边缘计算大型场所防疫监测跟踪方法

[发明专利]液压工程机器人跟随方法、装置、系统及液压工程机器人-CN202310873442.6在审
发明人：卢由;黎佳乐;刘剑雄;向思敏 -专利权人：湖南尖山智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压工程机器人跟随方法、装置、系统及液压工程机器人，通过设置极坐标系，从而可以根据跟随目标的极坐标变化得到跟随目标的角度和距离的变化，进而直接控制液压工程机器人调整角速度数据和线速度数据，以实现对目标的跟随；同时，通过将激光雷达的检测区域划分为速度跟随区和位姿跟随区，并让速度跟随区位于检测区域的中间区域，从而在速度跟随区内直接使用线速度数据、角速度数据完成跟随，而一旦因为跟随目标的快速移动或者控制移动产生的累积误差导致跟随目标落入位姿跟随区时，则可以利用位置姿态偏移量调整关系对线速度数据和角速度数据进行调整，从而使得液压工程机器人可以快速的回到速度跟随区内。
液压工程机器人跟随方法装置系统

[发明专利]一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质-CN202310168669.0在审
发明人：卢由;刘剑雄;孟祥晶;黎佳乐 -专利权人：湖南尖山智能科技有限责任公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质，包括进行第一次彩色图像识别，根据第一检测结果、深度相机的内参和深度相机的畸变系数进行计算，并将第一检测结果对应的顶点坐标进行求平均计算，根据几何中心点坐标与待检测洞孔的第一法向量控制机械臂朝待检测洞孔移动，以使得机械臂位于第二位置，进行第二次彩色图像识别，将第二检测结果的投影变换结果与第一检测结果比较得到待检测洞孔的坐标，根据待检测洞孔的坐标与第二位置的点云数据进行计算得到第二法向量，根据待检测洞孔的坐标与第二法向量控制机械臂将软管运输至待检测洞孔中，能够提升作业效率，减少安全隐患，能够提升作业效率，减少安全隐患。
一种软管运输至洞孔中的方法系统设备介质

[发明专利]机械臂控制方法、装置、系统、存储介质及机械臂-CN202310072140.9有效
发明人：卢由;李林;王凯;黎佳乐 -专利权人：湖南尖山智能科技有限责任公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、系统、存储介质及机械臂，机械臂控制方法包括：获取机械臂的目标姿态位置信息，并利用机械臂的当前姿态位置信息确定每个节臂的需求运动距离；根据需求运行距离和需求运动时间得到需求运动速度；根据需求运动速度和与每个执行油缸对应的油缸速度电流关系矩阵，确定比例阀动作的控制电流；根据控制电流控制对应比例阀执行动作。本发明利用油缸速度电流关系矩阵产生控制电流，将原本控制比例阀工作的连续电流信号进行离散化处理，实现以固定控制电流控制执行油缸运动，可以在最大程度上削减比例阀电磁线圈的磁滞影响，有效的保持了机械臂控制的精度,且无需依赖于进口的高性能数字信号控制多路阀。
机械控制方法装置系统存储介质

[发明专利]环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人-CN202011367561.7在审
发明人：陈凯;张斌;黎佳乐;李亮;胡小林;张岁寒;刘琛;戴晓罗;张明耀 -专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。
环卫机器人控制方法系统