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[发明专利]一种同步升降设备-CN202010496067.4在审
发明人：朱益晨;郭登云;陈竞新;单齐勇 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： E05F15/665 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步升降设备，属于自动化设备领域，包括：一主动机构，主动机构的一侧设有驱动机构，驱动机构用于驱动升降设备；一从动机构，通过一传动机构连接于主动机构的另一侧，传动机构的两端分别设有一齿轮；两齿条，分别通过对应的齿轮配合的方式连接主动机构和从动机构，两齿条相互平行设置；于驱动机构驱动升降设备时，齿轮和齿条相互啮合，带动主动机构沿着齿条运动，进而通过传动机构带动从动机构运动。本发明的有益效果在于：通过传动机构的两端连接齿轮，齿轮齿条副将电机的旋转运动转化为主动机构和从动机构的直线运动，当设备宽度较大时，传动机构使两端运动机构能保持同步，确保升降运行同步稳定快速。
一种同步升降设备

[发明专利]一种机器人自动更换打标头系统-CN202010415364.1在审
发明人：朱益晨;张成梁;杨文乾;陈竞新;单齐勇 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动更换打标头系统，涉及到一种打标头系统，包括打标头字符夹具，包括字符更换转台、设置于字符更换转台的上端的打标机安装机架、以及设置于打标机安装机架上的若干打标头快换活动端，每一打标头快换活动端上分别设有一打标头字符夹具，其中，打标机安装机架上设有若干放置工位，每一放置工位上分别设有一打标头快换活动端。其能够提升自动化生产连贯性，解决了打标字符更换时存在的效率低等问题，缩短了零件切换时的停机时间。
一种机器人自动更换打标头系统

[发明专利]一种变间距热冲压伺服抓手-CN201710973265.3有效
发明人：王浩;陈竞新;董德权;李生龙;章林鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B21D37/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变间距热冲压伺服抓手，包括：一支架，支架的两端分别设有一直线轴，两直线轴平行；支架的两侧的外侧分别设有一内侧方管推板，每一内侧方管推板的两端分别与两直线轴可滑动连接，每一内侧方管推板的两端均设有一夹持机构，夹持机构用于夹持料片；两内侧方管推板的外侧分别设有一外侧方管推板，每一外侧方管推板的两端分别与两直线轴可滑动连接每一外侧方管推板的两端均设有一夹持机构；驱动机构驱动两内侧方管推板和两外侧方管推板沿两直线轴移动。本发明可将炉膛取料机器人托指长度显著缩短，从而降低托指过长容易变形的风险，由于料片可以以最为紧凑的方式放在炉膛中，因此加热炉的尺寸也将变小，大大降低了发热炉功耗。
一种间距冲压伺服抓手

[实用新型]一种双手爪-CN201820253404.5有效
发明人：李修武;董洋洋;钟伟平;张成梁;单齐勇;董德权;陈竞新;陆晨 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双手爪，包括：相机通过相机固定板固定于连接板的右端面。机器人连接法兰的右侧连接连接板的左侧。浮动气缸的上端连接于机器人连接法兰的下端面，两直线轴承位于浮动气缸的左右方向的两侧。导向轴与直线轴承滑动连接；导向轴的下端连接浮动板。浮动接头的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头的下端连接于浮动板。夹紧机构的上端固定连接于浮动板的下端面。两第一手指的上端固定连接于浮动板的下端面；夹紧机构控制两第一手指相向或相背运动。每一第二手指设置于第一手指正对于另一第一手指的端面。本实用新型的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。
浮动板浮动气缸下端面机器人连接法兰本实用新型浮动接头夹紧机构上端固定直线轴承上端导向轴连接板双手下端相机固定板滑动连接夹紧气缸相背运动右端面气缸相向紧凑相机

[实用新型]一种适应于工业机器人培训的多功能复合型手爪-CN201820254592.3有效
发明人：钟伟平;李生龙;何忠挺;章林鑫;单齐勇;董德权;张琦明;陈竞新;丁永强 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适应于工业机器人培训的多功能复合型手爪，视觉机构、真空吸附机构、夹取机构和坐标定位机构固定安装在装载体上；视觉结构包括视觉相机和图像处理系统；视觉相机与图像处理系统电连接；真空吸附机构包括真空吸盘和真空发生组件，真空发生组件固定在装载体的底部，真空吸盘与真空发生组件相连接；夹取机构包括气缸和夹取手，气缸的一端固定在装载体上，另一端与夹取手相连接，夹取手包括装载盘和若干手指，手指活动固定在装载盘上；坐标定位结构包括坐标定位指针和安装结构，坐标定位指针通过安装结构固定在装载体上。本实用新型具所述的适应于工业机器人培训的多功能复合型手爪集识别、定位、夹取、吸附和运送等功能于一体。
装载体夹取多功能复合型工业机器人发生组件坐标定位手爪图像处理系统真空吸附机构本实用新型安装结构夹取机构视觉相机真空吸盘装载盘气缸指针坐标定位机构培训视觉机构视觉结构手指活动电连接吸附运送

[实用新型]一种自压紧固定水口切割装置-CN201820197655.6有效
发明人：董洋洋;李修武;马仁飞;朱晶晶;何忠挺;孙冬炜;单齐勇;董德权;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B29C45/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自压紧固定水口切割装置，包括：一固定机构，固定机构包括有一气缸支座、一安装板和一工件定位板，安装板沿水平方向设置，气缸支座和工件定位板均固定在安装板的上表面，工件定位板位于气缸支座的一侧，气缸支座沿竖直方向设置；一水口切割机构，水口切割机构安装在固定机构上，水口切割机构用于切除工件的水口；一自压紧固定机构，自压紧固定机构安装在水口切割机构上，自压紧固定机构用于在水口切割机构切除工件的水口的同时进行压紧工件。本实用新型自压紧固定水口切割装置通过一个直线气缸就能实现含水口工件的压紧固定及切水口工作，并且结构简单，样式紧凑，成本得到降低。
水口固定机构切割机构自压工件定位板固定水口气缸支座切割装置安装板本实用新型切除水平方向设置压紧固定机构方向设置压紧工件压紧固定直线气缸缸支座上表面竖直紧凑样式

[实用新型]一种编码器脉冲接收调节机构-CN201820185613.0有效
发明人：袁华雷;董德权;徐文君;陈竞新;顾玉兴;毛照友;金宁博;范潇萌;刘辉;江洪 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B65G23/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种编码器脉冲接收调节机构，包括：驱动电机的输出端设置一驱动链轮；编码器测试装置包括第一链轮、第一轴、第二轴、第一齿轮、第二齿轮、支架、底座和编码器；支架沿左右方向滑动连接于底座；支架沿前后方向设置第一轴与第二轴；驱动链轮带传动连接于第一链轮；第一轴的前侧设第一链轮和第一齿轮；第一齿轮与第二齿轮啮合；第二轴的前侧设第二齿轮，第二轴的后侧连接编码器。本实用新型通过设置第一齿轮和第二齿轮，使得编码器感受到的转速提高，避免因驱动电机转速太低导致反馈的位置信息不准。
齿轮第二轴编码器第一轴链轮支架本实用新型编码器脉冲驱动电机驱动链轮底座编码器测试装置带传动连接齿轮啮合滑动连接前后方向侧连接输出端反馈

[实用新型]一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪-CN201721902066.5有效
发明人：董洋洋;李修武;孙冬炜;章林鑫;单齐勇;董德权;陈竞新;马江峰 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，属于自动化设备的技术领域。一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪包括抓取搬运机构和设置于抓取搬运机构上且呈对顶角布置的双料检测机构和磁力分张机构；本实用新型的抓取搬运机构为真空吸盘的结构，双料检测机构由水平和竖直两方向上运动的行程气缸驱动，能适应不同样式垛料的抓取，适应性更高，同时，三机构一体式设置，结构更紧凑且简单，布置空间更省，成本更低，更适合布置在小型冲压和垛料搬运过程中，更利于冲压行业的自动化进程的发展。
抓取磁力机器人真空搬运机构手爪双料检测机构本实用新型冲压垛料检测一体式设置自动化设备布置空间分张机构行程气缸真空吸盘对顶角竖直紧凑搬运自动化样式驱动进程

[实用新型]一种板料的热成型生产系统-CN201820253171.9有效
发明人：钱晖;陈竞新;朱益晨;杜江波;贾文杰;张成梁 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板料的热成型生产系统，其属于热成型领域的技术，包括：地装直线导轨；对中平台，设置于所述地装直线导轨的前端；箱式加热炉，设置于所述地装直线导轨的一侧或两侧；第一六轴工业机器人，所述第一六轴工业机器人的固定端滑动设置于所述地装直线导轨，所述第一六轴工业机器人的自由端设有一上料叉；压机，设置于所述地装直线导轨的后端；第二六轴工业机器人，所述第二六轴工业机器人设置于所述地装直线导轨的一侧，所述第二六轴工业机器人的自由端设有一坯料抓手。该技术方案的有益效果是：本实用新型提高了生产效率，坯料抓手和工业机器人之间通过工具自动交换装置相连，可以实现坯料抓手的快速更换，减少了人工干预，提高了整个生产系统的效率。
六轴工业机器人直线导轨地装生产系统热成型坯料抓手本实用新型自由端种板自动交换装置工业机器人箱式加热炉对中平台滑动设置快速更换人工干预生产效率固定端上料压机

[实用新型]一种天吊行走轴线缆爬升固定架-CN201820226394.6有效
发明人：董洋洋;李修武;何忠挺;张成梁;李生龙;孙冬炜;单齐勇;董德权;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B66C13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种天吊行走轴线缆爬升固定架，包括：线槽固定部分包括线槽固定架、左支架和右支架；线槽固定架的上端通过左支架和右支架连接于天吊导轨的下端面；线槽壳体固定于线槽固定部分；若干线缆固定部分沿左右方向贯穿线槽壳体，并且若干线缆固定部分由上至下依次设置于线槽壳体；线缆由天吊导轨上的拖链上垂下至线槽壳体内，线缆的下端由线槽壳体的下端延伸出。本实用新型设计使得线缆从天吊导轨往下时，线缆固定于线槽内，不会晃动；同时，线缆内置于线槽内，线缆不受拉扯和磨损。
线槽线缆线槽壳体固定架线缆固定导轨本实用新型爬升行走轴右支架左支架依次设置下端面上端拖链下端晃动拉扯磨损体内贯穿延伸

[实用新型]一种机器人用可调行程浮动切割装置-CN201820253410.0有效
发明人：董洋洋;王浩;李修武;孙冬炜;何忠挺;袁龙江;单齐勇;董德权;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人用可调行程浮动切割装置，包括浮动机构、行程调节机构、力度调节机构和切割刀具；浮动机中固定板竖直固定在机器人切割臂上，导轨沿竖直方向固定在固定板的表面上，浮动板嵌在导轨上，浮动板的中部开有一个通孔，弹簧夹持块固定在固定板的表面，弹簧夹持块位于通孔区域内；弹簧一端固定在弹簧夹持块的下部，另一端固定在浮动板下部；行程调节机构内冲击套的下端穿过浮动板的顶部与弹簧夹持块的顶部相接触，力度调节机构内弹簧导杆顶部穿过浮动板的底部与弹簧的下端相连接，切割刀具固定在所述浮动板的下部。本实用新型所述的机器人用可调行程浮动切割装置不仅可以实现浮动切割，还能调节切割行程和浮动力度。
浮动板弹簧夹浮动切割装置可调行程机器人力度调节机构行程调节机构本实用新型切割刀具固定板弹簧导轨通孔切割浮动穿过机器人切割导杆顶部浮动机构竖直固定中固定板冲击套浮动机内弹簧竖直下端

[实用新型]一种机器人砂纸打磨手爪-CN201820112619.5有效
发明人：孙冬炜;章林鑫;李生龙;单齐勇;董德权;陈竞新;董洋洋;钟伟平;王浩;何忠挺;朱晶晶 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人砂纸打磨手爪，属于自动化生产设备技术领域。包括：打磨器安装支座，打磨器安装支座为长方体设置；机器人连接法兰，机器人连接法兰的一端与打磨器安装支座的后端面连接，机器人连接法兰的另一端与机器人本体连接；若干打磨器抱箍支架，若干打磨器抱箍支架分别布置在打磨器安装支座的上端面、左端面和下端面，设置在打磨器安装支座的左端面的打磨器抱箍支架与打磨器一连接，设置在打磨器安装支座的下端面的打磨器抱箍支架与打磨器二连接，且打磨器一和打磨器二分别与控制元件电连接；真空吸取组件，真空吸取组件布置在打磨器安装支座的右端面。本实用新型提供的机器人砂纸打磨手爪能降低企业人员成本，提高产品合格率。
打磨器安装支座抱箍支架机器人连接法兰砂纸打磨手爪机器人本实用新型真空吸取自动化生产设备产品合格率机器人本体控制元件人员成本组件布置电连接后端面上端面下端面右端面左端面下端左端

[实用新型]一种机器人视觉相机翻盖保护机构-CN201721902091.3有效
发明人：孙冬炜;杨琮琪;董洋洋;何忠挺;钟伟平;李生龙;单齐勇;董德权;陈竞新;王浩;章林鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人视觉相机翻盖保护机构，包括：固定部分包括由防护罩、线缆保护罩、气缸安装支架和背部罩板；防护罩的下端和后端设有开口，防护罩的后端固定连接于背部罩板；线缆保护罩安装于防护罩的顶板的上端面；气缸安装支架的一端固定于背部罩板的后端面，气缸安装支架的另一端位于防护罩的左侧。相机设置有镜头和光源装置；相机背对于镜头的一端安装于防护罩的顶板的下端面。翻转罩壳转动连接于防护罩的左右方向的两侧面。旋转气缸通过一摆动臂连接于翻转罩壳的左侧面，旋转气缸安装于位于左侧的气缸安装支架的端面。
防护罩气缸安装支架背部罩机器人视觉保护机构线缆保护旋转气缸相机翻盖翻转罩壳本实用新型光源装置相机设置转动连接镜头摆动臂后端面两侧面上端面下端面左侧面下端开口

[实用新型]一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪-CN201820053063.7有效
发明人：王浩;董洋洋;李生龙;何忠挺;孙冬炜;陈竞新;单齐勇;董德权;章林鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，包括：伺服电机固定在安装架上；主动同步带轮和从动同步带轮通过同步带同步传动；两导轨固定在安装架上，两滑板分别通过两带夹与同步带固定连接，滑板上固定有基板；圆形抱箍与基板固定连接，圆形抱箍与短铝管固定连接；短铝管与大夹块固定连接；长铝管贯穿大夹块，长铝管的两端固定有小夹块；末端铝管贯穿小夹块，末端铝管安装有吸盘安装块；弹簧伸缩杆与吸盘安装块固定连接，弹簧伸缩杆上均固定万向球接头，万向球接头均与吸盘相连接；翻转夹持机构。本实用新型能够使用一个机器人手爪满足多种不同车型产品的搬运需求，大大减低保险杠在搬运过程的抖动。
铝管吸盘搬运本实用新型弹簧伸缩杆汽车保险杠万向球接头伺服圆形抱箍安装架安装块同步带滑板夹块手爪小夹机器人从动同步带轮翻转夹持机构主动同步带轮保险杠机器人手爪基板固定两端固定伺服电机同步传动抖动贯穿带夹导轨基板车型

[实用新型]双齿轮泵系统-CN201820187062.1有效
发明人：袁华雷;董德权;徐文君;陈竞新;顾玉兴;丁永强;金宁博;范潇萌;刘辉;江洪 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： F04C2/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了双齿轮泵系统，属于自动化生产设备技术领域。包括：基座；减速机，减速机包括输入端和输出端；电机，电机与减速机的输入端连接；联轴器，联轴器靠近第四支架的一端与减速机的输出端连接；齿轮组件，主动齿轮布置在两从动齿轮之间，且主动齿轮的轮齿分别与两从动齿轮的轮齿啮合，联轴器靠近第三支架的一端与主动齿轮的齿轮轴靠近第三支架的一端连接；曲面齿联轴器，每一曲面齿联轴器靠近第二支架的一端分别与每一从动齿轮的齿轮轴靠近第二支架的一端连接；齿轮泵，每一齿轮泵分别与每一曲面齿联轴器靠近第一支架的一端连接。本实用新型提供的双齿轮泵系统可以减小设备布置空间，降低设备成本。
联轴器支架齿轮泵减速机从动齿轮一端连接主动齿轮曲面齿本实用新型齿轮轴电机自动化生产设备输出端连接输入端连接齿轮组件降低设备轮齿啮合设备布置输出端输入端减小轮齿

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