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[发明专利]一种基于极限学习机的卷积神经网络学习算法-CN201810874817.X在审
发明人： 马宏宾;费庆;李楠楠;克莱 -专利权人：工极（北京）智能科技有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于极限学习机的卷积神经网络学习算法，本算法是基于自编码的思想去学习带有偏差的卷积滤波器，首先将数据矩阵生成均值为0、方差为1的标准化训练数据；然后处理卷积偏差，加入截距项，并且学习重构标准化输入和截距项，使得目标矩阵成为；给定输入和目标矩阵，重塑矩阵以获得滤波器。本发明基于自动编码的极限学习机，学习卷积滤波器，用于训练任意卷积神经网络工作，处理滤波器的偏差，重构具有截距项的标准化的输入；本发明是一个层级的训练过程，不必整个分类模型去提取任意的特征，提高了训练速度，在泛化性能上实现了具有竞争力的结果，并且在训练速度上超过了BP‑CNN；同时降低了内存的消耗。
卷积神经网络极限学习机截距卷积滤波器目标矩阵学习算法标准化重构滤波器矩阵处理滤波器泛化性能分类模型数据矩阵训练过程训练数据自动编码自编码层级方差卷积算法学习内存消耗

[发明专利]一种基于极限学习机的ELM-IN-ELM框架集成学习算法-CN201810800629.2在审
发明人： 马宏宾;费庆;克莱;李楠楠 -专利权人：工极（北京）智能科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06K9/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于极限学习机的ELM‑IN‑ELM框架集成学习算法，ELM‑IN‑ELM框架能够自动学习组合不同的单个极限学习机模型，本方法采用ELM算法学习到的参数来组合不同的ELM输出计算最后的结果，它包括两个阶段：单个的ELM训练和融合参数学习。本发明所述ELM‑IN‑ELM框架自动地学习怎样组合不同的ELM分类器在小网络上以实现更高的性能，通过最小化分类误差和网络权重范数，将会在一个更紧凑的神经网络上获得更好的泛化性能。其他的ELM集成模型可以视为ELM‑IN‑ELM的特殊情况，使得ELM‑IN‑ELM成为基于ELM集成的一个统一的框架。几个修改和扩展应用到ELM‑IN‑ELM模型中，可以改善模型性能以解决其他问题。
极限学习机集成学习算法参数学习泛化性能分类误差集成模型扩展应用神经网络输出计算算法学习自动学习分类器网络权小网络自动地最小化范数紧凑融合统一学习

[发明专利]基于单目摄像头组合的智能三维立体测量仪-CN201810795404.2在审
发明人： 马宏宾;屠馨元;蒋孜萌 -专利权人：工极（北京）智能科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：基于单目摄像头组合的智能三维立体测量仪，包括摄像头、置物台、显示屏和处理器，所述置物台包括两两垂直的三块长方形板状平面，三个板状平面至少有两个倾斜设置，三个板状平面相交处位于最低点，放置待测物体，所述两个板状平面对称设置，所述摄像头包括基于单目摄像头的第一摄像头模块和第二摄像头模块，分别朝向两个板状平面进行测量，所述第一摄像头模块和第二摄像头模块分别与处理器电连接，显示屏与处理器电连接。本发明结构简单，构思新颖，图像采集速度快，待测物体信息处理速度快，能够适应于快速处理大批量的快递，同时生产成本低，操作简单易行，适合推广。
摄像头模块单目摄像头板状平面处理器摄像头待测物体三维立体测量仪电连接置物台显示屏长方形板状生产成本低快速处理两两垂直平面对称倾斜设置图像采集信息处理智能相交处板状快递测量

[发明专利]一种嵌入式人脸检测终端-CN201810519071.0在审
发明人： 马宏宾;宋利;于博洋 -专利权人：郑州目盼智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式人脸检测系统，它包括CMOS图像传感器、图像处理主芯片、LCD显示屏和加载于图像处理主芯片上的软件部分，CMOS图像传感器将采集到的图像变量传输给图像处理主芯片，图像处理主芯片通过图像预处理模块将原始图像变为适合算法识别的图像，对图像进行滤波后对当前图像进行扫描并输出人脸在缩放后图像中的位置，用矩形对角点的坐标表示，确定人脸在原始图像中的矩形位置，通过人脸标记模块在原始图片相应位置画圆，得到最终需要输出的图像；最后将该图像更新到Qt的图像槽中，刷新LCD显示屏的界面即可实现该次人脸检测结果的显示。本发明可在一帧图像中准确、快速的人脸检测和标记，算法简单快捷，工作效率高，性能稳定可靠。
图像处理图像主芯片嵌入式人脸检测原始图像人脸图像预处理模块人脸检测结果工作效率高矩形对角矩形位置人脸标记人脸检测算法识别图像变量图像更新原始图片坐标表示输出帧图像画圆加载滤波算法缩放扫描采集终端传输

[发明专利]一种嵌入人脸跟踪方法-CN201810515443.2在审
发明人： 马宏宾;宋利;周天翼;李梓漩 -专利权人：郑州目盼智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式人脸跟踪方法，该方法依靠嵌入式人脸跟踪系统来实现，嵌入式人脸跟踪系统包括摄像头模块、显示模块、处理器模块以及通信模块，系统包括人脸检测主线程以及人脸跟踪子线程，主线程采用检测速度较快的PICO算法，实现了目标人脸的动态添加和删除，子线程对当前存在的人脸进行跟踪，跟踪结果实时返回主线程。本发明利用单摄像头和单处理器实现单目标或者多人脸跟踪，一旦目标对象的人脸被系统检测到，该目标在摄像头视野中的实时位置就可以被确定，无论目标对象采用何种姿势对人脸进行遮挡，都无法脱离跟踪系统；本方法保证了目标对象在视频流中的连续性，便于后续对目标对象的行为进行判断，以达到异常行为自动报警的目的。
目标对象人脸跟踪嵌入式主线程人脸人脸跟踪系统子线程处理器模块摄像头模块摄像头单处理器单摄像头动态添加跟踪结果跟踪系统目标人脸人脸检测实时位置通信模块系统检测显示模块异常行为自动报警单目标视频流算法遮挡嵌入删除姿势返回视野跟踪检测脱离保证

[实用新型]一种网球场发球机器人控制系统-CN201720050356.5有效
发明人： 马宏宾;赵家樑;刘筼瑄;施家辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种网球场发球机器人控制系统，通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本实用新型能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。
一种网球场发球机器人控制系统

[发明专利]一种智能网球机器人-CN201710366623.4在审
发明人： 马宏宾;赵家樑;施家辉;刘筼瑄 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网球机器人，能够通过预先设定好的规划实现自主捡球、发球，且其可靠性强、效率高；该机器人包括运动底盘机构、支架、捡球机构、发球机构、摄像头以及储球筐；运动底盘模块包括运动底盘、车轮、驱动机构和控制器；捡球机构包括传送带、减速电机和传送机架；发球机构包括发球电机、摩擦轮和发球管道；摩擦轮内置在发球管道上，并与固定在发球管道上的发球电机相连，储球筐的出球口与发球管道的进球口固联，储球筐的进球口与传送机架的出球槽对接；发球电机、减速电机、驱动机构、摄像头均与控制器连接。
一种智能网球机器人

[发明专利]带有未知过程噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法-CN201410423093.9有效
发明人：王博;付梦印;邓志红;马宏宾;冯波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-08-25 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种基于递推协方差矩阵估计方法的卡尔曼滤波方法，目的是要解决一类离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列{yk}构建新统计序列{ξk}；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式步骤三、利用观测噪声协方差矩阵与新统计序列协方差矩阵实时估计值Covk(ξ)之间的代数关系，计算过程噪声协方差矩阵估计序列；步骤四、通过f(Q)和过程噪声协方差矩阵Q的关系，计算出协方差矩阵的估计序列步骤五、将过程噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
带有未知过程噪声协方差阵递推估计卡尔滤波方法

[发明专利]带有未知观测噪声协方差矩阵递推估计的卡尔曼滤波方法-CN201410422530.5有效
发明人：邓志红;付梦印;冯波;王博;马宏宾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-08-25 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种带有未知观测噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法，解决了离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列构建新统计序列；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式；步骤三、计算观测噪声协方差矩阵估计序列{f(R)k}；步骤四、计算出协方差矩阵的估计序列然后通过代数关系计算观测噪声协方差矩阵的实时估计；步骤五、将观测噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
带有未知观测噪声协方差矩阵估计卡尔滤波方法

[发明专利]基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法-CN201210171112.4有效
发明人：邓志红;冯波;马宏宾;王博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-05-29 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明克服了在惯性系统的惯性器件的随机模型不能精确获知、或者不能用单一线性模型描述时的惯性器件随机误差降噪时经典卡尔曼滤波算法不能应用的困难，提出一种基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法，步骤一、采集数据并对数据进行预处理；步骤二、对步骤一中预处理后的时间序列数据建模并整定模型参数；步骤三、对每个系统模型设计卡尔曼滤波器并应用基于最小化矢量距离的有限模型算法对模型进行在线实时切换。
基于极小矢量距离准则有限模型滤波方法

[发明专利]多功能便携式空气质量监测仪-CN201110346219.3无效
发明人：王睿;马宏宾;柯贤锋;吕宪伟 -专利权人： 马宏宾;王睿;柯贤锋;吕宪伟
申请日： 2011-11-06 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：目前检测室内空气质量尤其是对有毒气体的检测装置多数为专业仪器，价格昂贵、不具有通用性且携带不方便，不适于在居家环境或在有特定需要的场合使用。另一方面，一些仪器由于功能单一、扩展性能不好而逐渐被淘汰，造成设计及资源的浪费。基于以上考虑，我们设计基于AVR单片机的多功能便携式空气质量监测仪。该监测仪除监控、检测室内温湿度外，可根据不同的需要提供两种模式监测室内气体浓度。当气体浓度超标(针对有毒气体或可燃气体)或低标(针对正常气体或特殊场合需要的气体)时都会报警，提示用户注意通风或对环境中空气状况进行检查处理。另外，这款监测仪具有扩展性，用户可根据需要安装各种不同的气体传感器，只需按照本仪器的说明设定传感器参数即可，监测仪将自动识别新传感器。这一扩展性使得监测仪可用于监测多种不同的气体(特别是有毒气体或易燃性气体)，适用于居室、车间、矿井、野外等各种不同的场合。
多功能便携式空气质量监测

[实用新型]一种抗磨卡盘-CN200420067245.8无效
发明人： 马宏宾 -专利权人： 马宏宾
申请日： 2004-06-18 - 公布日： 2005-07-20 - 主分类号： B23B31/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种对机加工行业中使用的车床夹具的改进，尤其涉及一种对三爪自定中心卡盘的改进，包括卡盘壳体、设置在卡盘壳体上的伞齿轮配合孔、通过伞齿轮定位螺钉安装在伞齿轮配合孔中的伞齿轮，在伞齿轮配合孔与伞齿轮之间还设有衬套，在不改变原有卡盘的各项性能指标的前提下，可大大提高卡盘的使用寿命，能有效地减少卡盘各个零部件的损耗，具有结构简单、经济实用、寿命长的优点。
一种卡盘

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