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[发明专利]飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器-CN201911323630.1有效
发明人：刘夯;饶丹;刘述超;郭有威;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提出一种飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及航测技术领域，在自动驾驶仪判定接收的任务规划信息满足任务规划条件时，基于该任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块，然后利用获得的任务规划参数对该任务区块进行处理，得到飞行任务，接着遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件，相比于现有技术，使自动驾驶仪规划能够先在二维平面规划出飞行任务，再通过设定飞行条件的方式遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，从而使自动驾驶仪能够具有飞行任务规划能力，进而使自动驾驶仪能够在无法接收新的飞行任务时，可以自主规划飞行任务，确保能够正常的执行任务。
飞行任务规划方法装置自动驾驶仪飞行器

[发明专利]地理要素增强现实方法及装置-CN201811651486.X有效
发明人：刘夯;饶丹;郭有威;李懿珂;王陈 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种地理要素增强现实方法及装置，其中，所述方法包括：获得待处理图像及待处理图像对应的方位元素；获得表征地理要素的第一坐标集；将第一坐标集转换到摄影测量坐标系，得到第二坐标集；依据中心投影关系，将第二坐标集转换为第三坐标集；依据方位元素，将第三坐标集转换到像平面坐标系，得到第四坐标集，并从第四坐标集中确定出目标坐标集；将目标坐标集转换到像素坐标系，得到目标像素坐标集，并依据目标像素坐标集对待处理图像进行渲染，得到增强现实图像。与现有技术相比，本发明提供的地理要素增强现实方法及装置，实现了地理要素在地图学上的抽象和表达。
地理要素增强现实方法装置

[发明专利]无人机安全返航路线规划方法-CN201911180919.2有效
发明人：马云峰;郭有威;周黎明;肖兆骞 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机安全返航路线规划方法，包括以下步骤：建立直角坐标系、确定航线方位角、查找方位角范围内的高程数字地图、无人机存储标记和对应的角度值和失联无人机自动规划安全路径，本发明的无人机安全返航路线规划方法，在无人机起飞前通过地面PC端根据相应的参数制作出高程查找表并传输至无人机进行存储，在无人机失联后可通过计算选择一条安全的路径作为返航路线，解决了无人机无法确定地面高程导致无人机坠毁的问题；同时也解决了无人机无法存储大面积的高程数字地图问题。
无人机安全返航路线规划方法

[发明专利]基于三维场景模型的吊舱姿态修正方法、装置和无人机-CN202110871786.4有效
发明人：周黎明;郭有威;刘夯 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本申请提供一种基于三维场景模型的吊舱姿态修正方法，利用预设三维场景模型实时生成与当前视频帧图像最近似的投影图像，然后将两种图像进行特征点匹配并通过算法获得吊舱姿态和焦距的修正值。实现了在高度自动化的复杂场景无人机低空大倾斜角度视频巡检任务中，对姿态和摄像机进行校准以保证ROI区域被有效覆盖，并提高了绝对定位精度，以保证作业的有效性。本申请同时还提供了一种基于三维场景模型的吊舱姿态修正装置、无人机和计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
基于三维场景模型姿态修正方法装置无人机

[发明专利]通信基站筛选方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110337222.2有效
发明人：陈一溶;郭有威;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本申请提供的通信基站筛选方法、装置、电子设备及存储介质中，飞行器根据相较于当前轨迹位置的下一预测位置，将通信范围内与预测位置距离最近的候选基站作为目标基站；由于该目标基站以预测位置作为参考进行选取，该预测位置表征了飞行器未来的飞行状态，因此，使得飞行器在飞行过程中，能够基于未来的状态有计划的选取目标通信基站，继而达到减少基站切换频率的目的。
通信基站筛选方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种自适应航线调整方法-CN201810069809.8有效
发明人：刘夯;郭有威;任斌;王陈;陈鹏 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应航线调整方法，该方法以相邻航带投影重叠区域边界上最高点处的水平面，作为新的航摄基准面来计算真实旁向重叠率，并通过不断迭代调整，使得航线能够随地形起伏进行自适应调整，从而保证了地面真实旁向重叠率与预期旁向重叠率的一致性，提高了航线设计的可靠性及精度，为航摄作业提高了更加准确的指导。
一种自适应航线调整方法

[发明专利]一种无人机航摄作业规划方法-CN201810068569.X有效
发明人：刘夯;郭有威;任斌;王陈;陈鹏 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航摄作业规划方法，该方法在真实重叠率约束下，对航线和曝光点位置进行迭代调整，获得更加优化可靠的曝光点，根据曝光点生成飞行计划，通信发送给无人机的飞控系统，飞控系统接收到飞行计划后，根据计划中的曝光点位置，执行航摄任务。本发明通过在真实重叠率的约束下，考虑地形起伏，并顾及DEM，设计了一种可收敛的迭代调整算法及DEM高程查询技术，能够实现航线和曝光点位置的自适应、优化调整，保障了航摄规划更加符合预期，提高了航测质量和航摄作业效率。
一种无人机作业规划方法

[发明专利]飞行航线设置方法及装置-CN201710561980.6有效
发明人： 郭有威;王陈;任斌;陈鹏 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，提供一种飞行航线设置方法及装置，应用于无人机航空摄影，所述方法包括：根据所获得的无人机的飞行参数设置第一飞行路径，其中，第一飞行路径包括多条套耕航线；根据第一飞行路径设置第二飞行路径，其中，第二飞行路径包括多条构架航线，构架航线与套耕航线交织分布；将第一飞行路径和第二飞行路径进行结合，以确定无人机的飞行航线。本发明通过将第一飞行路径和第二飞行路径进行结合，设置出构架航线与套耕航线交织分布的飞行航线，从而有效减少了外业控制点的数量，降低了无人机航空摄影的外业作业难度。
飞行航线设置方法装置

[发明专利]一种确定真实重叠率的方法-CN201810069841.6有效
发明人：刘夯;郭有威;任斌;王陈;陈鹏 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定真实重叠率的方法，该方法以相邻像片投影重叠区域边界上最高处的水平面，作为新的航摄基准面来计算真实重叠率，并提出了一种收敛的迭代算法及快速的DEM高程查询技术来逼近预期重叠率，从而能够快速可靠的确定真实重叠率，使得真实的重叠率能够满足预期的设计要求，提高了航测成果质量和作业效率。
一种确定真实重叠方法

[发明专利]一种在真实重叠率约束下确定航摄曝光点的方法-CN201810068581.0有效
发明人：刘夯;郭有威;任斌;王陈;陈鹏 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在真实重叠率约束下确定航摄曝光点的方法，具体以区域边界上最高点处的水平面，作为新的航摄基准面来计算真实航向重叠率，并通过不断迭代调整，使得曝光点位置能够随地形起伏进行自适应调整，从而保证了地面真实航向重叠率与预期航向重叠率的一致性，提高了曝光点确定的可靠性及精度。
一种真实重叠约束确定曝光方法

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