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[发明专利]基于毫米波雷达和双目相机的同时定位与建图方法-CN202110865159.X有效
发明人：李丰军;周剑光;马鑫军;秦洪洲;王珏 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本文属于物同时定位和建图技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达和双目相机的同时定位与建图方法，包括：对设备行进过程中双目相机采集到的图像数据进行特征提取，获得多个特征点；根据毫米波雷达采集到的距离数据，确定出各个特征点对应的第一深度参数；根据图像数据中前一帧图像中各个特征点对应的第一深度参数，利用视觉里程计计算后一帧图像中各个特征点对应的第二深度参数；根据每一帧图像中各个特征点对应的第一深度参数和第二深度参数，确定出每一帧图像中各个特征点对应的目标深度参数；基于目标深度参数完成同时定位与建图。本申请的实施能够在图像采集的过程中实现同时定位和建图，提高建图精度。
基于毫米波雷达双目相机同时定位方法

[发明专利]图像分割方法和装置-CN202310913325.8在审
发明人： 马鑫军;蔡春磊;成超 -专利权人：上海哔哩哔哩科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请实施例了提供一种图像分割方法，该图像分割方法包括：获取目标图像中的第一分割掩码。其中，所述第一分割掩码为对应所述目标图像中目标区域的分割掩码。根据所述第一分割掩码以及所述目标图像，获取所述目标区域的边界。根据所述边界和一个或多个预设顶点计算方式，获取所述目标区域的一个或多个轮廓顶点集合。根据所述一个或多个轮廓顶点集合，获取目标轮廓顶点集合。根据所述目标轮廓顶点集合，获取修正后的目标区域。本申请实施例的技术方案可以使得目标区域的形状轮廓更加准确，提升稳定性和鲁棒性，及提升平面广告的投放效果。
图像分割方法装置

[发明专利]视频质量评估方法及装置-CN202310879935.0在审
发明人： 马鑫军;蔡春磊 -专利权人：上海哔哩哔哩科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种视频质量评估方法及装置，该方法包括：获取原视频及其在各个视频编码参数下对应的转码视频，计算转码视频中各个帧图像相对于原视频的质量评分，并据此计算在各个视频编码参数下不同帧采样间隔对应的质量评估精度损失指标并形成精度损失数据表；根据目标视频编码参数，查询精度损失数据表并从中选取质量评估精度损失指标在预设损失范围内的帧采样间隔，确定目标帧采样间隔；按照目标帧采样间隔对目标视频编码参数对应的待评估转码视频进行采样取帧计算，得到待评估转码视频的质量评分。本申请在保证视频质量评估精度的前提下有效减少视频评估过程中的计算量，提升视频质量评估效率。
视频质量评估方法装置

[发明专利]一种基于多类型相机的SLAM融合方法及其系统-CN201910815175.0有效
发明人： 马鑫军 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多类型相机的SLAM融合方法及其系统，包括以下步骤，在车身前侧分别安装多类型的摄像机模块；对所述摄像机模块进行相机标定；所述摄像机模块采集图像信息并对其采集的图像进行矫正和ORB特征点的抽取、深度图的计算以及将采集的彩色图与深度图对齐；所述硬件同步模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像信息在时间戳上同步；SLAM融合模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像进行图像融合进行车载显示。本发明的有益效果：将辅助用的相机的信息投射到主用的相机中，从而能提高整个系统的鲁棒性，解决单种类相机的使用瓶颈方案硬件成本低。
一种基于类型相机 slam 融合方法及其系统

[发明专利]视频中嵌入广告内容的方法及装置-CN202310828412.3在审
发明人：蔡春磊;徐一方;马鑫军;刘裕;成超 -专利权人：上海哔哩哔哩科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04N21/234 文献下载
摘要：本申请公开了一种视频中嵌入广告内容的方法及装置，方法包括：确定嵌入广告内容的视频帧的目标广告位置信息，并基于目标广告位置信息将目标广告位置的内容替换为广告内容；获取视频当前帧，根据上一帧的目标广告位置信息对当前帧进行视频对象分割，根据视频对象分割结果得到第一预测目标广告位置信息；以及，计算得到上一帧和当前帧的变换结果，根据变换结果和上一帧的目标广告位置信息得到第二预测目标广告位置信息；根据第一预测目标广告位置信息和第二预测目标广告位置信息进行加权融合，得到当前帧的目标广告位置信息，并基于目标广告位置信息将目标广告位置的内容替换为广告内容，完成广告内容嵌入视频。
视频嵌入广告内容方法装置

[发明专利]指纹数据库更新方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310453592.1在审
发明人：张振林;周发根;马鑫军;唐培培;王东科 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请涉及一种指纹数据库更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取目标区域内的采样数据，确定信号源的第一源位置信息，若信号源的第一源位置信息，与预先存储的信号源的第二源位置信息不一致，则根据采样数据、第一源位置信息和目标区域的地图数据，构建信号源的信号传播衰减模型，随后根据信号传播衰减模型、地图数据和第一源位置信息，对目标区域对应的指纹数据库中指纹点的信号强度进行更新。采用本方法能够针对指纹数据库内的指纹数据进行在线更新，在保证指纹数据的质量，提高室内定位准确性的同时降低操作成本，便于大规模推广。
指纹数据库更新方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法及系统-CN201910814532.1有效
发明人： 马鑫军 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法及系统，包括以下步骤，包括以下步骤，通过双目相机和毫米波雷达采集图像和雷达数据；分别对图像和雷达数据进行处理，得到图像对应的深度图，并将雷达数据映射到图像中；对图像和雷达数据的处理结果进行融合，并根据融合后结果建立SLAM地图。本发明的有益效果：通过双目相机和毫米波雷达采集数据，并对采集到的数据分别进行处理和融合，从而提升定位的精度和地图的准确性。此方法成本低廉，计算快速，有很强的应用性。
一种基于双目相机毫米波雷达融合 slam 方法系统

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质-CN202211247009.3在审
发明人： 马鑫军;唐培培;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取第一帧图像中第一线面特征对应的第一点云数据以及第二帧图像中第二线面特征对应的第二点云数据；第一帧图像为第一检测时刻目标车辆预设范围内的图像；第二帧图像为第二检测时刻目标车辆预设范围内的第二帧图像；第一检测时刻和第二检测时刻为相邻的两个检测时刻；第二检测时刻与当前检测时刻之间的间隔时长大于第一检测时刻与当前检测时刻之间的间隔时长；基于第一点云数据和第二点云数据进行点云匹配处理，得到目标车辆在第一检测时刻对应的点云定位信息，本申请通过相邻两帧图像中线面特征各自对应的点云数据进行匹配处理，可以得到较为精确且稳定的点云定位信息。
一种车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质-CN202211080423.X在审
发明人： 马鑫军;唐培培;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆在第一检测范围内的多个第一对象各自对应的第一点云数据，第一检测范围为目标车辆在当前位置的实际检测范围；获取第二检测范围内的多个第二对象各自对应的第二点云数据；第二检测范围为当前位置在预设地图中的虚拟检测范围；基于第一点云数据、第二点云数据以及第二对象，对第一对象进行过滤处理，得到目标对象；目标对象为多个第一对象中除匹配差异对象之外的第一对象；根据目标对象对应的第一点云数据，确定目标车辆对应的点云定位信息；其中，第一对象和第二对象是指道路标识对象，本申请通过匹配度较高的目标对象，得到更加精确地定位信息。
一种车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆行驶轨迹确定方法和装置-CN202211329514.2在审
发明人：张振林;王伟;唐培培;王东科;马鑫军 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶轨迹确定方法和装置，该方法包括：获取全球卫星导航系统测量的车辆在各个时刻的速度信息和车辆姿态信息，并获取惯性测量单元测量的加速度信息；获取车辆坐标系下的加速度与惯性测量单元坐标系下的加速度的转换关系；获取车辆的速度递推关系；确定各个时刻的第一旋转参数的值；根据各个时刻的第一旋转参数的值确定待标定时间段内车辆坐标系与惯性测量单元坐标系之间的角度偏差；根据角度偏差确定车辆在待标定时间段内的行驶轨迹。上述方案能有效地提高车辆坐标系和惯性测量单元坐标系之间角度偏差标定结果的精确性，减小惯性测量单元预测方向与车辆实际轨迹方向的误差，从而有效提高惯性测量单元对车辆的定位精度。
一种车辆行驶轨迹确定方法装置

[发明专利]一种基于多模态特征级融合的宫颈病变预测系统-CN201910959387.6有效
发明人：吴健;陈婷婷;马鑫军;刘雪晨;吕卫国 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态特征级融合的宫颈病变预测系统，包括计算机存储器、计算机处理器以及存储在计算机存储器中并可在计算机处理器上执行的计算机程序，计算机存储器中存有宫颈病变预测模型，包括醋酸图像特征提取网络、碘图像特征提取网络以及用于将提取的特征进行融合的辅助模块；计算机处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收阴道镜检查中的醋酸图像和碘图像，裁剪出包含宫颈的区域；将醋酸图像和碘图像分别输入到宫颈病变预测模型中的醋酸图像特征提取网络和碘图像特征提取网络，经特征提取后，分别输入各自的辅助模块中，进行特征融合，经计算输出预测结果。本发明可以使预测结果更准确，以协助医生做出正确的诊断和判断。
一种基于多模态特征融合宫颈病变预测系统

[发明专利]一种图像深度预测方法及电子设备-CN202110289766.6在审
发明人：龚玥;马鑫军;何佳男;陈雷;于璠 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种图像深度预测方法及电子设备。该方法包括：获取主视图和第一辅助视图，主视图包括第一像素，第一像素在第一假设深度下对应第二像素，第二像素位于第一辅助视图上；根据第二像素的特征信息和至少一个第三像素的特征信息，更新第二像素的特征信息；第四像素是第一像素在第二假设深度下在第一辅助视图上对应的像素；根据第一像素的特征信息和第二像素更新后的特征信息，得到第一假设深度的概率。在该方法中，可以将相邻采样点之间的像素的特征汇聚到附近的采样点的特征中，并据此确定相应的假设深度是主视图像素真实深度的可能性，提高了深度预测的准确率。
一种图像深度预测方法电子设备

[发明专利]一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210255427.0在审
发明人：李丰军;周剑光;马鑫军 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请实施例所公开的一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括获取第一车道线数据集和第二车道线数据集；第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的多条车道线对应的数据，第二车道线数据集包括高精地图检测的多条车道线对应的数据。从第一车道线数据集和第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集；匹配车道线数据组集中的匹配车道线数据组包括匹配的第一车道线数据和第二车道线数据。根据匹配车道线数据组集，确定修正参数；修正参数包括横向修正参数、纵向修正参数和偏航角参数。本申请利用多条匹配车道线对应的车道线数据纠正绝对位置偏差，而不是现存方案中的相对位置偏差，可以提高车载摄像设备和高精地图的融合精度。
一种修正参数确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于高精地图的多传感器融合定位方法及装置-CN202210172662.1在审
发明人：李丰军;周剑光;马鑫军 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精地图的多传感器融合定位方法及装置，包括步骤：根据车载惯性导航采集的信息获取第一车载惯导定位信息；根据所述第一车载惯导定位信息确定车辆当前位置的高精地图，所述当前位置的高精地图中包含第一地图道路信息；根据前视相机采集的信息获取第一车载相机图像道路信息；将所述第一地图道路信息和所述第一车载相机图像道路信息进行数据关联，生成关联数据信息；融合所述关联数据信息和第一车载惯导定位信息，得到车辆当前位置的高精定位，融合了多个传感器输出的信息包括车载惯导定位信息和车载相机图像道路信息，解决单个设备的应用的局限性，结合高精地图提供的静态信息，通过多个数据融合，保证定位的精度。
一种基于地图传感器融合定位方法装置

[发明专利]一种基于分类先验的宫颈图像病变区域分割装置及方法-CN201811377068.6有效
发明人：吴健;马鑫军;陈婷婷;刘雪晨;雷璧闻;王文哲;陆逸飞;吕卫国;袁春女;姚晔俪;王新宇;吴福理 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分类先验的宫颈图像病变区域分割装置和方法，其中装置包括：图像采集装置，用于采集经3％‑5％醋酸溶液处理后的宫颈图像；处理器，包括宫颈图像预处理模块和处理模块，所述处理模块包括由基于残差连接的U型网络、图像层面分类器以及像素层面分类器组成的分割网络模型，用于输出预测宫颈图像上的病变区域位置；存储器，用于存储处理器中分割网络模型的参数；显示装置，用于显示处理器输出的预测的病变区域位置。利用本发明，可以为医生提供高准确率的活检病灶位置候选区域，提高活检阳性的检出率。
一种基于分类先验宫颈图像病变区域分割装置方法

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