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[发明专利]一种变电站除草机器人-CN202310941728.3在审
发明人： 钱程晨;吴坤;毛颖科;章海兵;倪汝冰;白俊锋;薛楚亮;汪中原 -专利权人：国家电网有限公司;国网上海市电力公司;国网智能电网研究院有限公司;科大智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01D34/13 文献下载
摘要：本发明的一种变电站除草机器人，包括底盘组件、行走组件，行走组件包括依次连接的驱动电机、传动件、转向组件及减震组件，车体前端安装有云台；云台内安装有可视光相机，用于实时监测机器人附近环境，车体后端安装有激光雷达，用于实现机器人的自主导航及定位；车体顶部安装有机械臂，机械臂的自由端设有剪刀手，用于通过可视光相机实时勘测现场状况并远程控制机械臂末端的剪刀手进行除草修剪。本发明大大提高了机器人通过复杂地形的能力，同时机器人每个驱动轮还单独配有减震器和导向模块，使得机器人具有减震效果好、防水防尘、抗电磁干扰、布置紧凑、空间利用率高、能适应户外恶劣环境要求、复杂场景通过性强的优点。
一种变电站除草机器人

[发明专利]一种面向设备的变电站遥视系统控制方法-CN202310680914.6在审
发明人： 钱程晨;王媚;沈小军;江飞;胡珏;李丽;梁夏薇;王乐;赵锴;张锐 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04N23/661 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向设备的变电站遥视系统控制方法，包括以下步骤：根据变电站遥视系统中的各个摄像头分别生成全景图，获取全景图中各设备的位置以及对应的摄像头的控制参数；根据变电站遥视系统中的各个设备、能够观察到对应设备的摄像头和摄像头的控制参数，建立监控数据库；对监控数据库中的各个摄像头的成像质量进行评价；获取待观察设备，在监控数据库中对该待观察设备进行搜索，从能够观察到该待观察设备的摄像头中，选取成像质量最好的摄像头，获取该摄像头探测的画面。与现有技术相比，本发明简化了摄像头控制过程，可通过变电站监控数据库指导摄像头动作，解决了摄像头控制难、传输信息杂、质量差、可读性差等问题。
一种面向设备变电站系统控制方法

[发明专利]一种用于变电站红外点云的精确测温方法及系统-CN202310026072.2在审
发明人：杨洋;杨宁;高飞;刁冠勋;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;尚文同;张博文;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于变电站红外点云的精确测温方法及系统，包括：构建变电站激光点云模型；获取所述变电站激光点云模型中不同材质的设备部件的辐射率属性；采集不同测量点变电站设备表面的红外图片和同时刻的激光点云和环境数据；将所述红外图片的温度信息映射到所述变电站激光点云模型上，构建变电站红外点云模型；1利用所述设备部件的辐射率属性、激光点云、环境数据和距离权重，对所述变电站红外点云模型中设备表面温度进行数据校正，完成变电站红外点云的精确测温。提升变电站红外点云测温的准确性。
一种用于变电站红外精确测温方法系统

[发明专利]一种变电站周界噪音分布重现方法-CN202110986705.5有效
发明人： 钱程晨;江飞;田昊洋;钱泽伦;朱正一;陈铁敏;吴琼 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变电站周界噪音分布重现方法，该方法包括：首先在变电站及周界范围的相关设定点位作噪声检测，取得噪音分贝值；其次根据实际环境搭建物理模型，选取等效声源，再由智能优化算法拟合各个等效声源的等效声功率、等效传播系数、等效传播指数，由此确定整个变电站及其周围环境的声音传播模型；最后根据已确定的声音传播模型，计算得到整个空间的噪音分布情况。与现有技术相比，本发明具有更加清晰准确地重现相关区域的噪音分布情况等优点。
一种变电站周界噪音分布重现方法

[发明专利]基于视频图像对隔离开关分合闸角度识别的方法及系统-CN202211719444.1在审
发明人：尚文同;杨洋;殷禹;杨宁;高飞;陆志浩;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;张博文;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像对隔离开关分合闸角度识别的方法及系统，属于隔离开关状态监测技术领域。本发明方法，包括：得到旋臂序列图像；对旋臂序列图像进行对准，以确定旋臂序列图像上的特征点，并确定所述特征点的三维坐标；对所述特征点进行连线，确实旋臂的空间位置，基于所述三维坐标及所述旋臂的空间位置，确定隔离开关的分合闸角度；确定分合闸角度与所述旋臂序列图像进行关联，作为参考标定图像；在获取目标隔离开关的目标旋臂序列图像后，对所述目标旋臂序列图像与参考标定图像进行匹配，以识别目标隔离开关的分合闸角度。本发明通过视频图像，确定旋臂的三维坐标，在根据三维坐标，确定空间上的分合闸角度，成本低，且方便执行。
基于视频图像隔离开关合闸角度识别方法系统

[发明专利]一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统-CN202211719405.1在审
发明人：杨洋;杨宁;高飞;刁冠勋;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;尚文同;张博文;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生模型的无感化人员定位方法及系统，属于人员定位技术领域。本发明方法，包括：对变电站进行激光扫描，以得到激光扫描数据，基于所述激光扫描数据建立变电站的实景三维数字孪生模型，并对所述实景三维数字孪生模型构建虚拟视频图像采集设备；获取变电站内视频采集图像设备采集的视频图像数据，基于所述三维数字孪生模型，确定视频图像数据中视频图像的变化区域，对变化区域内的人员进行识别，并确定人员与构建的虚拟视频图像采集设备空间关系；基于所述空间关系，对所述变电站内的人员进行三维定位。本发明通过数字孪生模型对变电站人员进行定位，大大的降低了人员定位的成本，人变电站内人员提供了安全保障。
一种基于数字孪生模型感化人员定位方法系统

[发明专利]一种基于红外可见光的变电设备温度异常预警方法及系统-CN202211740370.X在审
发明人：杨洋;殷禹;杨宁;高飞;陆志浩;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;张博文;尚文同;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外可见光的变电设备温度异常预警方法，属于电力设备预警技术领域。本发明方法，包括：采集电力设备的红外波段图像和可见光波段图像；得到所述可见光波段图像中的电力设备图像；对所述电力设备图像与红外波段图像进行配准，以确定所述电力设备图像的配准像素，基于所述配准像素对所述电力设备的温度场进行分割，以确定所述电力设备图像的温度特征；基于所述温度特征，以对所述电力设备图像中的异常温度区域进行定位，并根据定位的异常温度区域发出预警信息。本发明提高了变电站/换流站运维人员日常巡视的效率，增加了状态感知和缺陷预警的可靠性，减少了站内运维人员工作压力，提升了运维人员的工作安全性。
一种基于红外可见光变电设备温度异常预警方法系统

[发明专利]一种基于数字孪生的异常空间位置定位方法及系统-CN202211741783.X在审
发明人：杨洋;杨宁;高飞;刁冠勋;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;尚文同;张博文;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的异常空间位置定位方法及系统，属于状态监测技术领域。本发明方法，包括：针对电力设备，建立用于对电力设备进行异常空间位置定位的数字孪生模型；得到在线监测数据源的在线监测数据和定位巡检装备的巡检数据，与外部实景三维数据融合的第一场域结果；得到电力设备内部多物理场在电力设备外部表征的第二场域结果；得到电力设备的内部仿真基准模型；得到电力设备内部多物理场在电力设备外部表征的第三场域结果，确定所述第一场域结果与第三场域结果的差异趋势，对电力设备的异常空间位置进行定位。本发明通过场域结果得到差异趋势，基于差异趋势进行定位，能够表征设备状态，且计算量小。
一种基于数字孪生异常空间位置定位方法系统

[发明专利]一种基于多级标注的变电站复杂场景缺陷识别方法和系统-CN202211687659.X在审
发明人：杨洋;殷禹;杨宁;高飞;陆志浩;王媚;钱程晨;李丽华;贾鹏飞;张博文;尚文同;朱家运;陈没;韩帅;廖思卓;孙仿 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多级标注的变电站复杂场景缺陷识别方法和系统。其中，方法包括：通过布置在变电站各处不同类型的视频采集装置采集变电站的变电图像，将多张变电图像作为变电图像集；将变电图像集中的变电图像依次输入至预先训练的变电缺陷识别模型，输出各个变电图像所对应的变电设备、部件和变电缺陷；根据存在缺陷的变电图像对应的变电设备、部件和变电缺陷之间的包含关系以及交并比，确定变电缺陷、变电设备以及部件之间的语义关联结果；根据语义关联结果以及预先设置的缺陷与严重等级关联表，确定变电站的缺陷严重等级。
一种基于多级标注变电站复杂场景缺陷识别方法系统

[发明专利]一种全线控电驱动底盘及机器人-CN202110917319.0有效
发明人： 钱程晨;沈志航;薛楚亮;李晗;马国蕾;郭文慧;王旗 -专利权人：国网上海市电力公司;航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全线控电驱动底盘及机器人，属于移动机器人技术领域，包括车架、前轮、后轮和车载控制器；前轮连接有带动前轮转向的转向机构；后轮连接有驱动后轮转动的行走机构、减缓后轮转速的刹车机构；前轮与车架之间连接有前悬挂机构；后轮与车架之间连接有后悬挂机构；转向机构、行走机构、刹车机构均与车载控制器连接。本发明的有益效果是：采用轮式结构，行走速度更快，更能适应城市硬质路面较高速度运行要求，前进、后退、转向、加减速均通过车载控制器控制，可实现线控自主驾驶，自动化程度高；配备了独立的前、后悬挂机构，增强了机器人的越野能力、爬坡能力、越障能力，更适应室外复杂路况。
一种全线驱动底盘机器人

[发明专利]基于区块链的变电站自动化通信点表自动处理方法及系统-CN202111138702.2有效
发明人： 钱程晨;孟夏卿;江飞;张雯;徐念云 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区块链的变电站自动化通信点表自动处理方法及系统，该方法通过建立变电站通信点表的模型化映射规则以及数据结构化转换方法，结合数字化上链机制，将变电站通信点表的运维业务流程设计数字化上链，从而建立基于区块链的变电站自动化通信点表管理系统，进行相关操作。与现有技术相比，本发明可大幅度降低变电站自动化信息点表运维工作量，大幅提升变电站自动化信息点表管理水平。
基于区块变电站自动化通信自动处理方法系统

[发明专利]一种基于数字孪生的变电站场所水淹风险预警系统-CN202211267069.1在审
发明人： 钱程晨;沈小军;江飞;潘征宇;须伟平;尚瑨;刘雅林;赵晨宇 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01F23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的变电站场所水淹风险预警系统，包括风险评估系统和安装在待监测场所的数据采集模块，风险评估系统包括依次连接的参数设置模组、通讯模组、风险评估模组和预警通知模组，数据采集模块包括水位监测模组和降雨量监测模组，通讯模组分别连接水位监测模组、降雨量监测模组和参数设置模组；使用监控系统进行预警与监测的具体步骤包括：1、参数设置、2、数据采集、3、数据交互、4、风险评估、5、预警反馈。与现有技术相比，本发明具有高效、预警准确、使用安全等优点。
一种基于数字孪生变电站场所水淹风险预警系统

[发明专利]基于数字孪生的变电站控制柜湿度监测与风险预警系统-CN202211379633.9在审
发明人： 钱程晨;吴钧;崔新奇;沈小军;潘征宇;尚瑨;须伟平;江飞;刘雅林;赵晨宇 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的变电站控制柜湿度监测与风险预警系统，包括数据采集模块和风险评估模块，数据采集模块包括柜内湿度采集模组和柜外湿度采集模组，柜内湿度采集模组用于采集变电站控制柜的柜内湿度值，柜外湿度采集模组用于采集变电站控制柜的柜外湿度值；风险评估模块包括：通讯模组；参数设置模组，用于获取和设置整个系统的运行参数；风险评估模组，用于根据柜内湿度值和柜外湿度值，代入风险评估模型中，模拟计算变电站控制柜的湿度状态、除湿器状态和除湿器性能；预警反馈模块，用于根据风险评估模组的计算结果发送预警信息。与现有技术相比，本发明可以灵活地给工作人员报警，具有低功耗、广覆盖、大容量、低成本等优点。
基于数字孪生变电站控制湿度监测风险预警系统

[发明专利]一种变电站取油样机器人-CN202210955404.0在审
发明人：毛颖科;王和杰;钱程晨;朱正一;王卿峰;杨磊;朱亮;张靖;管仁明;徐锦辉;叶华清 -专利权人：国网上海市电力公司;上海茗旭智能科技有限公司;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种变电站取油样机器人，包括智能移动组件、机械手抓取组件、取油样辅助组件和辅助取油样平台组件；机械手抓取组件包括机械手本体和机械手爪单元，机械手本体安装固定在智能移动组件上；所述取油样辅助组件包括油样瓶和阀门开闭工装，所述机械手爪单元设有与油样瓶相配合的第一抓取部以及与阀门开闭工装相配合的第二抓取部；所述取油样平台组件包括连接油管道的辅助取油样工装，所述油管道设有油管开闭阀门，所述辅助取油样工装包括辅助阀门、辅助取油样管道件和辅助取油样管道件基座，所述油管开闭阀门的出口接入辅助取油样管道件。与现有技术相比，本发明具有作业质量高、通用性强和自动化程度深等优点。
一种变电站样机

[发明专利]改扩建现场的三维场景重建方法及装置-CN202210300113.8在审
发明人： 钱程晨 -专利权人：国网上海市电力公司;北京易达恩能科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种改扩建现场的三维场景重建方法，包括：将待扫描区域划分为多个相邻的构图区，选取至少一个设备，设置标识物；扫描各构图区，并回到起始的构图区；提取标识物特征点，计算标识物当前时刻的相对位姿的变换矩阵；基于变换矩阵校正当前时刻的当前构图区的点云数据；根据校正后的位姿将当前时刻的点云从雷达坐标系转换到世界坐标系；融合各构图区的世界坐标系的点云。本方法具有显著提升变电场这种电线错综复杂场景的三维重建图精度的有益效果。提供一种改扩建现场的三维场景重建装置，包括：多个标识物；三维激光雷达；扫描推车；数据处理模块。本装置具有设备配置简单，数据处理速度快，三维场景重建精度高的有益效果。
扩建现场三维场景重建方法装置

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