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[发明专利]车辆稳定性测试方法、存储介质和车辆-CN202310799313.7在审
发明人：侯杰;高磊;王伟;吕满意;曹振乾;刘涛;冯勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆稳定性测试方法、存储介质和车辆。其中，该方法包括：通过静态驾驶模拟器对车辆进行模拟，得到车辆的第一侧倾参数和轮胎参数，其中，第一侧倾参数用于表征车辆的底盘的侧倾参数；基于第一侧倾参数和轮胎参数，确定车辆的实车测试参数，其中，实车测试参数用于表征对车辆进行实车测试得到的参数；基于实车测试参数对车辆进行稳定性测试，得到车辆稳定性的测试结果。本发明解决了由于车辆进行稳定性测试所进行实车测试的周期较长，造成的车辆开发周期长的技术问题。
车辆稳定性测试方法存储介质

[发明专利]车辆爆胎时的控制方法、装置、存储介质和车辆-CN202310840900.6在审
发明人：张立亮;郝文权;蒋永峰;汤敏;曹振乾;李论 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆爆胎时的控制方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：获取车辆的工作状态信息，其中，工作状态信息至少包括：车辆的车速、车辆的坡道信息、车辆的车轮高度和车辆的弹簧压力；基于工作状态信息，确定车辆的车轮载荷信息；响应于车辆的车轮爆胎，基于车轮载荷信息，确定车辆的质心位置；响应于质心位置处于目标质心范围内，控制车辆抬高至目标高度，其中，目标高度用于将质心位置调节至目标质心范围，目标质心范围为通过车辆的未爆胎侧的车轮而形成的三角形区域范围。本发明解决了难以通过控制车辆的质心转移而降低爆胎车轮的轮胎和轮辋进一步损害的技术问题。
车辆爆胎时控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆后轮转向控制方法、装置、存储介质及电子装置-CN202310778562.8在审
发明人：苗为为;汤敏;曹振乾;张立亮;李论 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆后轮转向控制方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取车辆转向输入信息；基于车辆二自由度模型确定车辆质心侧偏角函数，并根据前轮转向动态增益系数、等效横摆阻尼系数和等效横摆惯量确定车辆横摆角函数；利用车辆质心侧偏角函数、车辆横摆角函数和车辆转向输入信息确定后轮偏转角度；基于目标转向控制方式对后轮偏转角度进行控制。本发明解决了相关技术中长轴距车辆在进行车辆转向时的车辆响应速度低、操作稳定性差的技术问题。
车辆后轮转向控制方法装置存储介质电子

[发明专利]基于全局优化算法的一维角度测量的三维定位方法-CN202310645548.0在审
发明人：郑晓园;曹振乾;张敏;张磊;王千龄 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明为一种基于全局优化算法的一维角度测量的三维定位方法，首先将至少三个传感器部署在地面上，根据未知源的位置和线阵的目标到达角建立基于一维角度的测量模型；然后，根据测量模型，基于最大似然估计推导目标函数；最后，利用全局优化算法对目标函数进行求解，将种群个体作为未知源的位置，根据目标函数计算种群个体的适应度值，在每次迭代过程中根据适应度值调整个体位置，达到最大迭代次数后，最小适应度值对应的个体位置即为未知源的位置。该方法将未知源位置的求解问题转化为以未知源坐标为设计变量的优化问题，将目标函数作为全局优化算法的适应度函数，利用全局优化算法求解未知源的位置，在保证精度的前提下简化了求解过程，节省了定位成本，同时减少了传感器的使用。
基于全局优化算法角度测量三维定位方法

[发明专利]车辆转向控制方法、装置、存储介质、处理器及电子装置-CN202310778555.8在审
发明人：苗为为;曹振乾;汤敏;张立亮;田玲玲;李论 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取车辆转向输入信息，其中，车辆转向输入信息包括目标车辆对应的多个转向参数；基于车辆二自由度模型确定车辆质心侧偏角函数，并根据车辆质心侧偏角函数得到后轮偏转角度函数，其中，车辆质心侧偏角函数用于表示车辆质心侧偏角与多个转向参数之间的关系，后轮偏转角度函数用于表示后轮偏转角度与多个转向参数之间的关系；利用车辆转向输入信息和后轮偏转角度函数得到横摆力矩目标值；基于横摆力矩目标值确定内后轮制动力目标值，并利用内后轮制动力目标值控制目标车辆进行车辆转向。本发明解决了相关技术中的车辆转向灵敏度较低的技术问题。
车辆转向控制方法装置存储介质处理器电子

[发明专利]一种基于动态驾驶模拟器的底盘虚拟调校试验方法-CN202310281842.8在审
发明人：李世杰;胡海洋;曹振乾;王赛;池霖 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：一种基于动态驾驶模拟器的底盘虚拟调校试验方法，属于底盘调校技术领域，现有的底盘调校方法成本较高、时间久、试验精度低、安全性低，并受环境影响大。包括以下步骤：步骤S1，在不同工况下，分别对实车进行评价后，根据获得的评价结果对动态驾驶模拟器的控制参数进行标定；步骤S2，根据车辆的性能目标，利用已标定的动态驾驶模拟器进行车辆底盘虚拟调校。本发明所述的基于动态驾驶模拟器的底盘虚拟调校试验方法还可以应用于所有汽车标定试验的技术领域。
一种基于动态驾驶模拟器底盘虚拟调校试验方法

[发明专利]一种煤矿井下防爆柴油机混凝土铣刨机-CN202310262056.3在审
发明人：焦召明;焦显阳;韩晓强;梁健;刘世涛;曹振乾 -专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E01C23/088 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下防爆柴油机混凝土铣刨机，涉及矿用混凝土路面修复设备技术领域。包括车架，所述车架的前端设有驾驶室，所述车架的后端设有铣刨机构，所述铣刨机构远离所述车架的一端设有收料皮带总成，所述车架上位于所述驾驶室右侧的位置设有防爆柴油发动机，所述车架的底部设有四轮驱动机构。本发明提供的一种煤矿井下防爆柴油机混凝土铣刨机，具有使用方便、可靠性高、寿命长、易于维护、生产效率提高、通过性高和减少矿区设备堆积的优点。
一种煤矿井下防爆柴油机混凝土铣刨机

[发明专利]基于改进细菌菌落的主蒸汽温度线性自抗扰串级控制方法-CN202110758461.5有效
发明人：印江;曹振乾;侯鹏飞;张津华;白建云;袁华保峰;李丽锋 -专利权人：山西大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D23/19 文献下载
摘要：本发明涉及火力发电、智能优化控制技术领域，具体涉及基于改进细菌菌落的主蒸汽温度线性自抗扰串级控制方法。本发明针对循环流化床锅炉主蒸汽温度系统存在非线性、多扰动等问题，采用串级控制与线性自抗扰控制相结合的控制策略，设计了主蒸汽温度线性自抗扰串级控制系统，同时，为了改善该系统的控制性能和控制精度，提出一种基于改进细菌菌落优化的线性自抗扰串级控制方法。该方法将ITAE积分性能指标作为改进细菌菌落算法的适应度函数，利用改进细菌菌落算法对自抗扰控制器参数进行优化。最后基于Matlab/Simulink仿真平台，搭建建主蒸汽温度的动态仿真模型。
基于改进细菌菌落蒸汽温度线性抗扰串级控制方法

[实用新型]一种热力系统除氧补水装置-CN202120469056.7有效
发明人：李圳;王鹏程;贾晓涛;张凯奇;曹振乾 -专利权人：山西河坡发电有限责任公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F22D1/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热力系统除氧补水装置，包括除盐水箱、凝汽器、凝汽器热井和除氧器，凝汽器内腔的两侧均固定连接有补水连杆，本实用新型通过除盐水箱的水被给水泵上水，经过补水阀门以后，进入到补水连杆，补水连杆有很多条，且连杆上面连接多个雾化喷头，雾化喷头的作用能够将原先水滴柱状的补水，变成雾状补水，在凝汽器内吸热后更加利于水雾中的氧气析出，其后补水和凝结水一起汇集到凝汽器热井中，在凝结泵作用下，到三个低温加热器中加热，最后再到除氧器除氧，然后再回到锅炉中换热，这时凝汽器中不凝结的气体会被真空泵抽出，从而实现提前除氧、高效补水的作用，满足补水快速，快速除氧、补水雾状效果好、不影响凝汽器真空的要求。
一种热力系统氧补水装置

[发明专利]一种二阶惯性纯滞后智能串级控制系统及其控制方法-CN202110850544.7在审
发明人：印江;曹振乾;张津华;袁华宝峰;戴春萍 -专利权人：山西大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及火力发电、智能优化控制技术领域，具体涉及一种二阶惯性纯滞后智能串级控制系统及其控制方法。针二阶惯性纯滞后系统存在非线性、纯滞后等问题，采用模糊控制与预测控制相结合的控制策略，设计了二阶惯性纯滞后智能串级控制系统，内回路采用预测PI控制，外回路采用模糊预测PI控制。同时，为了改善该二阶惯性纯滞后系统的控制性能和控制精度，提出一种基于改进粒子群优化的模糊预测串级控制方法。该方法将ITAE积分性能指标作为改进粒子群算法的适应度函数，利用改进粒子群算法对模糊预测PI控制器参数进行优化。
一种惯性滞后智能控制系统及其控制方法

[实用新型]一种管网式换热器-CN202021590767.1有效
发明人：张津华;曹振乾;印江;李丽锋;王鹏程;荣澔洁 -专利权人：山西大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： F28D7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管网式换热器。包括水平固定设置在烟道内的支撑钢架，支撑钢架呈多排多列设置，在支撑钢架内水平设置有多排加热水管，加热水管呈弹簧缠绕状，同一列的支撑钢架内的加热水管并联在同一进水总管和出水总管上，进水总管和出水总管间隔设置。本实用新型直接布置在烟道内，减小了炉外布置换热器器布置的体积，在更小的体积内布置更大的换热面积，相比U型管与列管式氟塑料换热器有体积小的优点，以单个支撑钢架为换热单元，支撑钢架之间的固定可靠，方便装拆，方便了维修的过程，支撑钢架呈多排多列设置，实现了多级换热、多级减温的换热方式，相比单级布置增大了换热量，减小换热断差，能够显著提高换热量。
一种管网换热器

[发明专利]NiS/Ni(OH)2-CN201810324272.5有效
发明人：茆卉;曹振乾;郭玺;宋溪明 -专利权人：辽宁大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： H01M4/86 文献下载
摘要：本发明涉及NiS/Ni(OH)2@PPy/GO纳米片及甲醇电催化修饰电极。该电极包括以玻碳电极为基底电极，及附着在玻碳电极上的硫化镍及氢氧化镍复合物修饰的聚吡咯/氧化石墨烯(PPy/GO)纳米片，由于硫化镍及氢氧化镍复合物的存在，增强了甲醇分解成水和二氧化碳的反应效率，使这种纳米材料修饰电极在甲醇电催化方面表现出了较大的响应电流及较好的线性。
nis ni oh base sub

[发明专利]一种镍化合物填充的聚丙烯酸铵/聚吡咯纳米管的制备方法及应用-CN201811122712.5有效
发明人：茆卉;曹振乾;郭玺;宋溪明 -专利权人：辽宁大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01N27/30 文献下载
摘要：本发明属于电化学检测领域，具体公开一种镍化合物填充的聚丙烯酸铵/聚吡咯纳米管的制备方法及其在制备修饰电极，尤其是在制备用于检测葡萄糖浓度的修饰电极上应用。该电极包括以玻碳电极为基底电极，以及附着在玻碳电极上的聚丙烯酸铵/聚吡咯纳米管内填充硫化镍及氢氧化镍复合物的复合材料，由于硫化镍及氢氧化镍复合物促进了葡萄糖氧化成葡萄糖酸内酯的反应效率，使这种纳米材料修饰电极在检测葡萄糖浓度方面表现出了较宽的线性范围(0.05～0.6mM)及较低的检出限(3.1μM)，具有良好的选择性和灵敏度。
一种化合物填充聚丙烯吡咯纳米制备方法应用

[发明专利]含有苯硼酸的聚合离子液体修饰的聚吡咯/氧化石墨烯复合材料及其制备方法和应用-CN201710564228.7有效
发明人：茆卉;刘美宏;曹振乾;宋溪明 -专利权人：辽宁大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： C08F283/00 文献下载
摘要：本发明公开一种含有苯硼酸的聚合离子液体修饰的聚吡咯/氧化石墨烯复合材料及其制备方法和应用。首先合成GO，然后吡咯单体Py和GO通过氢键结合得到PPy/GO，再将氯丙烯通过取代反应接在PPy/GO表面上，得中间体PPy/GO‑CH₂‑CH＝CH₂；N‑乙烯基咪唑与中间体在氯仿中发生乙烯基聚合反应，得到聚(N‑乙烯基咪唑)修饰的聚吡咯/氧化石墨烯(PVI/PPy/GO)；将PVI/PPy/GO与4‑溴甲基苯硼酸反应，得到P(4VMIB‑PBA)/PPy/GO。本发明制备的复合材料可用于电化学传感器的制备，实现了对多巴胺和对乙酰氨基酚的同时识别和检测，并且具有很好的稳定性、灵敏度以及较低的检出限。
氧化石墨烯复合材料聚吡咯修饰制备方法和应用聚合离子液体乙烯基咪唑苯硼酸制备电化学传感器对乙酰氨基酚溴甲基苯硼酸乙烯基聚合氢键结合取代反应吡咯单体灵敏度多巴胺检出限氯丙烯可用氯仿合成检测

[发明专利]二价镍化合物修饰的聚吡咯/氧化石墨烯纳米材料及其制备方法和应用-CN201811157544.3在审
发明人：茆卉;曹振乾;郭玺;宋溪明 -专利权人：辽宁大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01N27/30 文献下载
摘要：本发明涉及二价镍化合物修饰的聚吡咯/氧化石墨烯纳米材料及其制备方法和应用。二价镍化合物/PPy/GO纳米材料是以聚吡咯/氧化石墨烯(PPy/GO)作为底物与二价镍化合物合成的。尿素电催化修饰电极包括以玻碳电极为基底电极，及附着在玻碳电极上的二价镍化合物修饰的聚吡咯/氧化石墨烯(PPy/GO)纳米材料，由于二价镍化合物的存在，增强了尿素分解成氮气和二氧化碳的反应效率，使这种纳米材料修饰电极在尿素电催化方面表现出了较大的响应电流。
二价镍化合物纳米材料氧化石墨烯聚吡咯修饰制备方法和应用修饰电极电催化尿素氮气玻碳电极反应效率基底电极尿素分解响应电流二氧化碳玻碳底物附着合成表现

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