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- [发明专利]一种超声定位磁控柔性穿刺机器人-CN202310129704.8在审
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鞠锋;顾昕凤;陈柏;吴洪涛
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南京航空航天大学
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2023-02-15
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2023-05-16
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A61B17/34
- 本发明公开了一种超声定位磁控柔性穿刺机器人，其中穿刺针针头内部空腔中设有内置磁铁和作为信标的压电换能器；超声探头检测压电换能器产生的超声信号；外部驱动磁铁安装在多自由度的机械臂末端，与内置磁铁配合，调节穿刺针针头前进方向；穿刺针针头与进针推送装置通过内嵌镍钛合金丝的硅胶管相连；计算机控制系统控制超声触发系统，使压电换能器高频振动产生超声波，控制穿刺轨迹控制器向机械臂发送指令，使穿刺针针头按照预定轨迹移动，以及根据超声信号获取穿刺针针尖位置及实际穿刺轨迹，并实现穿刺轨迹的闭环精准控制。本发明将磁控轨迹调节与改进的超声成像相融合，并引入闭环控制，能够显著地提高柔性穿刺机器人的使用体验。
- 一种超声定位柔性穿刺机器人
- [发明专利]一种多功能的多滑块轨道输送系统-CN202210650627.6有效
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李天一;鞠锋;陈柏;吴洪涛
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南京航空航天大学
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2022-06-10
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2023-04-07
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B65G35/00
- 本发明公开了一种多功能的多滑块轨道输送系统，其中第一、第二滑块设置在第一轨道上，第三滑块设置在第二轨道上；滑块上设有齿轮和第一电机，齿轮在第一电机驱动下沿轨道上的齿条行走，实现滑块沿轨道移动；在第一、第二滑块上端面各设有一个万向节，两个万向节均转动连接有撑杆，两根撑杆与翻转板底座的一端铰接；第三滑块上设有槽型支架，槽型支架上转动设有蜗杆，翻转板底座的另一端设有蜗轮，蜗杆与蜗轮啮合，蜗杆通过设置在槽型支架外侧的第二电机驱转，使得翻转板可绕其底座轴线转动；两根撑杆可顶起翻转板，使翻转板朝第三滑块倾斜。本发明可实现产品输送、卸载，各滑块可实现独立启停，轨道输送系统易于整体装拆以适应不同输送模式。
- 一种多功能多滑块轨道输送系统
- [发明专利]一种轨道式液体输送系统的稳控方法-CN202110293319.8有效
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鞠锋
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苏州市华创力自动化科技有限公司
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2021-03-18
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2022-08-19
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B67D7/06
- 本发明涉及了一种轨道式液体输送系统的稳控方法，轨道式液体输送系统包括轨道以及若干个输送装置，输送装置包括用于容纳液体的容器以及驱动器；方法包括：步骤A：主控制器电路获取驱动器负载变化信息；步骤B：主控制器电路获取液面状态信息；步骤E：主控制器电路根据液面状态信息与驱动器负载变化信息生成液体晃动状态信息，并将液体晃动状态信息作为液体反馈信息；步骤F：根据液体反馈信息，主控制器电路通过晃动抑制控制算法程序生成驱动调控信息并发送给对应的输送装置中的驱动器，用于调控输送装置的运动状态。通过上述设置，可解决目前轨道式液体输送系统中液体易晃动泼洒导致的运输稳定性差、可靠性差的问题。
- 一种轨道液体输送系统方法
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