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[发明专利]一种基于频谱识别的无人机侦测方法与装置-CN202011229752.7有效
发明人：黄祥;王红星;宋煜;郭昭艺;吴涛;顾徐;霍丹江;杜彪 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频谱识别的无人机侦测方法与装置，涉及无人机侦测技术领域，为解决现有技术中在商业禁空区周围会有其他无线电信号干扰到区域内无人机的侦测的问题。电源安装基座的顶部设置有组装套轴，且组装套轴与电源安装基座通过螺栓连接，所述组装套轴的上方设置有中心轴座，且中心轴座与组装套轴固定连接，所述中心轴座的上方设置有中心轴柱，且中心轴柱贯穿中心轴座延伸至电源安装基座的内部，所述中心轴柱中段的外侧设置有环形无线侦测雷达，所述中心轴柱的顶部设置有电控旋转轴。
一种基于频谱识别无人机侦测方法装置

[发明专利]一种基于工程图纸的尺寸信息识别的重构方法及装置-CN202310791979.8在审
发明人：王海楠;唐一铭;黄祥;汤文娟;顾徐;杜彪;王浩羽;霍丹江 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V30/422 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工程图纸的尺寸信息识别的重构方法及装置，对矢量化后的的扫描工程图纸作字符分离，再组合成完整的标注字符串，合并为标注文本区域；对标注文本区域作字符识别，对字符识别后的得到的结果进行清洗预处理，得到清洗后的候选尺寸数字集；进行解析、定位、提取，并去除杂质线段，分析和处理不同类型直线及其组合，输出起始与终点坐标信息；确定工程图纸中尺寸结构的尺寸信息；利用所述工程图纸中尺寸结构的尺寸信息进行矢量化图纸到二维翻模图纸的转化的坐标重建，得到真实坐标系统下完整的二维工程图。优点：不仅提高了尺寸结构信息提取的准确率，还给出一种基于整体的尺寸重建方法，使尺寸标注与图形保持严格一致。
一种基于工程图纸尺寸信息识别方法装置

[发明专利]一种无人机避障飞行方法及相关装置-CN202310520020.0在审
发明人：王海楠;单华;张星炜;汤文娟;顾臻烨;霍丹江 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机避障飞行方法及相关装置，本发明基于无人机当前坐标和与当前感应范围内障碍物的距离，获得当前感应范围内所有障碍物坐标，结合无人机的当前目标点坐标，获得无人机的飞行方向，从而基于最全面障碍物坐标实现无人机避障飞行，避障路径最优。
一种无人机飞行方法相关装置

[发明专利]基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法-CN202211430246.3在审
发明人：黄郑;王红星;孟嘉;朱徐东;吴召龙;吕品;杜彪;朱洁;顾徐;霍丹江;陈露 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法，属于无人机导航领域，主要包括以下过程：通过机载设备，从机节点周期性读取t时刻机载陀螺仪和加速度计信息，并通过5G收发装置实时获得主机节点位置信息以及与主机节点的测距、测角信息；从机节点预测t时刻的姿态四元数、速度和位置信息；基于5G信号异步时钟误差建立相对测距模型；利用主机的位置信息、主从机节点之间的测距与测角信息、气压高度计信息，构建协同定位状态方程和量测方程；利用卡尔曼滤波器对从机节点导航状态与主机和从机节点之间的异步时钟误差进行实时最优估计与在线补偿；本发明能减小异步时钟误差对无人机协同定位精度的影响，提高从机的绝对定位精度。
基于信号异步时钟误差补偿无人机协同定位方法

[发明专利]一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法-CN202211155964.4在审
发明人：黄郑;王红星;姜海波;宋煜;陈玉权;张欣;朱洁;杜彪;霍丹江;顾徐;陈露 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。
一种基于图像特征匹配无人机红外巡检确定方法

[发明专利]一种自然场景下的基于特征聚类的点云分割方法-CN202211024754.1在审
发明人：黄祥;王红星;郭昭艺;顾徐;陈露;霍丹江;杜彪 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种自然场景下的基于特征聚类的点云分割方法，包括：获取特征滤波的点云数据，并去除点云数据中包含地面特征的点云，获得无地面特征干扰因素且符合特征聚类的点云数据集；点云数据集基于特征聚类算法进行粗分割，获得分割结果；分割结果基于形状分布算法进行去噪，获得去噪点云数据；去噪点云数据基于特征聚类算法进行细分割，并输出细分割下的点云数据。本发明的点云模型分割方法在自然场景中结合了特征聚类等相关技术，设计了完整的分割技术，有效的降低了算法的计算复杂度和计算资源开销，同时在准确率方面得到了大幅提升，在实时性，可扩展性，负载均衡等方面也均优于其他方法。
一种自然场景基于特征分割方法

[发明专利]一种无人机辐射源调制样式识别方法-CN202110162473.1有效
发明人：黄祥;王红星;宋煜;郭昭艺;吴涛;顾徐;霍丹江;杜彪 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机辐射源调制样式识别方法，包括以下步骤S1：信号模型及时频分析；S2：能量阈值降噪：采用能量阈值降噪法；S3：图像降维与归一化：对降噪处理后的时频图进行降维处理，使用等间隔采样法对高维时频图进行降维；S4：CNN及其训练：选用ReLU和最大池化函数进行处理；S5：算法流程：训练信号和待识别信号首先进行相同预处理，即短时傅里叶变换、能量阈值降噪、图像降维及归一化处理，并输出训练集和测试集；随后将训练集送入CNN进行网络训练与优化；S6：信号及参数设置；S7：模型评价指标；S8：仿真实验：采用高信噪比信号用于网络训练，低信噪比信号测试。本发明，识别率更高且低信噪比环境适应性更强。
一种无人机辐射源调制样式识别方法

[发明专利]一种无人机拍摄位置的智能定位方法-CN202210201918.7在审
发明人：黄郑;王红星;顾徐;黄祥;张星炜;张欣;陈玉权;孟悦;霍丹江;王海楠;李文娟;闫亭亭 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司;北京中关村智连安全科学研究院有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机拍摄位置的智能定位方法，包括以下步骤：基于点云分类分割模型对电力杆塔点云数据进行自动分类与单体化分割；基于点云数据分类结果和单体化分割结果，按照国网规范要求，并结合用户拍摄需求提取无人机的拍摄目标点；判断提取的无人机拍摄目标点是否符合用户需求，不符合用户需求，需要修改拍摄目标点；符合用户需求，则进行下一步；计算无人机的最佳拍摄位置；根据无人机的最佳拍摄位置生成无人机的巡检航线。基于激光雷达点云数据，进行自动分类与单体化分割，借助于相机成像原理，实现了无人机航迹的全自主规划。
一种无人机拍摄位置智能定位方法

[发明专利]一种电缆隧道无人机巡检样本库建立及更新方法-CN202210261651.0在审
发明人：黄郑;王红星;何光华;吴媚;顾徐;张志坚;陈玉权;齐金龙;张欣;徐雅惠;霍丹江 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司;国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电缆隧道无人机巡检样本库建立及更新方法，包括建立缺陷分类标准及相应的电缆隧道无人机巡检样本库；无人机采集隧道电缆缺陷图像并进行缺陷标注作为新增电缆隧道无人机巡检样本；对新增电缆隧道无人机巡检样本开展样本质量筛选并与样本库进行相似度匹配；采用改进型循环生成对抗网络对新增电缆隧道无人机巡检样本进行数据增强生成模拟样本；对模拟样本进行图像质量评价。本发明建立缺陷分类标准及相应的电缆隧道无人机巡检样本库，采用智能质量筛选、相似度匹配算法以及改进型循环生成对抗网络，可开展针对性的缺陷智能识别，且本发明样本库样本可自动扩充，数量充足。
一种电缆隧道无人机巡检样本建立更新方法

[发明专利]一种车机协同电力巡检的调度决策方法-CN202110903638.6在审
发明人：黄郑;吴媚;王红星;张欣;陈玉权;顾徐;霍丹江 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车机协同电力巡检的调度决策方法，包括如下步骤：步骤1，获取巡检任务及可执行任务的设备参数；步骤2，作业区域划分，采用改进的K‑means聚类算法即K均值聚类算法对所有待巡检杆塔进行聚类，聚类生成的每一个簇即为一个作业区域；步骤3，各作业区域的驻车点选址；步骤4，巡检车行驶路径规划，确定巡检车的最短行驶路径；步骤5，将计算出的巡检车驻车点、行驶路径导入电力巡检调度系统中。本发明以车机协同电力巡检作业模式为研究对象，提出了一种车机协同巡检的调度决策方法，能够确定巡检车在整片运维区域内的驻车位置及最短行驶路径，能够便于电力企业预先进行巡检车作业计划排班，通过缩短巡检车的行驶距离来提升巡检效率。
一种协同电力巡检调度决策方法

[发明专利]一种电力无人机身份识别装置-CN202011291310.5在审
发明人：黄祥;王红星;宋煜;郭昭艺;吴涛;顾徐;霍丹江;杜彪 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力无人机身份识别装置，包括信息发送端和信息接收端，信息发送端通过无线通信协议与信息接收端通信连接，通过在信息发送端内部安装第一微处理器和身份识别模块，确定具有唯一性的身份标识字符串，并生成身份标示信息。第一微处理器将身份标识信息合并成身份标识数据包，将身份标识数据包加密后发送至信息接收端。在信息接收端中安装第二微处理器，第二微处理器用于对身份标识数据包进行解密判别无人机身份。这样既可以防止非法无人机进入电力设施的安全区域，又可以防止无人机防御系统影响电力无人机正常作业，解决了无人机防御系统无法有效区分非法入侵无人机和电力巡检无人机的问题。
一种电力无人机身份识别装置

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