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[发明专利]基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法-CN202310589969.6在审
发明人：顾军华;孙方圆;郑晓园;张亚娟;李滔 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明为基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法，首先利用CannyLines算法对图像进行边缘检测，得到所有像素链；然后，利用RANSAC算法对各个像素链进行直线拟合，提取图像中的线段；最后，判断所有线段中的近似线段，并进行近似合并；对于合并后的新线段，若新线段与合并前的长线段的角度差值是否在合理范围内，若是，则保留合并后的新线段；否则，不保留合并后的新线段，对合并前的两条相似线段进行复位，继续遍历剩余线段。该方法利用近似线段合并策略将断裂的短小线段合并为较长的线段，将近似线段合并为一条线段，减少短小和冗余线段，提高视觉SLAM过程中特征匹配的精度，减少特征匹配的耗时。
基于近似线段合并视觉 slam 图像提取方法

[发明专利]一种生物炭的电化学活化方法-CN202310465622.0在审
发明人：应芝;郑晓园;王波;豆斌林;崔国民 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C01B32/312 文献下载
摘要：本发明公开了一种生物炭的电化学活化方法：将生物炭加入电解质配制成生物炭浆液，作为阳极电解液；将电解质作为阴极电解液；将阳极电解液、阴极电解液分别装入H型电化学池的阳极储罐、阴极储罐，两极溶液之间采用阴离子或阳离子交换膜分隔；对H型电化学池施加电流或电压，阳极生物炭经过电化学活化，形成具有吸附还原性的活化炭。本发明通过阳极有限氧化实现生物炭的电化学活化，改善生物炭孔隙结构和引入丰富的含氧基团，提升生物炭的吸附和还原能力，实现阳极生物炭的提质，进而用于环境修复，该活化条件温和且能耗低；同时生物炭辅助电解水，可强化阴极产氢，降低制氢电耗。
一种生物电化学活化方法

[发明专利]基于全局优化算法的一维角度测量的三维定位方法-CN202310645548.0在审
发明人： 郑晓园;曹振乾;张敏;张磊;王千龄 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明为一种基于全局优化算法的一维角度测量的三维定位方法，首先将至少三个传感器部署在地面上，根据未知源的位置和线阵的目标到达角建立基于一维角度的测量模型；然后，根据测量模型，基于最大似然估计推导目标函数；最后，利用全局优化算法对目标函数进行求解，将种群个体作为未知源的位置，根据目标函数计算种群个体的适应度值，在每次迭代过程中根据适应度值调整个体位置，达到最大迭代次数后，最小适应度值对应的个体位置即为未知源的位置。该方法将未知源位置的求解问题转化为以未知源坐标为设计变量的优化问题，将目标函数作为全局优化算法的适应度函数，利用全局优化算法求解未知源的位置，在保证精度的前提下简化了求解过程，节省了定位成本，同时减少了传感器的使用。
基于全局优化算法角度测量三维定位方法

[发明专利]基于Markov模型的DoS攻击下工业信息物理系统安全控制方法-CN202310593443.5在审
发明人：丁三波;赵源浩;张磊;郑晓园;王千龄;于洋 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明为基于Markov模型的DoS攻击下工业信息物理系统安全控制方法，包括以下步骤：基于工业信息物理系统，建立状态向量和控制向量之间的线性模型，确定线性化模型中的参数矩阵；考虑DoS攻击下，基于已知相应攻防策略引起的参数矩阵变化的情况，建立DoS攻击下基于Markov模型的依攻防博弈变化发生参数矩阵跳变的工业信息物理系统模型；考虑工程实际，给定系统状态和控制输入的硬约束；考虑噪声信号的干扰，构造弹性鲁棒模型预测控制器，将弹性鲁棒模型预测控制器的表达式带入模型中；给定成本函数，通过求解优化问题获得弹性鲁棒模型预测控制器增益。使工业信息物理系统在DoS、多面体不确定性、随机噪声和输入与状态硬约束下能够保持稳定性能。
基于 markov 模型 dos 攻击工业信息物理系统安全控制方法

[发明专利]用于硫碘循环制氢的氢碘酸电解建模及流程模拟方法-CN201910639658.X有效
发明人：应芝;郑晓园;豆斌林;崔国民 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G16C20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于硫碘循环制氢的氢碘酸电解建模及流程模拟方法，解决了硫碘循环制氢流程复杂和能耗高的问题。本发明依据法拉第第二定律和质量守恒关系建立氢碘酸电解数学模型；进而将该模型输入到EXCEL文件中，实现EXCEL建模；借助模拟软件Aspen Plus搭建氢碘酸电解USER2自定义模块，并与EXCEL文件关联，实现数据交互；依据实验结果合理设置相关参数，通过自定义模块的模拟运行完成调试；进而将USER2自定义模块与Bunsen反应单元、硫酸分解单元等模块进行连接，设计出硫碘循环制氢全流程，按照设计要求进行相关物料和能量平衡计算以及热效率分析，为设计和简化整个硫碘循环制氢系统和提高系统热效率提供了指导方案。
用于循环碘酸电解建模流程模拟方法

[发明专利]基于A*算法与改进最小化snap的无人飞行器路径规划方法-CN202310152583.9在审
发明人：顾军华;左宗霖;郑晓园;刘洪普;张亚娟 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明为基于A*算法与改进最小化snap的无人飞行器路径规划方法，首先通过A*算法进行路径点搜索，得到初始轨迹；然后，利用最小化snap对A*算法得到的初始轨迹进行优化，得到一次优化轨迹；最后，逐一判断除起始点、目标点以外的所有路径点是否为候选冗余路径点，再判断每个候选冗余路径点是否为冗余路径点，若是冗余路径点则应删除，以此对一次优化轨迹进行冗余路径点修剪，对删除冗余路径点的轨迹重新添加约束条件，通过二次规划求解目标函数，完成整个路径规划。A*算法与最小化snap结合得到的轨迹尽管是连续、光滑的，但是轨迹较长，本发明通过修剪冗余路径点使轨迹更短，同时能够有效避障。
基于算法改进最小化 snap 无人飞行器路径规划方法

[发明专利]一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法-CN202211736657.5在审
发明人：彭中泽;郑晓园;王千龄;丁三波;张磊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法，针对当前多无人驾驶智能体的系统拓扑关系，计算出跟随者智能体最终要收敛的位置；设计了一种分段函数，根据当前多无人驾驶智能体系统的通信资源和运算时间，确定有限收敛时间；设计了一种事件触发机制，当满足该机制的条件时跟随者智能体发送当前位置信息，使得事件触发频率和系统性能达到平衡；基于分段函数和事件触发机制设计了一种分布式基于事件触发的有限时间包含控制函数，跟随者智能体根据计算出的当前时刻函数值，进而生成当前的控制信号数据，控制跟随者智能体进行下一时刻的动作。
一种基于事件触发机制无人驾驶智能包含控制方法

[发明专利]基于混合改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法及系统-CN202211239943.0在审
发明人：顾军华;张佳林;郑晓园;刘洪普;左宗霖 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了基于混合改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法及系统，涉及智能算法路径规划技术领域,该方法包括：使用栅格法构建环境地图，并对地图中的栅格进行坐标映射；基于环境地图，采用遗传算法进行路径规划，将获得的优化解转化为蚁群算法的初始信息素值；蚁群算法采用初始信息素值、动态的启发式信息值和伪随机状态转移规则，重新进行路径规划，最终得到最优路径；本发明对蚁群算法本身进行改进的同时，使用遗传算法生成蚁群算法的初始信息素，利用了遗传算法良好的全局搜索特性，在短时间内及时寻找到最优路径，对路径长度的收敛速度有明显的加快。
基于混合改进算法移动机器人路径规划方法系统

[发明专利]基于生物质多级利用的生物炭电化学重整制氢方法-CN202010124699.8有效
发明人：应芝;郑晓园;豆斌林;崔国民 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： C25B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生物质多级利用的生物炭电化学重整制氢方法，其特征在于，将生物质制成生物炭作为碳基燃料，同时经活化处理后形成多孔炭作为载体负载过渡金属或贵金属，形成金属/多孔炭复合电催化剂，并与扩散层、质子交换膜构成膜电极，装入电化学池；将生物炭浆液、水分别装入储液罐，保持电解液在储液罐与质子交换膜电化学池之间的循环流动，通入恒电压或恒电流，持续生成H2和CO2。本发明利用来源丰富的生物质炭化制取比表面积大且碳含量高的生物炭作为碳基燃料，同时生物炭与过渡金属或贵金属结合形成复合金属/多孔炭电催化剂用于催化生物炭转化，两者的同步进行促进了阳极生物炭氧化反应、提升电流密度及增强电重整过程稳定性。
基于生物多级利用电化学重整方法

[发明专利]一种基于事件触发机制的整车悬架控制系统及其设计方法-CN201610058585.1有效
发明人：张皓;郑晓园;王祝萍;洪倩倩 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于事件触发机制的整车悬架控制系统，所述的整车悬架包括四个主动悬架，该控制系统包括依次连接的事件触发装置、状态观测器、控制器和零阶保持器，整车悬架输出端连接事件触发装置，所述的零阶保持器连接至整车悬架输入端形成控制回路，所述的事件触发装置包括分别对应四个主动悬架的触发器，各触发器根据设定的事件触发条件触发工作，将对应的主动悬架输出信息传输至状态观测器，状态观测器将观测的状态信息传输至控制器，控制器根据状态观测器观测的状态信息输出相应的控制力，进而控制对应的主动悬架工作。与现有技术相比，本发明具有数据传递次数少、节约资源、控制成本低，实用性强、安全性高等优点。
整车状态观测器主动悬架事件触发控制器悬架悬架控制系统零阶保持器触发机制基于事件触发器观测事件触发条件状态信息传输输出端连接节约资源控制回路控制系统输出信息数据传递依次连接控制力输入端触发传输输出

[发明专利]一种云辅助半车主动悬架状态估计系统及设计方法-CN201710286148.X在审
发明人：张皓;郑晓园;王祝萍;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种云辅助半车主动悬架状态估计系统及设计方法，该系统包括传感器采样单元包括分布在半车主动悬架前轮悬架和后轮悬架的车载传感器；事件触发单元包括2个分别对应连接前轮悬架和后轮悬架的车载传感器的事件触发器；滤波器单元滤波器单元设置在云服务器上，滤波器单元包括2个分别通过网络对应连接1个事件触发器的滤波器；该系统中前轮悬架和后轮悬架的车载传感器分别通过1个事件触发器连接至滤波器形成2个独立的状态估计子系统，2个滤波器分别通过从事件触发器发送的传感器的采样信息对半车主动悬架进行状态估计。与现有技术相比，本发明既能实现汽车主动悬架状态的可靠估计，又能减少汽车制造费用和减轻网络通信负担。
一种辅助车主悬架状态估计系统设计方法

[发明专利]挥发性有机物废气蓄热氧化系统-CN201610801592.6在审
发明人：王波;徐芳倩;郑晓园;马睿;闻哲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： F23G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种挥发性有机物废气蓄热氧化系统，炉体的左侧烟道和右侧烟道中分别布置有蓄热体，炉体的中部烟道中布置电加热装置；风机的进口通过进气阀门连接废气进气管，风机的出口分成两路一路通过阀门依次连通炉体的左侧烟道中的蓄热体、电加热装置、炉体的右侧烟道中的蓄热体、排放阀门，形成正向废气蓄热氧化运行状态路径；另一路通过另一阀门依次连通炉体的右侧烟道中的蓄热体、电加热装置、炉体的左侧烟道中的蓄热体、排放阀门，形成反向废气蓄热氧化运行状态路径；两个废气蓄热氧化运行状态路径之间进行周期性切换，进气阀门与排放阀门之间串接循环阀门，构成气体循环回路。本发明是一种高效、节能、环保的挥发性有机物废气治理系统。
挥发性有机物废气蓄热氧化系统

[发明专利]基于高温烟气干燥和循环流化床锅炉的煤-污泥混烧系统-CN201510683210.X在审
发明人：王波;施大钟;陈翀;郑晓园;闻哲;马睿 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： F23G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高温烟气干燥和循环流化床锅炉的煤-污泥混烧系统，污泥储仓出料口通过螺杆泵连接喷雾干燥管的进料口，喷雾干燥管的进气口与循环流化床锅炉的旋风分离器出口烟道连接，喷雾干燥管的出口一通过旋转给料器一连接干污泥仓，干污泥仓的出口通过螺旋输送机连接循环流化床锅炉，使干污泥仓中的干污泥通过螺旋输送机送入循环流化床锅炉的密相区燃烧；喷雾干燥管的出口二与旋风分离器连接，旋风分离器的卸料口通过旋转给料器二连接干污泥仓，旋风分离器的排气口通过冷却冷凝器、乏气风机连接循环流化床锅炉。本发明集污泥干化、焚烧和污染物控制功能于一体，具有系统简洁、环保高效的特点。
基于高温烟气干燥循环流化床锅炉污泥系统

[发明专利]基于高温烟气干燥和气力输送的煤-污泥混烧系统-CN201510683180.2在审
发明人：王波;陈翀;施大钟;郑晓园;闻哲;马睿 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： F23K3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高温烟气干燥和气力输送的煤-污泥混烧系统，污泥储仓通过螺杆泵连接喷雾干燥管，喷雾干燥管进气口与循环流化床锅炉的旋风分离器出口烟道连接，喷雾干燥管出口一连接旋转给料器一，喷雾干燥管出口二连接旋风分离器，旋风分离器排气口通过冷却冷凝器、乏气风机连接循环流化床锅炉，旋风分离器卸料口连接旋转给料器二；石灰石仓与旋转给料器三连接，旋转给料器一、旋转给料器二和旋转给料器三出口与喷射供料器进料口连接，喷射供料器进气口与罗茨风机连接，喷射供料器出口与循环流化床锅炉连接。本发明可实现污泥干化与输送、干燥尾气余热利用、污泥和煤混烧和污染物控制等功能，有利于防止臭气和粉尘扩散，具有系统简洁、环保高效的特点。
基于高温烟气干燥气力输送污泥系统

[发明专利]基于两介质烟气干燥和循环流化床锅炉的煤-污泥混烧系统-CN201510683401.6在审
发明人：王波;施大钟;陈翀;郑晓园;闻哲;马睿 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： F23G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于两介质烟气干燥和循环流化床锅炉的煤-污泥混烧系统，污泥储仓出料口通过螺杆泵连接喷雾干燥管进料口，喷雾干燥管进气口与混合室出口连接，混合室入口分两路，一路与循环流化床锅炉的旋风分离器出口烟道连接，另一路通过冷烟风机连接除尘器出口，喷雾干燥管出口一通过旋转给料器一连接干污泥仓，干污泥仓出口通过螺旋输送机连接循环流化床锅炉，喷雾干燥管出口二与旋风分离器连接，旋风分离器卸料口通过旋转给料器二连接干污泥仓，旋风分离器排气口依次通过冷却冷凝器、乏气风机连接循环流化床锅炉。本发明可实现污泥干化、干燥尾气余热利用、污泥和煤混烧和污染物控制等功能，有利于防止臭气和粉尘扩散，具有系统简洁、环保高效的特点。
基于介质烟气干燥循环流化床锅炉污泥系统

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