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[发明专利]基于点云表面形状特征描述符配准算法的零件预定位方法-CN202310378091.1在审
发明人：于连栋;林波;陈晨;陈浩涵;贾华坤;高荣科;陆洋;陈孝喆;王飞飞;金浩 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明公开一种基于点云表面形状特征描述符配准算法的待测零件预定位方法，包括以下步骤：步骤S1，将待测零件放在工作台上；步骤S2，手动操作机械臂，通过机械臂搭载的线激光扫描仪扫描待测零件，获得局部点云；步骤S3，基于零件CAD模型生成待测零件全局点云；步骤S4，将待测零件全局点云向扫描零件局部点云配准，得到两者变换矩阵T1；步骤S5，手动操作机械臂，带动线激光扫描仪扫描机械臂底座，建立机器人基坐标系；步骤S6，求解C‑Track坐标系与机器人基坐标系的转换关系，得到两者变换矩阵T2；步骤S7，基于T1、T2进行坐标变换，将零件坐标系变换到机械臂基坐标系下，进而实现待测零件预定位。
基于表面形状特征描述符配准算法零件预定方法

[发明专利]一种选择机器人最优标定构型集合的方法-CN202311039370.1在审
发明人：于连栋;张继彦;贾华坤;高荣科;陆洋;陈孝喆;王飞飞;金浩 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种选择机器人最优标定构型集合的方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人位置误差模型；步骤2、数据采集与冗余参数剔除；步骤3、建立综合评价指标；步骤4、通过获得可观测指标，确定最优标定构型集合的大小；步骤5、通过二进制模拟退火算法选择最优标定构型集合。本发明提出的综合观测指标很好的满足了两方面的需求，既能够评价所选构型集合的可观测性的综合能力，又能够使所选构型集合对应末端位置尽量均匀分布，即满足了构型的全局性。
一种选择机器人最优标定构型集合方法

[发明专利]一种球面波前曲率半径测量装置及测量方法-CN202111545370.X有效
发明人：陆洋;卞点;于连栋;高荣科;贾华坤;陈孝喆 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B11/255 文献下载
摘要：本发明公开一种球面波前曲率半径测量装置，包括初始波前调节模块、球面波生成模块、径向剪切干涉模块；球面波生成模块包含有透射式球面波生成模块和反射式球面波生成模块；从激光器输出耦合光束，耦合光束用作于产生两种不同类型球面波的初始输入波前，初始波前经初始波前调节模块调节后分别进入透射式球面波生成模块和反射式球面波生成模块；初始输入波前经过透射式和反射式球面波生成模块后发生对应的形变，再传播至径向剪切干涉模块后，由偏振相机接收最终输出波前，根据获得的原始球面波前分布实现曲率半径测量。本发明还公开了球面波前曲率半径的测量方法，实现大曲率球面波前的恢复，不受振动操作影响、高效数据动态采集的优点。
一种球面曲率半径测量装置测量方法

[发明专利]一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法-CN202211615931.3在审
发明人：于连栋;陈浩涵;贾华坤;陈晨;林波;高荣科;陆洋;陈孝喆;金浩;王飞飞 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法，包括步骤S1，自由曲面自适应采样，将自由曲面自适应离散成多条引导线，在多条引导线上进行自适应采样，生成采样点集合；步骤S2，视点计算；根据采样点的位置、方向与线激光扫描仪的参数计算视点位置，并建立坐标系，确定线激光扫描仪扫描测头的扫描方向与移动方向；步骤S3，路径规划根据所得视点的位置和姿态规划自由曲面的执行路径，对执行路径调整，进行样条平滑处理以及避免碰撞处理以形成扫描路径。本发明能依据自由曲面的模型特征进行自适应采样，在曲面形状变化较大处获得更多的采样点，并可使对应视点位于一个平面内，可以自动生成自由曲面的扫描路径。
一种基于自适应采样自由曲面扫描路径规划方法

[发明专利]一种鲁棒的基于贪婪思想的聚类方法-CN202211566272.9在审
发明人：于连栋;李京效;贾华坤;高荣科;陆洋;陈孝喆 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒的基于贪婪思想的聚类方法，本发明算法的输入为待聚类的点以及聚类后每一类中点的数量，从而可以在整个扫描过程中完成含有编码图案的图像批处理，减少用户交互次数，提高系统的自动化程度。本发明可以服务于三维形貌测量领域、在标定以及测量过程中有广泛应用地、基于贪婪思想、以平面距离为准则、实现二维空间域内点的聚类方法，本发明的聚类方法方便完成各编码图案的解码并具有良好的鲁棒性，针对存在少量噪点的情况，也能够很好地完成聚类。
一种基于贪婪思想方法

[发明专利]一种基于机器视觉的轴承表面划痕检测方法-CN202210837492.4在审
发明人：于连栋;周慧敏;贾华坤;高荣科;陆洋;陈孝喆;陈晨 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于机器视觉的轴承表面划痕检测方法，使用工业相机配合工业镜头、同轴光源采集轴承图像，获取轴承表面图像数据集；使用霍夫变换提取感兴趣区域；使用极坐标变换将轴承圆环图像展开为矩形，分布在圆环上的字符转换为横向分布；搭建轴承表面划痕检测网络模型，基于YOLOv5网络模型进行改进，网络中加入卷积注意力机制，位置回归损失函数采用EIoU损失，检测头使用解耦头部，检测框预测回归参数使用无锚机制；使用PaddleOCR网络模型，训练字符识别网络。本发明有效提高了程序运行效率，降低了轴承表面划痕检测误检率，提高了划痕检测召回率。
一种基于机器视觉轴承表面划痕检测方法

[发明专利]基于立体视觉与模型恢复的金属材料三维形貌测量方法-CN202210893547.3在审
发明人：于连栋;王子豪;陆洋;高荣科;贾华坤;陈孝喆 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于立体视觉与模型恢复的金属材料三维形貌测量方法，通过对被测物投影出具有带有几何约束的彩色RGB点阵结构光对被测物进行光场调制，能够更容易对无纹理或纹理较少的被测物进行立体匹配；通过使用基于斜率差的阈值分割方法与区域约束腐蚀来对采集到的图像进行投影点的提取，区域约束腐蚀能够有效解决投影仪分辨率与相机成像分辨率不足所造成的投影点粘连的情况，线聚类立体匹配方法用来进行粗立体匹配，根据几何约束的结构光点阵来进行精准立体匹配，使用模型恢复方法来对无法成像的点阵进行恢复与约束，并通过空间向量法来求解被测物的三维世界坐标，最终完成了对高精度金属量块的测量。
基于立体视觉模型恢复金属材料三维形貌测量方法

[发明专利]用于循环肿瘤细胞捕获和分析的基底制备方法及应用-CN202210556477.2在审
发明人：高荣科;李齐正;杨懂懂;于连栋;张冬至;陆洋;贾华坤;陈孝喆;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于循环肿瘤细胞捕获和分析的基底制备方法，包括步骤S1，大尺寸PS微球的单层密堆积膜的制备；步骤S2，提拉转移步骤S1制得的大尺寸PS微球单层密堆积膜至PET膜上；步骤S3，微米锥阵列基底制备；步骤S4，电子束蒸镀金膜；步骤S5，基底上的适体孵育；本发明体还提供了上述用于循环肿瘤细胞捕获和分析的基底制备方法制备的基底在微流控芯片中的应用。本发明的周期性密堆积排列的基底，其具备微纳异质的微锥阵列拥有良好的SERS特性，在修饰完适体后通过基底的物理特性和适体的亲和力结合，有着较高的CTCs捕获效率。微流控芯片与SERS基底的结合，提升了捕获效率，提供了同时具备捕获和检测CTCs的平台。
用于循环肿瘤细胞捕获分析基底制备方法应用

[发明专利]微流控通道用针状拉曼增强基底及微流控芯片-CN202210556479.1在审
发明人：高荣科;翁朝贵;周又强;于连栋;张冬至;陆洋;贾华坤;陈孝喆;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种微流控通道用针状拉曼增强基底，以下步骤制得：步骤S1，针状阵列PDMS模板的制备；步骤S2，利用PMMA溶液对步骤S1所获得的PDMS针尖阵列模板进行倒模；步骤S3，PS胶体球气液界面自组装及转移；步骤S4，反应离子刻蚀；步骤S5，电子束沉积金膜；步骤S6，基底上的适体修饰；本发明的针状SERS微纳基底具有的微纳分级结构能够较好的增强拉曼效应，具有较好的检测灵敏度，基底的使用方式简单灵活。通过将SERS微纳基底嵌入微流控芯片组装形成微流控检测装置，结合微流控芯片处理速度快和消耗量少以及SERS基底灵敏度高、非破坏性检测的的特点，可以快速、高效的对少量的生化样品进行检测。
微流控通道针状增强基底芯片

[发明专利]一种凝血酶检测用免泵微流控芯片的制备及应用-CN202210557831.3在审
发明人：高荣科;杨玉杰;卓莹;于连栋;陆洋;贾华坤;陈孝喆;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01N33/573 文献下载
摘要：本发明公开了一种免泵微流控芯片的制备方法，包括以下步骤；步骤S1，镀金基底的表面修饰；步骤S2，免泵微流控芯片的制作；步骤S3，制作免泵微流控芯片内部驱动液体流动的指压泵；步骤S4，镀金基底的嵌入与芯片的封接。本发明还提供了前述免泵微流控芯片制备方法制备的免泵微流控芯片在凝血酶检测中的应用的技术方案。本发明设计的免泵微流控芯片制作成本低，无需专业人士操作，检测操作过程简单。实现了灵敏度高、检测时间短、检测下限低。
一种凝血酶检测用免泵微流控芯片制备应用

[发明专利]基于微液滴硫化氢痕量检测用微流控芯片及检测方法-CN202210557826.2在审
发明人：高荣科;赵志鹏;吴春雨;于连栋;张冬至;陆洋;贾华坤;陈孝喆;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微液滴硫化氢痕量检测用微流控芯片，所述微流控芯片通过紫外光刻机将菲林板上的通道图案固化在涂有光刻胶的硅基板上，然后将聚二甲基硅氧烷（PDMS）在硅基板上倒模形成微流控芯片；通道图案包括一多边形通道，所述多边形通道包括一油相溶液入口，油相溶液入口通道向前延伸并向两侧形成分叉通道后，最后闭合成形为多边形，闭合点一侧与待测硫化氢样品溶液入口通道和拉曼试剂溶液通道的混合通道连接，闭合点另一侧连接有提高混合效率的S型通道，S型通道后段连接有检测通道，检测通道末端设有废液出口。本发明利用硫化氢能够刻蚀银纳米颗粒的原理，实现了对人体血清中硫化氢含量检测。
基于微液滴硫化氢痕量检测用微流控芯片方法

[发明专利]一种自由空间时频基准传输光束漂移补偿装置及补偿方法-CN202210389056.5在审
发明人：陆洋;朱家圣;于连栋;高荣科;贾华坤;陈孝喆 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G02B27/09 文献下载
摘要：本发明公开一种自由空间时频基准传输光束漂移补偿装置及补偿方法，包括初始波前检测模块、相干光传输模块、波前校正模块、径向剪切干涉模块；从激光器输出耦合光束，耦合光束作为相干光传输的初始波前，一束光进入初始波前检测模块，一束光进入光传输模块；初始波前进入初始波前检测模块后，由波前传感器检测初始波前；初始波前通过相干光传输模块，相干光在自由空间链路中传输后进入波前校正模块，由液晶空间光调制器校正波前；校正后的波前进入光功率计和径向剪切干涉模块，由偏振相机接收校正后的波前，根据测量到的波前与初始波前进行比较，同时检测校正后光束的功率，并用液晶空间光调制器进行调制，实现相干光光束漂移的补偿。
一种自由空间基准传输光束漂移补偿装置方法

[发明专利]基于电子动态调控空间整形加工单向流动表面的方法-CN202110379762.7有效
发明人：姜澜;李欣;陈孝喆;李晓杰;梁密生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B23K26/352 文献下载
摘要：本发明涉及了一种基于电子动态调控空间整形加工单向流动表面的方法，利用空间光整形器将高斯光场变成不同形状与能量分布光场，加工的得到可使液体单向流动的仿生功能性表面，属于飞秒激光应用技术领域。将飞秒激光光场从高斯分布转化为三维仿生光场分布，因此可以在多种固体材料上实现仿生各向异性结构加工，所述各向异性仿生结构可以控制液体流动的方向，利用空间光调制器(SLM)对高斯光束进行相位变换，可以控制飞秒激光输出能量的三维分布，得到不同的各向异性仿生空间光场。所述各向异性仿生结构包括单个结构的尖锐三角形边缘、高度梯度变化和连续一致功能性表面。研究结果可以进一步扩展飞秒激光微加工在雾收集、化学反应控制等领域的应用。
基于电子动态调控空间整形加工单向流动表面方法

[发明专利]一种基于飞秒激光增强自掺杂的二氧化钛光电极制备方法-CN201910301942.6有效
发明人：姜澜;李欣;梁密生;陈孝喆;许晨阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： C25D11/26 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于飞秒激光增强自掺杂的二氧化钛光电极制备方法，属于光催化电极材料制备领域。首先利用飞秒激光加工系统，采取飞秒激光直写方式，在金属钛表面直接加工微米阵列。然后将经过飞秒激光加工的微米阵列结构，放到电化学工作站中进行阳极氧化，得到二氧化钛的微纳复合结构。最后对二氧化钛微纳复合结构进行退火处理，使其产生结晶。对比现有技术，本发明方法制备过程无需真空装置，无需氢化还原，价格相对低廉，制造的光电极具有丰富的氧空位和微纳复合结构，并显著降低了光电极的禁带，极大提高了的光吸收、光电转化率等。
一种基于激光增强掺杂氧化电极制备方法

[发明专利]一种基于电子动态调控加工液体单向流动表面的方法-CN201910331522.2有效
发明人：姜澜;陈孝喆;李欣;梁密生;许晨阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B23K26/352 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电子动态调控加工液体单向流动表面的方法，利用等离子体扩散空间变化辅助飞秒激光双脉冲序列加工深度变化的特性，加工可使液体单向流动的光栅状表面，属于飞秒激光应用技术领域。本发明利用等离子体扩散空间变化辅助飞秒激光双脉冲序列加工深度变化的特性，加工可使液体单向流动的光栅状梯度表面。首先利用飞秒激光加工系统，采取飞秒激光双脉冲直写方式，在覆盖了倾斜透明材料的基底表面直接加工光栅结构。对比现有技术，本发明方法制备过程无需真空装置，无需改变激光能量参数，可快速加工出所需液体各向异性流动图案化表面，并具有较高的液体流动速度。
一种基于电子动态调控加工液体单向流动表面方法

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