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[发明专利]一种四轴中空移载装置-CN202210207384.9在审
发明人：闵康;姚秋林;王为新 -专利权人：苏州思铂创半导体科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴中空移载装置，其技术方案是：包括固定底盘，固定底盘顶部固定连接有连接底座，连接底座内部固定连接有旋转电机，旋转电机输出端固定连接有同步轮，同步轮外部套设有同步带，同步带内侧设有同步轮旋转盘，同步轮旋转盘与固定底盘通过轴承连接，同步轮旋转盘顶部固定嵌设有负载盘，负载盘内部设有产品本体，同步带两侧均设有滑轮，滑轮底端与连接底座通过轴承连接，固定底盘底部两侧均固定连接有X轴滑块，两个X轴滑块底部均设有X轴直线导轨，一种四轴中空移载装置有益效果是：负载盘中间为中空，运动平稳，精度高，结构简单，端搭载产品的部件不需要通电和通气。
一种中空装置

[发明专利]新能源电动车用电缆线的立式生产线-CN201910681993.6有效
发明人：卜晓华;崔久德;王超;闵康;魏三土;赵凯斌;刘德洲 -专利权人：无锡鑫宏业特塑线缆有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H01B13/14 文献下载
摘要：本发明公开一种新能源电动车用电缆线的立式生产线，包括依次安装的放线盘、第一牵引机、挤出机、硫化装置、第二牵引机和收线盘，硫化装置包括上行硫化段、下行硫化段和换向轮，上行硫化段和下行硫化段均包括至少两个硫化管，硫化管进一步包括两个硫化管单元，所述上行硫化段和挤出机之间安装有一预热器。本发明通过将硫化装置拆分为竖直设置的上行硫化段和下行硫化段，使得导体上的橡胶不会在重力作用下，于导体上出现偏心作用，且通过将上行硫化段或下行硫化段拆分为多个间隔设置的硫化管，通过控制不同硫化管的加热温度，根据不同部位处不同的硫化状态进行调整，以提高线缆整体的硫化质量和硫化效率，进而提高线缆的成型质量。
新能源电动车用电缆线立式生产线

[发明专利]一种机器人NURBS轨迹插补方法-CN202011167261.4有效
发明人：段晋军;戴振东;闵康;杨祥利;赵宾峰 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人NURBS轨迹插补方法，包括以下步骤1)利用机器人获得数据点三维坐标和旋转向量；2)利用三次B样条曲线对数据点拟合生成轨迹c(u)；3)对c(u)参数采样得到离散点计算对应的弧长参数4)利用5次多项式拟合生成u‑s模型；5)对刀具轨迹进行T型速度规划得到插补点的弧长参数；6)根据u‑s模型获得B样条轨迹对应的离散点；7)利用弧长参数依次在相邻两个旋转向量之间进行四元数球面插值获得B样条曲线离散点对应的旋转向量。优点三次B样条轨迹G2连续速度和加速度连续；建立u与s映射关系提高实时插补计算效率；T型速度规划响应迅速，简单受控。
一种机器人 nurbs 轨迹方法

[实用新型]一种岩溶地区灌注桩成孔防护结构-CN202122375804.8有效
发明人：吴龙梁;滕军;黄旭;任振洋;徐国希;彭志涵;汪洋;黄磊;马三化;曹竞;闵康;李梅;彭海童;曹宝华;向卫国;刘向明;郭华杰 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）;深圳市建筑工务署工程管理中心
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E02D5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种岩溶地区灌注桩成孔防护结构，防护结构包括至少1组钢管桩组、片石混凝土，钢管桩组包裹片石混凝土的外围，各组钢管桩组用于分布在灌注桩周围，片石混凝土用于填充钢管桩组与灌注桩之间的空隙，钢管桩组包括至少1根微型钢管桩，各相邻微型钢管桩之间外壁互相贴紧。所述防护结构制作简便，成本低，不仅可以有效防止溶洞坍塌，保障人员安全，而且为后续桩基础工艺提供一道防护层，有利于提高桩基础的质量。
一种岩溶地区灌注桩成孔防护结构

[发明专利]基于K最近邻迭代最近网格算法的叶片轮廓误差评价方法-CN202010918692.3有效
发明人：樊炜;闵康;刘晓卓;张云飞;周涛;黄文 -专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开一种基于K最近邻迭代最近网格算法的叶片轮廓误差评价方法，在叶片表面轮廓误差评价方法采用五轴测量系统获取整个叶片表面的测量点云，以测量点云到理想型面三角面片的最大最小距离作为目标函数，通过KNN‑ICM算法进行测量点云与三角剖分后的CAD模型的匹配和分析，相比传统的误差评价方法，本方法提升了测量点到理想型面距离的计算精度和效率，能更为准确地反映出工件的轮廓误差，减少了计算时的内存消耗；本方法解决关键截面法分析不全面的问题，完整的反映叶片型面整体和各部分的偏差分布。
基于近邻最近网格算法叶片轮廓误差评价方法

[发明专利]一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法-CN202010194160.X有效
发明人：闵康;段晋军;戴振东;温兴;张强 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法，包括以下步骤：（1）根据工作环境，获得工作空间中需要通过的标记点；（2）利用三次B‑spline曲线，对标记点进行拟合，生成路径曲线；（3）根据基座进给量，获得机械臂各UCR并联关节的工作状态；（4）实时调整工作状态UCR并联关节的位姿，使得机械臂沿着三次B‑spline路径曲线运动；（5）根据各UCR并联关节的位姿和驱动方程，求解出各关节支链的杆长并输出。本发明优点：机械臂结构紧凑，刚度大，承载能力强，可靠性高；严格保证机械臂末端处于三次B‑spline路径曲线上，精度高；通过UCR并联关节驱动方程求解，求解精度高，效率快。
一种冗余机械末端轨迹运动规划方法

[发明专利]一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN202011428478.6在审
发明人：张国军;倪风雷;刘宏;刘昌源;舒鑫;闵康 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F1/04 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，提供一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质，包括：通过非实时进程、实时进程和共享内存形成进程周期性同步通信机制，通过实时进程将第一实际周期和第二实际周期作为测算延时误差补偿量的组合参数，借助进程周期性同步通信机制，将延时误差补偿量从实时进程反馈给非实时进程，以防非实时进程自身测算延时误差补偿量，由于实时进程的定时精度比非实时进程的定时精度高，所以通过实时进程测算延时误差补偿量的精度更高，通过非实时进程将延时误差补偿量和第二实际周期作为调节第一实际周期的组合参数，提升了调时精度，改善了进程周期性同步通信机制的同步精度，克服了现有进程通信机制具有同步性偏差的缺陷。
一种时方装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种基于特征点识别的机器人焊缝打磨算法-CN202011162255.X在审
发明人：段晋军;戴振东;闵康;杨祥利;赵宾峰 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征点识别的机器人焊缝打磨算法，包括以下步骤：S1、将整体焊缝分割成很多小段，机器人分段扫描，获得焊缝打磨场景的点云模型；S2、对点云模型进行局部焊缝识别算法，完成局部焊缝信息的识别；S3、利用局部焊缝算法提取到的信息，调整机器人的运动，自动完成焊缝扫描，并不断更新全局焊缝信息，从而获得焊缝的全局位置和高度信息；S4、利用焊缝信息，控制机器人完成焊缝自动打磨工作。本发明采用具有的优点：(1)通过分段识别，保证机器人末端严格按照预定方向运动；(2)焊缝特征提取速度快，计算效率高。
一种基于特征识别机器人焊缝打磨算法

[发明专利]芯片打线检测方法-CN201810662553.1有效
发明人：文二龙;李丹;闵康 -专利权人：苏州杰锐思智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明涉及半导体制造的技术领域，尤其涉及一种芯片打线检测方法。本发明通过光学检测设备上的环形光源以及立方体光源对待测IC封装芯片光照方式，将待测IC封装芯片中的金球和焊线的特征对比在整个扫描图像中凸显，提升芯片焊线和芯片之间的对比，使得焊线检测区域突出，在高分辨率、景深有限的情况下，可以不用移动，从而提高了芯片缺陷检测的精度，大大提高了IC封装芯片缺陷检测的成功率，从而能够较为准确地反应待测IC封装芯片的缺陷真实情况。
芯片检测方法

[发明专利]一种基于KNN-ICP算法的自由曲面定位方法-CN202010748896.7在审
发明人：闵康;戴振东;段晋军 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于KNN‑ICP算法的自由曲面定位方法，包括以下步骤：（1）利用机器人，对曲面进行采点，获得实际测量点云数据；（2）根据加工公差，对曲面的CAD模型进行离散，生成理论点云数据；（3）利用KNN算法，计算实际测量点云中每个数据点在理论点云中的最近点和最小距离；判断是否满足迭代终止条件，是则转到步骤（5），否则转到步骤（4）；（4）利用四元数法，计算旋转矩阵和平移矩阵，使得当前测量点集逼近最近点集，得到新的测量点云数据的位置，并返回步骤（3）；（5）终止迭代，并输出工件相对于机器人的工件坐标系。本发明提供的自由曲面定位方法，通过KNN算法，搜索最近点，实现简单，计算效率高。
一种基于 knn icp 算法自由曲面定位方法

[发明专利]一种平顺B样条轨迹直接生成方法-CN201910225106.4有效
发明人：李振瀚;黄璐璐;闵康;何姗姗;陈吉红 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于刀具轨迹生成领域，并具体公开了一种平顺B样条轨迹直接生成方法，其采用等截面投影算法生成待加工对象的刀位点并进行分段及分组；采用三次Bezier曲线拟合同段每组刀位点获得三次Bezier曲线，对于拟合失败的组进入下一步；在刀位点组中增加刀位点并分为两组，判断每组相邻刀位点间的弦长是否均大于加工精度，若否，去除增加的刀位点进行三次Bezier曲线插值，若是，进入下一步；采用三次Bezier曲线拟合该组刀位点，若拟合成功，获得三次Bezier曲线，若否，执行上一步；将同段刀位点的各条三次Bezier曲线转换为B样条。本发明可获得平顺的B样条轨迹，可有效保证加工精度，提高加工效率和加工质量。
一种平顺轨迹直接生成方法

[实用新型]一种医疗用微生物培养装置-CN201921908571.X有效
发明人：闵康;王成林;吕云 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗用微生物培养装置，包括微生物摆放箱，微生物摆放箱的正面设置有密封门，密封门正面左侧的中间固定连接有拉动把手，微生物摆放箱的右侧转动连接有第一转动轴，微生物摆放箱的正面固定连接有橡胶密封圈，微生物摆放箱内部的左右两侧固定连接有滑动导向槽，微生物摆放箱内部背面板上固定连接有恒温干燥器，微生物摆放箱的内部设置有微生物培养皿存放板，微生物培养皿存放板靠近背面一端的两侧套接有第二转动轴，第二转动轴的两端转动连接有滑轮，微生物培养皿存放板的顶部设置有圆弧夹板。本实用新型所述的一种医疗用微生物培养装置，使用时可固定培养皿，对培养皿起到保护作用，且保持箱体内恒温。
一种医疗微生物培养装置

[发明专利]一种五轴刀具轨迹的B样条拟合方法-CN201810849588.6有效
发明人：李振瀚;闵康;黄璐璐;何姗姗;陈吉红 -专利权人：华中科技大学;武汉华中数控股份有限公司
申请日： 2018-07-28 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种五轴刀具轨迹的B样条拟合方法，该方法包括以下步骤：S1，根据五轴离散刀具轨迹，建立五轴B样条刀具轨迹；S2，计算五轴B样条刀具轨迹的最大弦高差，并检测所述五轴B样条刀具轨迹的弦高差约束和光顺性，其中，所述五轴B样条刀具轨迹的光顺性包括刀位点B样条轨迹的光顺性、刀轴光顺性及等距精度；S3，根据得到的所述五轴B样条刀具轨迹的最大弦高差及刀位点B样条轨迹的光顺性检测结果，对所述五轴B样条刀具轨迹进行调整，以建立满足加工要求的五轴B样条刀具轨迹。本发明能全面高效地评估五轴B样条刀具轨迹的质量，且获得的刀具轨迹一定满足五轴数控机床高速高精的加工要求。
一种刀具轨迹拟合方法

[实用新型]一种医疗药材用烘干装置-CN201921908549.5有效
发明人：闵康;王成林;吕云 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： F26B11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗药材用烘干装置，包括烘干筒、密封盖，所述烘干筒的上端开设有烘干仓，且烘干仓的仓壁开设有螺旋槽，所述螺旋槽的槽底开设有连接孔，且螺旋槽和连接孔内设置有循环加热结构，所述循环加热结构与外部风机和加热器管道相连接，所述烘干仓的上端仓口设置有密封盖，且密封盖的上端开设有第一通孔，所述密封盖的上端设置有第一电机。本实用新型所述的一种医疗药材用烘干装置，循环加热结构和搅拌杆和螺旋片相互配合，实现医疗药材的烘干，一定程度上提高烘干效率，振动棒能够对烘干仓仓底的医疗药材进行振动，配合搅拌杆和螺旋片带动药材搅动，防止药材处于仓底导致的加热效率低，扇叶出料板方便医疗药材出料。
一种医疗药材烘干装置

[实用新型]一种用于地形勘测的仿生机器人-CN201921918142.0有效
发明人：闵康;王成林;吕云 -专利权人：南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于地形勘测的仿生机器人，包括蛇形机器躯干，所述蛇形机器躯干的前端设置有勘测壳，且勘测壳包括壳体、空腔、LED灯、勘测头、连接盘、通孔、异形电动推杆、连接杆、导线槽，所述壳体的后端开设有空腔，且壳体的前端开设孔内插入设置有LED灯和勘测头，所述LED灯和勘测头的后端延伸至空腔腔内，且空腔的腔内设置有连接盘，所述连接盘的前端边缘开设有通孔。本实用新型所述的一种用于地形勘测的仿生机器人，勘测壳设置的连接盘和异形电动推杆相互配合，实现LED灯和勘测头的伸出和收回，一定程度上提升勘测效率，勘测壳和防护盖相互配合，一定程度上提高LED灯和勘测头的保护性能。
一种用于地形勘测仿生机器人