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[发明专利]无人机开伞保护方法和电子设备-CN202210381794.5在审
发明人：王双双;张迪;刘宝旭;陈刚;胡凌云;马代亮;李刚强;李颖杰;滕雄;傅敬博;盖利森;栗昊;卢明华;石腾飞;郝文凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本申请提出了一种无人机开伞保护方法和电子设备，涉及无人机技术领域。其中，上述无人机开伞保护方法包括：检测到无人机满足第一条件后，获取无人机的飞行状态参数，并对飞行状态参数进行判断。确定飞行状态参数满足第二条件后，控制无人机执行开伞。其中，飞行状态参数包括姿态参数以及垂直速度参数，第一条件包括无人机处于解锁状态，和/或无人机在第一高度的持续飞行时长大于第一时长阈值。通过上述方案，能够在更广泛的无人机坠机场景下实现开伞保护，提升无人机开伞保护的可靠性。
无人机保护方法电子设备

[发明专利]系统异常重启检测方法、装置、系统、飞行器及存储介质-CN202210349387.6在审
发明人：乐雄志;景华;黎帮毅;裴梦新;王凯;栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出了一种系统异常重启检测方法、装置、系统、飞行器及存储介质，涉及无人机技术领域；基于无人机主处理器MPU和无人机主控制器MCU之间的时间同步机制，检测无人机系统异常重启，检测准确度高，覆盖的场景广。所述方法包括：在获取所述MPU从最近一次启动运行到当前时间的MPU运行时间时，获得所述MCU从最近一次启动运行到当前时间的MCU运行时间；当所述MPU运行时间和所述MCU运行时间相差的第一时间差值超过第一预设阈值，确定飞行器系统异常重启。
系统异常检测方法装置飞行器存储介质

[发明专利]风速估计方法、装置和飞行器-CN202210368749.6在审
发明人：郝文凯;张迪;刘宝旭;栗昊;胡凌云;石腾飞 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01P5/02 文献下载
摘要：本申请实施例提出了一种风速估计方法、装置和飞行器，其中，上述风速估计方法中，获取飞行器的飞行数据之后，然后根据上述飞行数据中飞行器在导航坐标系中的垂向加速度、水平向加速度和上述飞行器的姿态角，获得上述飞行器在导航坐标系的水平向扰动加速度。进而根据上述飞行器的质量和上述飞行器在导航坐标系的水平向扰动加速度，获得飞行器在水平方向受到的空气阻力。最后，根据空气阻力和飞行器相对于导航坐标系的速度，即可获得飞行器所处飞行环境的风速，从而可以实现对飞行器所处飞行环境的风速进行估计，提高了风速估计的准确性，并且在对不同的气候环境的飞行适配方面，仅需对少数关键参数进行适配即可，大大提升了模型的工程实用性。
风速估计方法装置飞行器

[发明专利]风场数据确定方法和装置-CN202210161292.1在审
发明人：郝文凯;刘宝旭;张迪;栗昊;胡凌云;石腾飞;姚贺;傅敬博;马代亮;李刚强;李颖杰;盖利森;滕雄;卢明华;余佳琦 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01P5/00 文献下载
摘要：本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种风场数据确定方法和装置。该风场数据确定方法包括：在目标飞行空域确定若干风场环境测量点，所述风场环境测量点根据所述目标飞行空域的建筑物分布信息和多条无人机航线信息确定；根据无人机在各个所述风场环境测量点的飞行器数据和相应的大气环境数据，确定各个所述风场环境测量点的风场数据；根据各个所述风场环境测量点的风场数据，确定所述目标飞行空域任意点的风场数据。本发明实施例方案能够获取无人机目标飞行空域内任意点的风场数据，以在无人机执行飞行任务时为其提供引导。
数据确定方法装置

[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机遥控器、介质及无人机-CN202310539678.6在审
发明人：田国樽;牛鹏宇;王凯;牛洪芳;栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机控制方法、装置、无人机遥控器、介质及无人机。方法应用于无人机或服务器，所述方法包括：检测无人机是否处于飞行状态，无人机上设置有安全开关；在无人机处于飞行状态的情况下，确定用于控制所述无人机的遥控器是否处于解锁状态；在确定所述遥控器处于所述解锁状态的情况下，关闭所述无人机的安全开关对所述无人机的控制功能。如此，即可以保证无人机受遥控器的控制进行安全飞行，还可以避免在无人机飞行过程中，因无人机上的安全开关的按键被触碰或者按键功能异常导致的无人机误坠机的弊端，有效地减小了无人机的坠机的可能性，避免无人机不必要的损坏，延长无人机的使用寿命。
无人机控制方法装置遥控器介质

[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机遥控器、介质及无人机-CN202011349912.1有效
发明人：田国樽;牛鹏宇;王凯;牛洪芳;栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机控制方法、装置、无人机遥控器、介质及无人机。方法应用于无人机或服务器，所述方法包括：检测无人机是否处于飞行状态，无人机上设置有安全开关；在无人机处于飞行状态的情况下，确定用于控制所述无人机的遥控器是否处于解锁状态；在确定所述遥控器处于所述解锁状态的情况下，关闭所述无人机的安全开关对所述无人机的控制功能。如此，即可以保证无人机受遥控器的控制进行安全飞行，还可以避免在无人机飞行过程中，因无人机上的安全开关的按键被触碰或者按键功能异常导致的无人机误坠机的弊端，有效地减小了无人机的坠机的可能性，避免无人机不必要的损坏，延长无人机的使用寿命。
无人机控制方法装置遥控器介质

[发明专利]一种无人设备的测试方法及测试系统-CN202111484283.8在审
发明人：郝文凯;柯晨旭;刘宝旭;陈刚;栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备的测试方法及测试系统，测试系统包括：传感器模拟器、控制器以及待测试无人设备对应的无人设备模型，其中，传感器模拟器可以根据基于仿真无人设备获得的状态数据，模拟无人设备对应的模拟传感器数据，并且，当传感器模拟器包含的模拟器为虚拟模拟器时，虚拟仿真模拟器所产生的模拟传感器数据能够按照该模拟器为实体模拟器时所采用的通讯协议发送给控制器，再由控制器根据模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定待测试无人设备的控制量，进而得到针对待测试无人设备的测试结果，在实现了无人设备测试的成本可控性的同时，也能够最大程度的模拟出无人设备在真实环境下数据传输过程，提高无人设备测试过程中的准确性。
一种无人设备测试方法系统

[发明专利]磁力计校准的方法、装置、设备及存储介质-CN202111223469.8在审
发明人：毛一年;陈刚;刘宝旭;栗昊;李颖杰 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了磁力计校准的方法、装置、设备及存储介质，属于磁力计技术领域。所述方法包括：获取第一数据集，第一数据集包括航向姿态参考系统中的磁力计的输出数据与加速度计的输出数据，磁力计的输出数据与加速度计的输出数据的坐标系相同；对第一数据集中的数据进行归一化处理，得到第二数据集；基于第二数据集计算误差模型的参数，基于误差模型的参数确定磁力计校准误差模型；基于磁力计校准误差模型对磁力计进行校准。本申请只需要航向姿态参考系统中的加速度计与磁力计提供输出数据，无需借用系统之外的其他设备，校准成本低。即使在实验条件有限，成本低的应用场合，也可以正常进行磁力计的校准，有较高的使用率与通用性。
磁力计校准方法装置设备存储介质

[发明专利]无人机最小风阻面检测方法、装置、无人机及存储介质-CN202010307319.4有效
发明人：栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了无人机最小风阻面检测方法、装置、无人机及存储介质，该方法通过获取无人机飞行时的风的方位角；使无人机沿垂直于地面方向旋转，记录旋转过程中无人机的姿态角；根据姿态角，确定无人机与水平面的最小夹角；根据风的方位角以及无人机与水平面的最小夹角确定无人机的最小风阻面。本申请的有益效果在于:在无需对无人机进行硬件改造的情况下，能够快速、准确地检测出无人机的最小风阻面，可根据检测出的最小风阻面对无人机的姿态进行调整，极大程度减小了无人机在飞行时受到的阻力，显著提高的无人机的安全性，并大幅度节省了无人机的能耗；且算法简单、计算量小、适用范围广，显著扩展了无人机的应用场景。
无人机最小风阻面检测方法装置存储介质

[发明专利]无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器-CN202110566895.5有效
发明人：毛一年;夏华夏;栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器。该系统包括承载于无人机飞行控制器中的飞行控制系统，飞行控制系统包括软件环境、仿真模型和第一待测试算法模块；软件环境用于提供支持程序；仿真模型用于基于无人机飞行控制器的时钟接收用于指示无人机从当前位姿转换为目标位姿的运动指令并据其解算得到传感器数据，向第一待测试算法模块发送传感器数据；第一待测试算法模块用于根据传感器数据计算得到第一控制数据并将其发送给仿真模型；仿真模型用于验证第一控制数据是否能控制无人机从当前位姿转换为目标位姿以得到第一待测试算法模块的测试结果，生成无人机仿真测试结果。采用本公开这种系统可提升无人机仿真测试结果的准确性。
无人机仿真测试系统方法飞行控制器

[发明专利]配送无人机控制方法、装置、电子设备-CN202011166458.6在审
发明人：栗昊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种配送无人机控制方法，属于自动控制技术领域，有助于提升配送无人机飞行的安全性。所述方法包括：接收无人机挂载的货物箱发送的实时状态数据，其中，所述实时状态数据包括：所述货物箱中装载货物的质量；根据无人机挂载的货物箱的整体质量，确定所述无人机的飞行控制参数，其中，所述飞行控制参数包括：飞行速度期望值和/或姿态角最大幅值；通过所述无人机的控制系统，基于确定的所述飞行控制参数控制所述无人机飞行，以执行配送任务；在所述无人机执行配送任务的过程中，持续接收所述货物箱发送的货物箱实时姿态角；根据所述实时姿态角调整所述无人机的所述飞行控制参数。
配送无人机控制方法装置电子设备

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