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[发明专利]一种对象识别系统和方法-CN202010260664.7有效
发明人： 黄永祯;史伟康;肖渝洋;高东霞;蒲澍;田德宽;张居昌;金振亚;姚亮;韩春静;高峰;李晓莹;秦跃;张燃;刘富文;陈永华 -专利权人：银河水滴科技（宁波）有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种对象识别系统和方法，所述系统包括：所述数据采集模块，用于采集自身所处环境中第一对象的步态数据；所述数据处理模块，用于接收所述数据采集模块传输的步态数据，基于所述步态数据和预设的步态识别模型，确定每个第一对象的步态特征信息，并基于所述步态特征信息，以及预设的历史视频流或步态特征数据库，从多个第一对象中，确定目标对象，以及目标对象的步态图像信息，将所述步态图像信息发送给所述展示模块；所述展示模块，用于展示所述步态图像信息。
一种对象识别系统方法

[发明专利]多角度影像采集设备-CN201811574153.1有效
发明人： 黄永祯;王凯;周运超 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种多角度影像采集设备，包括升降装置、旋转装置、影像采集装置和第一传动机构；旋转装置包括驱动装置、安装座和旋转限位机构；驱动装置的固定部分与安装座固定连接；驱动装置的输出端固接有转动件，驱动装置驱动转动件回转运动，转动件的最大转动角度不小于360°；安装座上安装有固定件；转动件和固定件之间设置有旋转限位机构，旋转限位机构用于限定转动件的转动角度；升降装置安装于转动件上；影像采集装置包括连接机构和影像采集机构；影像采集机构通过连接机构安装于升降装置的顶部；影像采集机构可通过连接机构竖向摆动；第一传动机构安装于升降装置升降端上；第一传动机构可带动视频采集装置横向摆动。
角度影像采集设备

[发明专利]AGV物料转运小车-CN201811575272.9有效
发明人： 黄永祯;王凯;周运超 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV物料转运小车，涉及工业检测装备。该AGV物料转运小车包括运输车、升降装置、旋转装置、影像采集装置和第一传动机构；旋转装置包括可回转运动的转动件；旋转装置还包括固定件；转动件和固定件之间设置有旋转限位机构，旋转限位机构用于限定转动件的转动角度；升降装置安装于转动件上；影像采集装置包括连接结构和影像采集机构；影像采集机构通过连接机构安装于升降装置的顶部；影像采集机构可通过连接机构摆动；第一传动机构安装于升降装置端上；第一传动机构可带动视频采集机构在一定范围内摆动；运输车包括运可移动的输车底盘结构；旋转装置安装在运输车底盘结构上。
agv 物料转运小车

[发明专利]双摄像头视频采集装置及物料运转小车-CN201811579632.2有效
发明人： 黄永祯;王凯;周运超 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种双摄像头视频采集装置及物料运转小车，涉及物料运转小车技术领域，以解决现有的限位机构导致转轴旋转角度小于360°的技术问题。本发明所述的视频采集装置，包括：连接有第二视频采集机构的升降机构，升降机构连接有第一传动机构，第一传动机构包括：第一驱动设备，第一驱动设备连接第一转动盘，第一转动盘通过第一传动带连接有第一从动盘，第一从动盘连接有第一视频采集机构；第一转动盘上设有第一限位件，且第一限位件能够与第一转动盘一同旋转；第一传动机构还包括：安装座，安装座上设置有与第一限位件配合的第二限位件，第二限位件能够在一定范围内运动，且第二限位件运动的极限位置分别为第一位置和第二位置。
摄像头视频采集装置物料运转小车

[发明专利]一种接触网检测设备、方法及装置-CN201910127371.9有效
发明人： 黄永祯;崔东胜 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本申请提供了一种接触网检测设备、方法及装置，其中，该设备包括：直线运动机构、距离传感器单元和处理器；直线运动机构包括横向直线运动机构和与其滑动连接的纵向直线运动机构，纵向直线运动机构上滑动连接数据采集装置；距离传感器单元第一距离传感器和第二距离传感器；第一距离传感器用于采集接触网与第一距离传感器之间的横向距离；第二距离传感器用于采集受电弓的滑板与第二距离传感器之间的纵向距离；处理器，用于根据横向距离、纵向距离，控制直线运动机构将数据采集装置移动至接触网下方的预设相对位置，保证数据采集装置与接触网的相对位置不变，从而可以在检测车运行过程中实现对接触网的全段全自动检测，提高检测效率和精度。
一种接触检测设备方法装置

[发明专利]生物特征的识别方法、第一解析设备、电子设备及介质-CN202310814413.2在审
发明人：张松;刘同中;黄永祯;李想 -专利权人：银河水滴科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请提供了生物特征的识别方法、第一解析设备、电子设备及介质，所述识别方法包括：获取待解析视频图像；对所述待解析视频图像进行解析，确定出所述待解析视频图像中的每个行人的人脸特征以及步态特征；将每个行人的所述人脸特征以及所述步态特征进行关系关联，确定出每个所述行人的唯一身份标识，以使所述第二解析设备进行目标行人识别。通过在视频传输网络中旁挂的第一解析设备之中对待解析视频图像进行解析，实现了在视频监控前端直接确定出行人的人脸特征、步态特征及唯一身份标识信息，为第二解析设备对行人进行识别提供生物特征信息，提高了生物特征的识别效率。
生物特征识别方法第一解析设备电子设备介质

[发明专利]一种畸变图像的矫正方法及装置-CN201811327232.2有效
发明人： 黄永祯;王继隆;曹春水;杨家辉 -专利权人：银河水滴科技（北京）有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种畸变图像的矫正方法，该方法包括获取基准图像和检测图像。比对基准图像和检测图像，获取检测图像的畸变程度，并根据畸变程度计算矫正像素块的尺寸。根据矫正像素块的尺寸将检测图像划分为多个矫正像素块，遍历每一矫正像素块，计算每个矫正像素块在基准图像中对应的实际宽度。根据各矫正像素块在基准图像中对应的实际宽度，缩放各个矫正像素块，并将缩放后的矫正像素块拼接，获得矫正后的图像。本发明根据检测图像中的物体的畸变程度来确定矫正像素块的划分尺寸，能够将检测图像划分为适当数量的矫正像素块，从而提高检测图像的矫正计算速度，实现了在畸变图像矫正计算较快的情况下，仍然有较好的畸变图像矫正效果。
一种畸变图像矫正方法装置

[发明专利]一种基于对抗域自适应学习的跨视角步态识别方法-CN202310711768.9在审
发明人：贲晛烨;黄天欢;王亮;庄兆意;单彩峰;黄永祯;郝敬全;辛国茂;郑其荣;刘大扬;李玉军 -专利权人：山东大学深圳研究院;山东大学;中国科学院自动化研究所;山东建筑大学;山东科技大学;银河水滴科技(北京)有限公司;泰华智慧产业集团股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于对抗域自适应学习的跨视角步态识别方法，包括：(1)构建整个基于对抗域自适应学习的网络并进行训练：步态轮廓预处理；步态视角级子域划分；构建嵌有层次特征聚合策略的特征提取器；构建视角变化对抗消除模块；构建度量学习模块；整个基于对抗域自适应学习的网络对抗训练；(2)跨视角步态识别：将待识别身份的步态轮廓序列送入训练好的嵌有层次特征聚合策略的特征提取器获取步态特征，与注册数据集进行特征相似性比对，完成待测样本的身份识别。本发明能够充分挖掘步态序列中时空信息的同时有效消除视角变化的干扰；本发明实现了对步态轮廓序列更为充分、综合的时空特征提取；有效增强了网络判别性步态特征提取的能力。
一种基于对抗自适应学习视角步态识别方法

[发明专利]一种基于运动特征混合和细粒度多阶段特征提取的跨视角步态识别方法-CN202310711767.4在审
发明人：贲晛烨;刘畅;王亮;庄兆意;单彩峰;黄永祯;郝敬全;辛国茂;郑其荣;刘大扬;李玉军 -专利权人：山东大学深圳研究院;山东大学;中国科学院自动化研究所;山东建筑大学;山东科技大学;银河水滴科技(北京)有限公司;泰华智慧产业集团股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动特征混合和细粒度多阶段特征提取的跨视角步态识别方法，包括：骨干网络构建：提取基础步态的浅层、中层、深层特征；运动特征混合模块构建：融合相邻帧之间的步态信息，提取时序信息；细粒度多阶段特征提取模块构建：对特征进行水平划分提取初步的空间特征。并引入一个分支进行进一步水平划分，加入空间注意力机制，提取更加细粒度的特征；整体框架训练；跨视角步态识别。本发明能够有效利用步态轮廓序列中的帧级时间信息，以及细粒度的空间信息，在特征提取方面更加有效。
一种基于运动特征混合细粒度阶段提取视角步态识别方法

[发明专利]一种图像检测方法及装置-CN201910018374.9有效
发明人： 黄永祯;于仕琪;徐栋 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像检测方法及装置，其中，该方法包括：获取待检测图像；根据所述待检测图像中各个像素点的水平方向的水平梯度和垂直方向的垂直梯度，确定各个像素点的梯度方向和梯度值；根据各个像素点的梯度方向和待定位的圆状对象的预设半径，确定各个像素点分别对应的候选圆心；根据各个候选圆心分别对应的像素点的梯度值之和，以及待定位的圆状对象的周长，从各个候选圆心中筛选出目标圆心；根据所述目标圆心，在所述待检测图像中定位与所述圆状对象匹配的圆弧区域。本申请实施例能够通过候选圆心对应的像素点的梯度值之和以及待定位圆状对象的周长，直接定位出满足半径条件的圆弧区域，提高圆定位算法的效率和精度。
一种图像检测方法装置

[发明专利]一种图像分割方法及装置-CN201811355417.4有效
发明人： 黄永祯;刘旭;曹春水;杨家辉 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像分割方法及装置，本申请通过对包含有目标物的指示图像和待分割的查询图像进行编码，使用编码后提取出的图像特征进行比对，再通过得到的特征分布矩阵搭配提取的图像特征进行解码，从而从查询图像中分割出目标物的分割图像，这样，不需要对待分割图像进行归一化或是尺寸约束，通过两幅图像的比对，利用少量数据即可在待分割的查询图像中将对应目标物分割出来，速度快，鲁棒性好，适应能力强。
一种图像分割方法装置

[发明专利]步态识别模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310545157.1在审
发明人：胡学财;黄永祯;侯赛辉;付杨 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种步态识别模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：对标准特征集和噪声特征集中的步态特征进行组对，得到多个步态特征对；确定步态特征对为可靠步态特征对或非可靠步态特征对；从可靠步态特征对中确定出第一三元组步态特征，使用第一三元组步态特征中的三个步态特征，计算三元组损失值和难分样本挖掘对比损失值；从非可靠步态特征对中确定出第二三元组步态特征，使用第二三元组步态特征中的三个步态特征计算自适应迁移损失值；使用三元组损失值、难分样本挖掘对比损失值和自适应迁移损失值训练特征提取器中的可学习参数。通过该方式，提高特征提取器特征提取的准确性。
步态识别模型训练方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人物行动轨迹确定方法及装置-CN202010346468.1有效
发明人： 黄永祯;谷晓霞 -专利权人：银河水滴科技（宁波）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种人物行动轨迹确定方法及装置，该方法应用于边缘计算节点，该方法首先通过与所述边缘计算节点通信连接的所述多个种类的监测终端，获取多个监测数据；然后，根据待追踪人物的特征信息，从所述多个监测数据中筛选出至少一个所述待追踪人物对应的目标监测数据；最后，根据所述目标监测数据对应的多个监测位置与相应监测时间，确定所述待追踪人物的第一行动轨迹。本申请能够利用边缘计算节点对多种监测终端的数据进行处理，打通不同种监测终端之间的数据壁垒；同时，在边缘计算节点上进行监测数据的处理，不需要向云服务器传输大量数据，降低网络传输压力，云服务器也不需要进行大量计算，缓解云服务器的计算压力。
一种人物行动轨迹确定方法装置

[发明专利]一种直线检测方法及装置-CN201910020350.7有效
发明人： 黄永祯;于仕琪;徐栋 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种直线检测方法，该方法包括：获取待检测图像；然后根据所述待检测图像中各个像素点的水平方向的水平梯度和垂直方向的垂直梯度，确定各个像素点的梯度值；再将各个像素点的位置坐标映射到极坐标系中得到各个像素点对应的映射直线，并确定所述极坐标系中至少两条映射直线相交的特征点；最后，根据经过每个特征点的每条映射直线对应的像素点的梯度值，确定所述待检测图像中的直线。通过这种方法可以提高直线检测的准确率。
一种直线检测方法装置

[发明专利]步态识别训练数据的生成方法、装置、电子设备及介质-CN202310547729.X在审
发明人：胡学财;黄永祯;侯赛辉;黄攀坚 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种步态识别训练数据的生成方法、装置、电子设备及介质，其中，该方法包括：将第一样本行人的第一外观特征分别与第二样本行人的各个第二姿态特征进行合并，得到该第一外观特征对应的多个第一合并特征；将第二样本行人的第二外观特征分别与第一样本行人的各个第一姿态特征进行合并，得到该第二外观特征对应的多个第二合并特征；根据同一第一外观特征对应的多个第一合并特征生成具有该第一外观特征的第二样本行人的第三步态序列；以及根据同一第二外观特征对应的多个第二合并特征生成具有该第二外观特征的第一样本行人的第四步态序列。通过该方法，有利于增加模型训练样本中样本行人的外观变化，进而提高步态识别模型的识别精度。
步态识别训练数据生成方法装置电子设备介质

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