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[发明专利]无人机开伞保护方法和电子设备-CN202210381794.5在审
发明人：王双双;张迪;刘宝旭;陈刚;胡凌云;马代亮;李刚强;李颖杰;滕雄;傅敬博;盖利森;栗昊;卢明华;石腾飞;郝文凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本申请提出了一种无人机开伞保护方法和电子设备，涉及无人机技术领域。其中，上述无人机开伞保护方法包括：检测到无人机满足第一条件后，获取无人机的飞行状态参数，并对飞行状态参数进行判断。确定飞行状态参数满足第二条件后，控制无人机执行开伞。其中，飞行状态参数包括姿态参数以及垂直速度参数，第一条件包括无人机处于解锁状态，和/或无人机在第一高度的持续飞行时长大于第一时长阈值。通过上述方案，能够在更广泛的无人机坠机场景下实现开伞保护，提升无人机开伞保护的可靠性。
无人机保护方法电子设备

[发明专利]风速估计方法、装置和飞行器-CN202210368749.6在审
发明人： 郝文凯;张迪;刘宝旭;栗昊;胡凌云;石腾飞 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01P5/02 文献下载
摘要：本申请实施例提出了一种风速估计方法、装置和飞行器，其中，上述风速估计方法中，获取飞行器的飞行数据之后，然后根据上述飞行数据中飞行器在导航坐标系中的垂向加速度、水平向加速度和上述飞行器的姿态角，获得上述飞行器在导航坐标系的水平向扰动加速度。进而根据上述飞行器的质量和上述飞行器在导航坐标系的水平向扰动加速度，获得飞行器在水平方向受到的空气阻力。最后，根据空气阻力和飞行器相对于导航坐标系的速度，即可获得飞行器所处飞行环境的风速，从而可以实现对飞行器所处飞行环境的风速进行估计，提高了风速估计的准确性，并且在对不同的气候环境的飞行适配方面，仅需对少数关键参数进行适配即可，大大提升了模型的工程实用性。
风速估计方法装置飞行器

[发明专利]风场数据确定方法和装置-CN202210161292.1在审
发明人： 郝文凯;刘宝旭;张迪;栗昊;胡凌云;石腾飞;姚贺;傅敬博;马代亮;李刚强;李颖杰;盖利森;滕雄;卢明华;余佳琦 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01P5/00 文献下载
摘要：本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种风场数据确定方法和装置。该风场数据确定方法包括：在目标飞行空域确定若干风场环境测量点，所述风场环境测量点根据所述目标飞行空域的建筑物分布信息和多条无人机航线信息确定；根据无人机在各个所述风场环境测量点的飞行器数据和相应的大气环境数据，确定各个所述风场环境测量点的风场数据；根据各个所述风场环境测量点的风场数据，确定所述目标飞行空域任意点的风场数据。本发明实施例方案能够获取无人机目标飞行空域内任意点的风场数据，以在无人机执行飞行任务时为其提供引导。
数据确定方法装置

[发明专利]一种无人设备的测试方法及测试系统-CN202111484283.8在审
发明人： 郝文凯;柯晨旭;刘宝旭;陈刚;栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备的测试方法及测试系统，测试系统包括：传感器模拟器、控制器以及待测试无人设备对应的无人设备模型，其中，传感器模拟器可以根据基于仿真无人设备获得的状态数据，模拟无人设备对应的模拟传感器数据，并且，当传感器模拟器包含的模拟器为虚拟模拟器时，虚拟仿真模拟器所产生的模拟传感器数据能够按照该模拟器为实体模拟器时所采用的通讯协议发送给控制器，再由控制器根据模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定待测试无人设备的控制量，进而得到针对待测试无人设备的测试结果，在实现了无人设备测试的成本可控性的同时，也能够最大程度的模拟出无人设备在真实环境下数据传输过程，提高无人设备测试过程中的准确性。
一种无人设备测试方法系统

[实用新型]一种短波功率合成变压器-CN202221153536.3有效
发明人：拓王南;郝文凯 -专利权人：陕西烽火电子股份有限公司
申请日： 2022-05-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H01F27/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种短波功率合成变压器。所述短波功率合成变压器，包括：第一印制板件和第二印制板件，所述第一印制板件的表面与所述第二印制板件的表面平行设置；至少两组支撑管，所述支撑管的一端铆接安装于所述第一印制板件的表面，所述支撑管的另一端铆接安装于所述第二印制板件的表面。本实用新型提供的短波功率合成变压器，本变压器设计相较于采用SFF‑17‑1.5的射频同轴电缆和磁导率为125的射频铁氧体磁芯所绕制的变压器，提升了变压器的功率容量，在实际使用中，功率放大器的增益平坦度、线性度都获得了较大改善。
一种短波功率合成变压器

[实用新型]一种用于防止带滤机穿滤的装置-CN202120392326.9有效
发明人：李建宏;曹成超;黄家全;李洪明;高昭伟;赵洪涛;朱佰军;唐超尧;史政良;张海发;赵伟;曹海珍;仲为年;郝文凯;张桂林 -专利权人：西部矿业股份有限公司;肃北蒙古族自治县西矿钒科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B01D33/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及矿业生产设备技术领域，公开了一种用于防止带滤机穿滤的装置，包括壳体，所述壳体下方的四角均设置有支腿，所述支腿的下方均设置有吸盘，所述壳体上方的一端设置有入料口，所述壳体一侧的下方设置有收集槽，所述壳体内部的两端均设置有滚筒，所述滚筒的前后均贯穿壳体在支腿的外侧，所述滚筒的前后和支腿的连接处均设置有轴承座，所述滚筒之间设置有滤布。通过设置第一集液罐便于将矿石初次过滤后的矿浆进行收集，通过设置返液管和下料管，便于将初次过滤后的液体输送进壳体内进行二次过滤，当矿浆在初次进料时在滤布的表面形成一层薄料层，进而在二次过滤时能够阻挡细颗粒矿石的穿滤，便于能得到含固量极低的母液。
一种用于防止带滤机穿滤装置

[实用新型]一种用于颗粒过滤装置-CN202120392255.2有效
发明人：李建宏;曹成超;李洪明;黄家全;高昭伟;赵洪涛;朱佰军;唐超尧;史政良;张海发;赵伟;仲为年;郝文凯 -专利权人：西部矿业股份有限公司;肃北蒙古族自治县西矿钒科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及颗粒过滤技术领域，公开了一种用于颗粒过滤装置，包括导流管，所述导流管的一端螺纹连接有连接套，且导流管的上表面设置有密封环，所述密封环的上方安装有过滤网，所述导流管的下方设置对称设置有两组连接板，所述连接板的下方固接有连接柱，所述连接柱的下端滑动连接有固定柱，所述固定柱的底端中间位置处固接有固定板。本装置不需要动能输入，只需要将其置于回水溢流出口即可；拆装更换过滤网极为方便只需拆除密封环所连接的过滤网，使得将过滤网与密封环分离从而进行更换；根据含固量的高低可随意更换过滤网尺寸，即可用于回水处理，也可用于各类搅拌槽以获得所需要的粒级。
一种用于颗粒过滤装置

[发明专利]多旋翼无人机的控制方法、装置、介质、设备及无人机-CN202111005460.X在审
发明人： 郝文凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种多旋翼无人机的控制方法、装置、介质、设备及无人机。方法包括：在多旋翼无人机的动力系统发生故障的时，根据发生故障的动力系统的第一旋翼，确定未发生故障的动力系统的第二旋翼能否满足继续飞行条件；若否，则从多旋翼无人机的原始控制结构中去除偏航控制通道，得到重构控制结构；利用重构控制结构，控制多旋翼无人机。这样，可通过重构控制结构实现无人机在动力系统故障下的控制，提高多旋翼无人机的故障适应能力和容错能力，保障可靠性和安全性，最小化故障影响。另外，将偏航控制通道作为损失自由度对原始控制结构进行重构，可避免多旋翼无人机出现剧烈翻滚、快速坠落等问题，提升无人机的稳定性，进一步降低故障的影响。
多旋翼无人机控制方法装置介质设备

[实用新型]一种用于进料管液体均匀分配的装置-CN202120392272.6有效
发明人：李建宏;曹成超;李洪明;黄家全;高昭伟;赵洪涛;朱佰军;唐超尧;史政良;赵伟;张海发;仲为年;刘立国;郝文凯 -专利权人：西部矿业股份有限公司;肃北蒙古族自治县西矿钒科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F16L21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及进料管领域，具体公开了一种用于进料管液体均匀分配的装置，包括第一管道，所述第一管道的下方设置有第二管道，所述第二管道与第一管道的连接处的外侧安装有连接套环，所述压缩弹簧的一端位于定位卡槽的内侧壁安装有限位挡板，所述第一管道、第二管道的内部均设置有布料管，所述布料管的侧表面设置有出料口。布料管的出料口方向均在一条直线上，布料时各工作室内的压力是相等的，这样在整个管道进行布料时，出料口所流出的流量为一致的，保证了布料的均一性，在需要进行拆卸时，连接套环外侧定位压销使得定位压销挤压定位珠压缩定位弹簧，从而将定位珠收缩到第一管道和第二管道的内部，方便将连接套环取下。
一种用于进料液体均匀分配装置

[实用新型]一种用于带滤机头轮压滤装置-CN202120392307.6有效
发明人：李建宏;曹成超;黄家全;李洪明;高昭伟;赵洪涛;朱佰军;唐超尧;张海发;史政良;仲为年;赵伟;刘立国;郝文凯;张桂林;杜梦军 -专利权人：西部矿业股份有限公司;肃北蒙古族自治县西矿钒科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F26B5/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及带式过滤机技术领域，公开了一种用于带滤机头轮压滤装置，包括滚筒，所述滚筒的左右两侧表面中心位置处均固定连接有滚筒轴，所述滚筒轴的内部开设有若干个定位孔，所述滚筒的左方安装有第一连接板，所述第一连接板的上表面安装有第一电机，所述滚筒的右方安装有第二连接板，所述第二连接板的左侧表面固定连接有第一轴承座，本实用新型通过设置有升降组件，升降组件中的第二电机带动丝杆转动，从而让升降板上升或者下降，滚筒也就跟着上升或者下降，让该装置能够对不同厚度的料层进行挤压脱水，适用范围广泛，通过拉动安装组件中的拉杆可以让定位销退出滚筒轴中的定位孔，从而可以方便地将滚筒拆下来进行维修或者更换。
一种用于机头压滤装置

[实用新型]一种用于管道内液体均匀混合的输送装置-CN202120392327.3有效
发明人：李建宏;曹成超;黄家全;李洪明;高昭伟;赵洪涛;朱佰军;唐超尧;史政良;张海发;赵伟;刘立国;仲为年;郝文凯;张桂林 -专利权人：西部矿业股份有限公司;肃北蒙古族自治县西矿钒科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B67D7/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道运输设备技术领域，公开了一种用于管道内液体均匀混合的输送装置，包括主管道，所述主管道的一侧固定连接有电机，且主管道的另一侧固定连接有连接口，所述主管道的一边外侧固定连接有外接圈，且主管道的一端顶部固定连接有第一注液口，所述主管道的一端底部固定连接有第二注液口，所述电机的一侧固定连接有转轴。本实用新型通过主管道、电机、第一注液口、第二注液口、单向阀、转轴和搅拌杆，将不同的液体分别从第一注液口和第二注液口注入主管道的内部，在电机的作用下，带动转轴的旋转，从而带动搅拌杆进行旋转，使得搅拌杆对主管道内部的液体进行搅拌，使两种液体进行融合，方便了工作人员使用。
一种用于管道液体均匀混合输送装置

[发明专利]无人机的控制方法、装置、介质、电子设备和无人机-CN202111005454.4在审
发明人： 郝文凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、介质、电子设备和无人机，该方法包括：在多旋翼无人机的第一旋翼发生故障的情况下，获取第一旋翼对应的过程描述矩阵；对第一旋翼对应的过程描述矩阵进行伪逆求解，得到目标控制矩阵；根据目标控制矩阵和期望控制量，确定未发生故障的第二旋翼的期望性能参数；在第二旋翼的性能参数满足期望性能参数的情况下，根据目标控制矩阵控制多旋翼无人机飞行。如此，在第一旋翼故障后，若第二旋翼的性能参数满足期望性能参数，不必被动减少飞控自由度，可以提高多旋翼无人机在第一旋翼故障后的可控性。
无人机控制方法装置介质电子设备

[发明专利]无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机-CN202110751328.7在审
发明人： 郝文凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机。方法包括：在所述无人机飞行过程中，实时获取所述无人机的当前期望姿态信息，其中，所述无人机的旋翼数量大于4；根据所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，其中，所述控制分配矩阵是以所述无人机的每一旋翼对应的电机发生饱和的概率最低为优化目标预先确定的。这样，可以降低电机出现饱和的可能性，从而提升无人机的控制性能和稳定性。
无人机控制方法装置介质电子设备

[发明专利]无人机多传感器数据融合方法、装置、存储介质及设备-CN202110536135.X有效
发明人：毛一年;夏华夏;郝文凯;刘宝旭;陈刚 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机多传感器数据融合方法、装置、存储介质及设备。无人机多传感器数据融合方法，包括：获取预设的多个传感器组合；针对每个所述传感器组合，获取该传感器组合中每种类型的传感器的采集数据，之后对所述第一目标传感器的采集数据进行特征提取，根据提取的所述特征，确定所述第一目标传感器的故障诊断结果，之后根据所述数学关系，对该传感器组合中每种类型的传感器的采集数据进行处理，得到统一数据类型后的数据结果，根据所述数据结果和所述故障诊断结果，确定该传感器组合中每种类型的传感器的采集数据的有效性；对多个所述传感器组合中相同类型的传感器的有效采集数据进行融合，获得每种类型的传感器的目标数据。通过本公开，可实现准确获取每种类型的传感器的目标数据。
无人机传感器数据融合方法装置存储介质设备

[发明专利]多旋翼无人机的控制方法、装置、存储介质和无人机-CN202110505157.X有效
发明人：毛一年;夏华夏;郝文凯;刘宝旭;陈刚 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种多旋翼无人机的控制方法、装置、存储介质和无人机，该方法包括：在多旋翼无人机执行飞行任务的情况下，获取多旋翼无人机的电池的供电电压和多旋翼无人机的每个旋翼的转速控制信号，获取每个旋翼的实际转速，将每个旋翼的转速控制信号与该旋翼的实际转速在时间上进行对齐处理，得到该旋翼的处理后的转速控制信号，根据供电电压，处理后的转速控制信号以及实际转速，确定多旋翼无人机是否存在故障，在多旋翼无人机存在故障的情况下，控制多旋翼无人机进行降落。本公开可以快速、准确地检测多旋翼无人机是否存在故障，能够检测出由于动力系统性能下降导致的故障，所需消耗的算力较小，同时可以在无人机故障时及时控制无人机降落。
多旋翼无人机控制方法装置存储介质

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