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[发明专利]一种货叉同步水平滑动装置-CN202111621597.8在审
发明人：卞希帅;薛成超;车元朋;王博爽;付存银;陈希岩;闫洪元;葛长成;平洋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种货叉同步水平滑动装置，其中第一齿形轴和第二齿形轴平行固定，第一齿形轴上套装有第一滑动元件，第二齿形轴上套装有第二滑动元件，货叉板一端与第一滑动元件固连，另一端与第二滑动元件固连，第一滑动元件上设有第一夹抱座，第二滑动元件上设有第二夹抱座，夹抱驱动组件包括驱动机构、第一从动齿轮、第二从动齿轮和传动轴，其中驱动机构和第一从动齿轮设于第一夹抱座上，且第一从动齿轮与第一齿形轴啮合并通过驱动机构驱动转动，第二从动齿轮设于第二夹抱座上，且第二从动齿轮与第二齿形轴啮合并通过传动轴与第一从动齿轮同轴连接。本发明使货叉板可根据需要调整间距，并且货叉板受力情况好，长时间使用不会变形。
一种同步水平滑动装置

[发明专利]一种不等长叉板的伸缩勾取货叉-CN202111463944.9在审
发明人：卞希帅;薛成超;车元朋;陈希岩;闫洪元;付存银;王彦宇;于晓明 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种不等长叉板的伸缩勾取货叉，包括勾叉组件、传动组件、驱动机构和夹紧机构，所述勾叉组件包括外叉、中叉、内叉和联动同步带，其中中叉设于外叉内侧并与外叉滑动连接，内叉设于中叉内侧并通过内叉滑轨组件与中叉滑动连接，所述中叉通过所述驱动机构驱动移动，且所述驱动机构通过设于所述中叉下侧的传动组件传递力矩，所述联动同步带一端固设于所述外叉后端，另一端穿过并绕过所述中叉前端后固设于所述内叉后端，所述夹紧机构包括第一同步带和第三同步带，且所述外叉一端与第一同步带固定、另一端与第三同步带固定。本发明勾叉组件的内叉长度缩短，且内叉可伸出距离大于内叉自身长度，从而降低了货叉伸出后的挠度，减轻货叉重量。
一种不等长叉板伸缩勾取货叉

[发明专利]一种具有水平移载功能的重型四向车系统-CN202111417190.3在审
发明人：付存银;薛成超;闫洪元;陈希岩;车元朋;卞希帅;韩天文 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有水平移载功能的重型四向车系统，其中车体组件的下车体前后两侧设有第一行走轮，中车体可升降地设于下车体左右两侧，且中车体上设有第二行走轮，下车体内的行走驱动组件包括行走驱动装置以及垂直设置的驱动轴和中间轴，且第一行走轮通过驱动轴驱动旋转，第二行走轮通过中间轴驱动转动，中车体两端设有顶升板，驱动轴两端设有第一偏心轮，换向驱动组件包括换向驱动装置和换向轴，换向轴两端设有第二偏心轮，第一偏心轮和第二偏心轮分别与对应顶升板相抵，换向时驱动轴和换向轴通过换向驱动装置驱动转动，水平输送组件安装于下车体上。本发明解决了环形穿梭车系统转弯半径占用库区空间大，方案布置受限的问题。
一种具有水平功能重型系统

[实用新型]一种立式存药发药机药槽装置-CN202222982281.8有效
发明人： 陈希岩;薛成超;付存银;闫洪元;卞希帅;王琦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型属于存药发药机领域，具体地说是一种立式存药发药机药槽装置，包括固定架、存药槽主体、发药机构安装板及若干组用于临时挡住药盒的发药机构，存药槽主体安装于固定架上、并与水平面呈固定角度，也即存药槽主体的一端高于存药槽主体的另一端；存药槽主体包括平行设置于固定架上的多个导向板，每相邻的两个导向板之间均安装有多个辊轮支架，每个辊轮支架上均设有辊轮A。本实用新型通过导向板之间的辊轮支架及辊轮A的设置，在药槽装置使用日久或药盒表面有褶皱的情况下，仍可使药盒依靠自身重力在导向板之间的辊轮A顺畅地移动，避免发生发药不畅或卡阻的情况，整体结构牢靠，使用稳定，更有利于整个发药机系统的推广。
一种立式存药发药机药槽装置

[发明专利]一种RGV的驱动机构-CN202111091254.5在审
发明人： 陈希岩;薛成超;付存银;闫洪元;车元朋;卞希帅;王博爽;王洪丽 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种RGV的驱动机构，包括驱动组件、弹簧伸缩组件和自动注油组件，其中驱动组件包括驱动装置和驱动连杆，RGV车体内设有驱动安装架和立架，且驱动连杆一端通与驱动安装架下端转动连接、另一端与弹簧伸缩组件一端转动连接，弹簧伸缩组件另一端与立架下端连接，驱动装置下端与驱动连杆固连，且驱动装置下端设有齿轮与设于RGV的行走车架上的齿条啮合，RGV车体内设有自动注油组件，且所述齿条和齿轮通过所述自动注油组件定时注油润滑。本发明可以避免传统传输轴扭转角带来的车体左右轮不同步的问题，满足精度要求同时也保证车体安全顺利运行，而且整体结构紧凑，同时降低了人工维护成本。
一种 rgv 驱动机构

[实用新型]一种用于发药机的药槽吹药除尘系统-CN202223235105.4有效
发明人：闫洪元;陈希岩;韩天文;薛成超;张磊;程建;车元朋;付存银;卞希帅;蘧勇;王智伟;孟敏;叶亚钦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;武汉链享科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型属于智能发药机技术领域，具体地说是一种用于发药机的药槽吹药除尘系统，包括气嘴、电磁阀A及空压机，气嘴安装于发药机内部的补药机器人的载药平台内侧；气嘴的吹气端在吹气时朝向发药机内部的药槽内侧、输入端与电磁阀A的输出端连通，电磁阀A的输入端与空压机的输出端连通。本实用新型通过气嘴、电磁阀A及空压机的配合设置，构成可在发药机药槽卡药时将药盒吹落及对药槽自动除尘的系统，可解决药槽因积尘或药盒包装不平整引起的药盒卡在药槽中间的问题，避免了人工处理存在的效率低、使用效果差的问题；可免除发药机药槽的定期人工除尘作业，节省人力物力。
一种用于发药机药槽吹药除尘系统

[发明专利]一种料箱提升机-CN202211545322.5在审
发明人：付存银;薛成超;闫洪元;陈希岩;卞希帅;杨立军 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及物流仓储技术领域，具体地说是一种料箱提升机，包括载货台导轨、提升驱动组件、载货台组件、上部框架组件、齿型带及配重。本发明通过将载货台导轨直接安装于存储货架连接横梁上，可形成一个稳定的框架结构，使该料箱提升机的提升高度可随着存储货架的高度任意配置，无需设置提升机框架立柱导轨，也就不受限于提升机框架立柱导轨的刚度影响，避免了产生提升机主体框架立柱拼接安装困难并影响提升机主体框架整体结构稳定性的问题，解决了随着库区高度增加不便于扩展的问题。本发明还通过防坠保护模块的设置，解决了目前大部分料箱提升机中仅通过倚赖齿型带的安全冗余来解决载货台失速坠落的安全问题，增加了系统的可靠性与安全性。
一种提升

[发明专利]分组式微细电火花加工脉冲电源-CN202111143815.1有效
发明人：杨飞;张开翔;陈希岩;张建超;李玉坤;王新鹏;李磊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分组式微细电火花加工脉冲电源，在传统RC式脉冲电源的基础上，该电源采用反激电路向多组储能电容进行同步充电，通过使用FPGA控制副边侧开关管与继电器的通断实现不同放电回路的选通，配合调整原边侧开关管的导通时长能够提供多个等级的能量输出。本发明有效解决传统RC式脉冲电源充电时间长、电阻耗能大、放电能量不可控的问题，在提高微细电火花加工效率的同时兼顾加工质量与精度要求。
分组式微电火花加工脉冲电源

[实用新型]一种无人分拣系统的补货机器人系统-CN202221189192.1有效
发明人：闫洪元;陈希岩;韩天文;薛成超;张磊;程建;车元朋;付存银;卞希帅;蘧勇;王智伟;孟敏;叶亚钦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;武汉链享科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人分拣系统的补货机器人系统，其中调整机构包括竖直模组、水平驱动模组和旋转模组，竖直模组包括立柱和设于立柱上的升降驱动机构，立柱上端与上水平模组滑动连接、下端与下水平模组滑动连接，水平驱动模组设于立柱下端，且立柱通过水平驱动模组驱动水平移动，旋转模组设于升降驱动机构上，补货机器人设于旋转模组上；旋转模组包括安装板、旋转驱动装置和导向夹轮组，其中安装板设于升降驱动机构上且一侧呈弧形，补货机器人的框架和旋转驱动装置均与安装板连接，且旋转驱动装置位于安装板弧形边缘的圆心位置，框架上设有导向夹轮组夹持安装板弧形边缘。本实用新型能够准确移动和旋转以满足补货要求，实现了全自动补货功能。
一种无人分拣系统货机

[实用新型]一种补货机器人系统的旋转补货装置-CN202221189891.6有效
发明人：闫洪元;陈希岩;韩天文;薛成超;张磊;程建;车元朋;付存银;卞希帅;蘧勇;王智伟;孟敏;叶亚钦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;武汉链享科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种补货机器人系统的旋转补货装置，其中固定部包括固定板和旋转电机，转动部包括框架，框架和旋转电机均与固定板连接，固定板一侧呈弧形边缘，旋转电机设于弧形边缘的圆心处，框架上设有导向夹轮组夹持弧形边缘；框架内设有钩货组件、挡货组件、推货组件和靠货组件，钩货组件设有可移动的钩子，靠货组件设有可移动的靠货板，推货组件设有带推货挡板的推货同步带，靠货板和推货同步带之间形成入货口，货品通过钩子驱动进入入货口中，挡货组件设有可移动的挡货板，挡货板与推货同步带之间形成出货口，入货口中的货品通过推货同步带上的推货挡板驱动进入出货口中并输出。本实用新型具有旋转功能，适应性好，并实现自动取货和补货。
一种货机系统旋转装置

[发明专利]一种往复走丝电火花线切割加工中脉冲电源能量传输回路-CN202011366338.0有效
发明人：杨飞;刘伟涵;刘亚运;陈希岩;杨俊;史顺飞;李磊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23H7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种往复走丝电火花线切割加工中脉冲电源能量传输回路，包括脉冲电源、上导电块、下导电块、电极丝、工件、上位机，所述脉冲电源的负极与上导电块之间加设第一继电器，在脉冲电源的负极与下导电块之间加设第二继电器，所述上导电块、下导电块分别连接电极丝，脉冲电源的正极直接连接工件，上位机通过控制第一继电器和第二继电器使上导电块、下导电块和对应的电极丝交替加入电路。本发明解决了工件表面各处放电点能量均衡、材料去除量均衡等问题，缓解了中部腰鼓度误差问题。
一种往复电火花切割加工脉冲电源能量传输回路

[发明专利]用于高速往复走丝电火花线切割加工的微能脉冲电源-CN202010804729.X有效
发明人：杨飞;杨俊;刘亚运;陈希岩;刘伟涵;史顺飞;孙金生 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23H11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高速往复走丝电火花线切割加工的微能脉冲电源，包括主功率电路、反压电路、检测电路、FPGA控制电路和驱动电路，其中所述主功率电路用于给间隙充电，提供放电能量；所述反压电路用于增大放电加工阶段线路阻抗上的电压，提高电流下降率；所述检测电路用于实时采集间隙的电压和电流，进行采样调理后传输至FPGA中；所述FPGA控制电路是根据间隙的电压和电流变化生成相应的控制信号；所述驱动电路用于对控制信号进行放大，产生驱动信号驱动主功率电路中开关管的导通和关断。本发明在主功率电路后加入反压电路，提高了加工间隙放电过程中间隙电流的下降斜率，降低了放电电流脉宽，实现了小能量的加工，提高了加工成品的表面质量。
用于高速往复电火花切割加工脉冲电源

[发明专利]一种用于电火花线切割加工的反激式脉冲电源-CN202011482579.1有效
发明人：杨飞;陈希岩;邵佳钰;杨俊;刘伟涵;刘亚运;王韬 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23H7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电火花线切割加工的反激式脉冲电源，包括直流源、FPGA控制电路、驱动电路、反激式主功率电路，所述反激式主功率电路包括输入电容、钳位电容、钳位电阻、钳位二极管、变压器原边侧漏感、变压器原边侧励磁电感、变压器原边侧开关管、变压器原边侧开关管结电容，变压器副边侧励磁电感、变压器副边侧漏感、二极管、消电离开关管，其中输入电容、钳位电容、钳位电阻、钳位二极管、变压器原边侧漏感、变压器原边侧励磁电感、变压器原边侧开关管变压器原边侧开关管结电容组成变压器原边侧功率电路，变压器副边侧励磁电感、变压器副边侧漏感、二极管、消电离开关管组成变压器副边侧功率电路。本发明能够实现多个能量等级的放电加工。
一种用于电火花切割加工反激式脉冲电源

[发明专利]一种RGV拖链收放装置-CN202011456439.7在审
发明人：闫洪元;孙志坚;王艳丰;陈希岩;邹毅斌;马晴川;韦科举 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16G13/16 文献下载
摘要：本发明属于自动化物流仓储领域，具体地说是一种RGV拖链收放装置，包括固定端支架、移动端支架、多级剪叉、导向托辊、连接轴、行走轮以及拖链。拖链的一端与固定端支架固定连接，拖链的另一端与移动端支架固定连接，拖链随着多级剪叉按S形布设；当RGV运行带动移动端支架进而带动多级剪叉做伸缩运动，此时拖链随着多级剪叉展开或收缩。本发明可保证RGV在拖链装置收回状态时，行程范围没有障碍物，横向穿过行程范围的物流通道畅通，大大提高物流系统布局的灵活性及空间利用率；本发明完全随RGV同步运动、内置电缆不受拉力，结构简单可靠，成本低；应用本发明所述拖链收放装置的RGV，通讯方式可采用可靠性高、低成本、不受环境限制的有线通讯方式。
一种 rgv 拖链收放装置

[发明专利]一种电火花脉冲电源的新型单周期控制方法-CN202011366187.9有效
发明人：杨飞;刘亚运;王韬;陈希岩;杨俊;刘伟涵 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种电火花脉冲电源的新型单周期非线性控制方法，根据加工场合和间隙负载特性，给出了全范围内的单周期电流控制核心算法，并对其使用泰勒公式进行展开得到最终的拟合算法。对输入电压信号、输出电压信号与间隙电流信号进行实时采样并送进FPGA进行计算得到占空比，输出PWM波控制开关管。本发明方法可以提高系统的动态响应性能，在电流上升阶段，计算得到的占空比几乎为1，使得间隙电流将以最快的速率上升，在加工过程中，往往会因为机床排屑不及时会发生短路情况，短路情况发生后，FPGA会根据采样得到的电压电流信号计算出的占空比较小，会起到保护作用。适用于电火花线切割、成形电火花加工、微细电火花加工等多种加工场合。
一种电火花脉冲电源新型周期控制方法

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