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[发明专利]一种具有机械柔性的多自由度仿人灵巧机械手-CN202010486722.8有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：达奇仿生科技（山东）有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种具有机械柔性的多自由度仿人灵巧机械手，包括左右手掌、四指和拇指。左右手掌铰接，电机驱动压缩/拉伸的连杆使手掌能成一定角度弯曲。四指和拇指的近、中、远指节各关节之间分别铰接。食指与中指的近指节与左手掌通过万向球铰接，无名指和小指的近指节与右手掌通过万向球铰接。手指的中、远指节关节耦合，手指近指节利用手掌内电机，使用线驱动其弯曲，由弹性绳驱动其伸展。手指通过手掌内电机使用连杆驱动实现外展/内收。拇指的中、远指节关节耦合，通过安装在中指节内的电机采用连杆驱动其弯曲/伸展。拇指通过连杆驱动实现外展/内收，通过直接驱动拇指基座实现拇指旋转。本发明实现了21个自由度，16个驱动自由度。
一种具有机械柔性自由度灵巧机械手

[发明专利]一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块-CN202110487641.4有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块，其电机通过驱动输入盘转动，输入盘通过驱动扭力弹簧从而驱动输出盘转动。输出盘上固接的绕线盘旋转，从而拉动驱动绳。驱动绳绕过滑轮，输出线性运动，实现收缩。在被动端，被动绳穿过两块同极相对的圆柱形磁铁，固定在磁铁扣上。当肌肉模块受到外力时。扭力弹簧先产生形变，当外力超过扭力弹簧的最大力时，两块磁铁之间的距离开始缩小，产生非线性的阻抗力。实现类似肌肉的非线性被动机械柔性，在接近被破坏时，阻抗力急剧增大。
一种紧凑型有变刚度被动柔性人工肌肉模块

[发明专利]一种紧凑型具有机械柔性的人工肌肉模块-CN202110487642.9有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块，其利用绕线盘拉动驱动绳将电机的旋转输出转换为线性输出，并穿过两个滑轮减小摩擦，压力弹簧套在外壳外，并由凸起平台限制；外壳上有四个滑轨，四个滑块能够在滑轨上滑动；滑块上凸起部分限制住压力弹簧另一端。四根被动绳固定在滑块的一端；当模块的驱动绳一端运动受到限制时，被动绳拉动滑块滑动，使得压力弹簧压缩，从而实现机械柔性。
一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块

[发明专利]可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手-CN202110282966.9有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：具有可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手，应用于假肢手。包括四指、拇指和手掌。四指和拇指能从手掌分离，也能铰接在手掌上。四指和拇指采用线驱动实现弯曲，驱动器安装在电机底座里，由压力弹簧驱动四指和拇指伸展。四指的三个指节能实现耦合弯曲，即指根弯曲，指中和指尖将同时弯曲。拇指的两个指节通过一根内置的连杆实现耦合弯曲，即指中弯曲，指尖将同时弯曲。拇指还能实现旋转，通过电机驱动输入盘，输出盘通过扭矩弹簧驱动输出盘实现拇指旋转。四指(除中指外)可通过固定在手掌内的压力弹簧实现被动外展\内收。该机械手能够模拟人手的19个自由度，采用6个驱动器，并且引入顺应性，能够对手指拇指进行快速更换、维修和升级。
可拆卸模块化驱动器人机

[实用新型]分类垃圾桶旋转导向装置及分类垃圾桶-CN202022239819.7有效
发明人： 杨皓森;徐泾钊 -专利权人：重庆思拉克科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分类垃圾桶旋转导向装置，涉及垃圾分类设备技术领域，分类垃圾桶旋转导向装置包括导向件和动力旋转装置，导向件的进口用于设置在分类垃圾桶预存放处出口的下方，动力旋转装置用于驱动导向件转动并能够使导向件转动至导向件的出口位于并靠近任意一个子垃圾桶开口的上方；本实用新型还公开了一种分类垃圾桶，分类垃圾桶包括控制器、上述的分类垃圾桶旋转导向装置和多个子垃圾桶，控制器与动力旋转装置电连接，控制器能够控制底板的下端旋转至任意一个子垃圾桶开口的上方，能够简化垃圾桶的结构，降低能源消耗，且适用于家庭使用。
分类垃圾桶旋转导向装置

[实用新型]一种自动分类垃圾桶-CN202022242822.4有效
发明人： 杨皓森;徐泾钊 -专利权人：重庆思拉克科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动分类垃圾桶，涉及垃圾桶技术领域，包括：投入仓、若干个子垃圾仓、可转动导轨、识别模块和自动舱门；投入仓用于直接承接垃圾；若干个子垃圾仓分别用于盛装若干种不同类的垃圾；可转动导轨两端分别能够连通于投入仓的出料口和任意一个子垃圾仓；识别模块用于识别投入仓内的垃圾种类；识别模块和可转动导轨电连接，识别模块识别完垃圾种类后控制可转动导轨运动并将投入仓和一个子垃圾仓连通；自动舱门用于打开和封闭投入仓的出料口，识别模块和自动舱门电连接，识别模块控制可转动导轨旋转并将投入仓和一个子垃圾仓连通后控制自动舱门打开；本实用新型提供的垃圾桶具备对垃圾自动分类投放的功能且工作稳定。
一种自动分类垃圾桶

[外观设计]垃圾桶-CN202030600638.5有效
发明人： 杨皓森;徐泾钊 -专利权人：重庆思拉克科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： 09-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：垃圾桶。2.本外观设计产品的用途：用于放置垃圾等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
垃圾桶

[发明专利]一种自动分类垃圾桶-CN202011077781.6在审
发明人： 杨皓森;徐泾钊 -专利权人：重庆思拉克科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动分类垃圾桶，涉及垃圾桶技术领域，包括：投入仓、若干个子垃圾仓、可转动导轨、识别模块和自动舱门；投入仓用于直接承接垃圾；若干个子垃圾仓分别用于盛装若干种不同类的垃圾；可转动导轨两端分别能够连通于投入仓的出料口和任意一个子垃圾仓；识别模块用于识别投入仓内的垃圾种类；识别模块和可转动导轨电连接，识别模块识别完垃圾种类后控制可转动导轨运动并将投入仓和一个子垃圾仓连通；自动舱门用于打开和封闭投入仓的出料口，识别模块和自动舱门电连接，识别模块控制可转动导轨旋转并将投入仓和一个子垃圾仓连通后控制自动舱门打开；本发明提供的垃圾桶具备对垃圾自动分类投放的功能且工作稳定。
一种自动分类垃圾桶

[发明专利]分类垃圾桶旋转导向装置及分类垃圾桶-CN202011079506.8在审
发明人： 杨皓森;徐泾钊 -专利权人：重庆思拉克科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分类垃圾桶旋转导向装置，涉及垃圾分类设备技术领域，分类垃圾桶旋转导向装置包括导向件和动力旋转装置，导向件的进口用于设置在分类垃圾桶预存放处出口的下方，动力旋转装置用于驱动导向件转动并能够使导向件转动至导向件的出口位于并靠近任意一个子垃圾桶开口的上方；本发明还公开了一种分类垃圾桶，分类垃圾桶包括控制器、上述的分类垃圾桶旋转导向装置和多个子垃圾桶，控制器与动力旋转装置电连接，控制器能够控制底板的下端旋转至任意一个子垃圾桶开口的上方，能够简化垃圾桶的结构，降低能源消耗，且适用于家庭使用。
分类垃圾桶旋转导向装置

[发明专利]一种基于可分离式模块化设计的多自由度仿生灵巧手-CN202010905917.1在审
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：达奇仿生科技（杭州）有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于可分离式模块化设计的多自由度仿生灵巧手，具有四个手指，拇指和具有铰接结构的手掌，手掌包含了四指和拇指的固定部分，用于与四指和拇指的分离部分连接。手指和拇指的分离部分与手掌上的固定部分完成拼接形成完整的仿生灵巧手，并能将位于四指和拇指分离部分内的电机和传感器通过可插拔接头接通到位于手掌内的控制器上。该机械手能够模仿人手的21个自由度，有16个驱动自由度，灵活度极高，并且引入顺应性，可控关节力矩，安全性等优点。在不使用时可以分离保存；使用时，将所有分离部分和固定部分通过快速链接结构拼接在一起，形成完成的功能化仿生灵巧手。本发明能快速更换和维修，缩短了维修和升级的时间，降低了成本。
一种基于可分离模块化设计自由度生灵巧手

[实用新型]燃气轮机的压气机放气收集装置-CN201620582552.2有效
发明人：高闯;杨皓森;黄伟光;郑甜华 -专利权人：上海和兰动力科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： F04D29/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种燃气轮机的压气机放气收集装置，包括集气套筒，集气套筒固定套设于进气机匣的外部，将进气机匣的外部空间封闭形成集气腔；进气机匣上沿周向开设有多个放气孔，放气孔沿径向延伸，将集气腔与进气流道连通；每个放气孔设置有阀门，通过阀门控制放气孔的开度。本实用新型能够在燃气轮机启动过程中对压气机进行放气，从而避免压气机发生喘振，同时将放气收集起来，测出放气量。
燃气轮机压气放气收集装置

[实用新型]用于离心压气机的叶片扩压器-CN201620586699.9有效
发明人：高闯;郑甜华;黄伟光;杨皓森 -专利权人：上海和兰动力科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： F04D29/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于离心压气机的叶片扩压器，包括径向扩压器，径向扩压器的叶片前缘通过通道连接压气机的叶轮后缘；径向扩压器包括沿周向均匀分布的多个叶片，叶片沿径向延伸；叶片的内端开设有抽吸孔和抽吸槽，抽吸孔和抽吸槽位于叶片喉部的前侧；抽吸孔沿叶片的高度方向延伸；抽吸孔的一端与抽吸槽相连通，抽吸孔的另一端连接抽吸管的入口端，抽吸管的出口端通向径向扩压器的叶片前缘；抽吸槽与叶片喉部前侧的空间相连通。本实用新型能够提高扩压器的效率。
用于离心压气叶片扩压器

[实用新型]用于径流式燃气轮机的径向可调入口导叶-CN201620586672.X有效
发明人：高闯;郑甜华;黄伟光;杨皓森 -专利权人：上海和兰动力科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： F04D29/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于径流式燃气轮机的径向可调入口导叶，包括多个呈线形并列分布的导向叶片，多个导向叶片设置于导叶框架内；每个导向叶片的中部分别连接角度调整转轴，所有导向叶片的一端共同连接同一角度调整连杆，角度调整连杆连接调整驱动电机；角度调整连杆沿横向延伸。本实用新型能够根据径流式燃气轮机的工作状态，对导向叶片的角度进行连续调节，以调节进入燃气轮机内的气体流量和气体预旋角，从而实现燃气轮机在变工况时具有较高的效率，尤其避免出现在启停机组时喘振、变工况时排气温度超温等恶劣现象。
用于径流燃气轮机径向可调入口

[实用新型]燃气轮机的行星齿轮箱的齿轮润滑系统-CN201620586777.5有效
发明人：高闯;杨皓森;黄伟光;程传焰 -专利权人：上海和兰透平动力技术有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： F16H57/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种燃气轮机的行星齿轮箱的齿轮润滑系统，包括两路润滑油通道，第一路润滑油通道包括第一径向进油支路，第一径向进油支路的出口端分为两条支路；第二路润滑油通道包括第二径向进油支路，第二径向进油支路的出口端位于其中一个行星轮右轴承，行星轮右轴承的油槽通过第二轴向油管连通环形槽，环形槽分别连通两条第二径向油管，第二径向油管的出口端位于另两个行星轮右轴承。本实用新型能够对行星轮齿轮箱中太阳轮与每个行星轮的啮合齿面进行润滑，并且对传动轴的每个轴承进行润滑。
燃气轮机行星齿轮箱齿轮润滑系统

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