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[实用新型]一种可视化医用辅助设备-CN202320584923.0有效
发明人：陈文开;郑增浩;林伟;霍戬;冯晓辉;梁顺龙;黄宇浩;翁樱淇 -专利权人：深圳华盟智算科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A47B21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于信息化医疗技术领域，提供了一种可视化医用辅助设备，包括设备本体、视觉成像机构、主机以及显示器，设备本体的顶端设置有操作台，操作台上设置有机架，视觉成像机构装配在机架上，包括摄像装置和器材仓，摄像装置设置在器材仓上端，器材仓用于放置电子标签化的医用器材，摄像装置用于对医用器材进行拍摄以生成图像信号，图像信号包括医用器材的外形信息和电子标签信息，主机装配在机架上，与摄像装置信号连接，用于接收摄像装置传输的图像信号，以进行显示控制，显示器装配在机架上与主机信号连接，用于在主机的显示控制下显示医用器材的图像，从而实现通过一体化设备对医用器材进行可视化管理，专门化管理，提升医疗辅助的效率，降低医疗辅助的成本。
一种可视化医用辅助设备

[实用新型]一种医用电子计量设备-CN202320584925.X有效
发明人：陈文开;郑增浩;林伟;霍戬;冯晓辉;梁顺龙;黄宇浩;翁樱淇 -专利权人：深圳华盟智算科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01G19/14 文献下载
摘要：本实用新型属于信息化医疗技术领域，提供了一种医用电子计量设备，包括设备主机和扫码摄像头。设备主机的底端设置有底部挂钩，底部挂钩用于挂接医护用品。设备主机对医护用品进行称重，以得到医护用品的重量。医护用品贴有电子标签，电子标签包括医护用品的信息。扫码摄像头装配在设备主机的一侧，与设备主机信号连接，用于对医护用品的电子标签进行扫码摄像，以获取包括医护用品的信息的图像信号传输至设备主机。设备主机控制其显示屏显示医护用品的信息和重量。通过本实用新型提出的医用电子计量设备，可以减小医护用品的计量和信息化管理成本，简化操作流程，减小计量误差较大，提升计量效率。
一种医用电子计量设备

[发明专利]一种基于伪逆约束的超冗余机器人轨迹规划方法及系统-CN201911397196.1有效
发明人：赵永杰;郑增浩;苑飞飞;孙维 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪逆约束的超冗余机器人轨迹规划方法及系统，适用于超冗余特别是脊线变长的超冗余机器人，首先建立机器人的运动学模型，推导出机器人雅可比矩阵，将机器人末端运动轨迹离散化，结合目标函数、雅可比矩阵相关约束，通过多次优化求解的方式得到一系列末端路径点对应的关节状态，采用关节状态曲线插值的方式得到超冗余机器人的运动轨迹；本发明运动轨迹平滑无突变且波动较小，同时无关节运动规律约束，在初始化阶段无须人工将末端路径分段处理，尤其适用于末端路径复杂的超冗余机器人轨迹规划，本发明优化初值由伪逆法计算得到，减轻经验法选初值难、差、繁的程度。
一种基于约束冗余机器人轨迹规划方法系统

[发明专利]一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人-CN201811653561.6有效
发明人：赵永杰;郑增浩;唐清琼;苑飞飞 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，包括静平台、动平台、连接所述静平台及动平台的支链组件，所述支链组件包括中间杆件支链与三条空间对称分布的外主动支链，所述外主动支链包括伸缩套筒、设置于所述伸缩套筒内的压缩弹簧、依次穿梭于所述静平台、伸缩套筒、压缩弹簧且末端连接所述动平台的绳索，所述静平台设置有连接所述绳索头端的收线机构。采用本发明，本发明质量较轻且惯量较小。本发明的弹簧绳索混合驱动支链构成的并联机器人能够实现三个独立转动自由度，可绕着垂直于静平台方向实现纯转动，结构简单，减少了电动缸等杆件驱动，减小了机器人运动部件的质量，在一定程度上实现了机器人的轻型化。当中间杆件支链具有驱动时，机器人为一平动三转动并联机器人，具有更大的工作空间。
一种弹簧绳索混合驱动转动自由度并联机器人

[发明专利]一种机器人仿生手爪-CN202010167799.9有效
发明人：赵永杰;郑增浩;余洁;谢伟凯;卢新建;王双喜 -专利权人：广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人仿生手爪，包括基座和用于抓取的手爪部件，该手爪部件为设置在基座上的三爪，其包括两个上爪和位于两个上爪中部下方的下爪；所述三爪为面对称结构分布在基座上；还包括用于驱动两个上爪运动的上爪驱动机构，以及用于驱动下爪运动的下爪驱动机构；两个所述上爪通过上爪驱动机构以联动的方式同步运动，或者两个所述上爪通过上爪驱动机构以单独驱动的方式运动；所述下爪通过下爪驱动机构以单独驱动的方式运动，或者所述下爪通过下爪驱动机构以作为两个上爪的从动机构实现运动。本发明机器人仿生手爪结构紧凑，驱动简单，而且可适用于不同直径的类圆柱体或类球体的抓取，从而提高通用性和实用性。
一种机器人仿生手爪

[发明专利]一种刚柔耦合绳、杆、弹簧混合作用下的超冗余机器人-CN201811559606.3在审
发明人：赵永杰;唐清琼;陈成伟;苑飞飞;宋小刚;郑增浩 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种刚柔耦合绳、杆、弹簧混合作用下的超冗余机器人，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干绳索支链、若干并联模块、若干刚系支链；所述若干并联模块依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。所述若干并联模块包括第一平台、第二平台，所述刚系支链一端垂直固定设置于所述第一平台的中心处，另一端与所述第二平台的中心处转动连接，所述刚系支链上固定设置有第三平台，所述第三平台与所述第二平台之间转动设置有至少三个弹簧支链。本发明具有工作空间大、制造成本低和易于安装等特点，可用于应用于海底打捞、运动场摄像系统、工艺雕刻、运动模拟、定位焊接以及位置跟踪等方面。
并联模块弹簧刚柔耦合混合作用中心处绳索电机超冗余机器人垂直固定定位焊接工艺雕刻工作空间固定设置海底打捞人本发明摄像系统收线轮盘位置跟踪运动模拟制造成本转动连接转动设置冗余可用运动场应用

[发明专利]一种基于切线递推的机器人平滑避障运动规划方法-CN201811329614.9在审
发明人：赵永杰;郑增浩;薛艳芬;陈成伟 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于切线递推的机器人平滑避障运动规划方法，适用于超冗余机器人，包括以下步骤：首先在任务空间建立球型障碍物，向障碍物做递推切线相交于安全距离圆，获得规避障碍物的无碰撞路径点。然后，运用脊线模态法求得超冗余机器人的位置逆解，得到与无碰路径点对应的关节空间位姿。最后，对位姿进行七次B样条插值，得到机器人平滑的避障运动路径。本发明求解得到的机器人运动路径平滑，且运动过程中机器人各驱动关节速度、加速度和跃度连续无突变。随着机器人冗余度的增加，该方法计算量小的优势更为明显。
机器人平滑切线障碍物避障递推超冗余机器人运动规划机器人运动无碰撞路径安全距离关节空间驱动关节任务空间运动过程运动路径计算量路径点冗余度对位脊线模态球型求解位姿突变相交

[实用新型]一种水果丁阀控机构-CN201620185507.3有效
发明人：林灿然;李立锋;许国杰;陈顺成;林洪斌;林怡宏;郑增浩;林华彪;申启访;郝煜亚;陈浩文;曾广明;梁志军 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： A21C9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果丁阀控机构，包括进料仓、流量控制部件和出料嘴，所述流量控制部件接于进料仓的底部出口，所述出料嘴接于流量控制部件的底部出口，所述流量控制部件包括沿竖向设置的转轮，所述转轮的周面上设有若干落料槽，各所述落料槽沿转轮的旋转方向等间距布置。当转轮转动时，各落料槽依次接收从进料仓底部出口落入的定量的水果丁，并依次将接收的水果丁转拨至出料嘴上方，从而水果丁分批由出料嘴出料，如果出料嘴下方是蛋糕胚，只需要让蛋糕胚自转，定量流下的水果丁可以按序排布在蛋糕的外圈上，实现自动水果下料和涂层，提高了工作效率。本实用新型可应用于食品、尤其是蛋糕的制作。
一种水果丁阀控机构

[实用新型]一种自动丝切面包的机构-CN201620115514.6有效
发明人：许国杰;李立锋;陈顺成;邓雍杰;梁伟前;林洪斌;林华彪;林怡宏;吴泽南;郑增浩;朱文杰;林灿然;卢梓键;孙陆逊;林嘉煌;陈浩文;赖锴璇;萧凯丰;申启访;吴植英 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B26D1/547 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动丝切面包的机构，包括：底座，具有烘焙食品的支承面；切割丝；横移部件，安装在底座上并可在底座上横向移动，横移部件连接切割丝；自动驱动部件，连接横移部件从而驱动横移部件的横向移动。本实用新型利用自动驱动部件和横移部件带动切割丝的横向运动来模拟人工切割，对放置在底座上的烘焙食品（蛋糕、面包）进行横向切割，能够将人工切割转变为自动切割，从而大大提高工作效率。本实用新型可应用于蛋糕、面包等松软烘焙食品的制作。
一种自动切面机构

[实用新型]一种L型涂抹结构-CN201620185527.0有效
发明人： 郑增浩;林怡宏;李立锋;梁伟前;陈顺成;许国杰;林洪斌;林灿然;吴泽南;林华彪;孙陆逊;吴植英;白见福 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： A21C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种L型涂抹结构，包括：内部具有流道的喷头支架，所述喷头支架大致呈“L”字型，喷头支架上设置有进料口；“L”型的喷嘴，设置于喷头支架对应于“L”字的内侧，进料口及喷嘴分别位于流道的首端和末端；“L”型的涂刀，设置于喷嘴出口处的背面并固定在喷头支架上，涂刀具有与喷嘴相同的延展方向。本实用新型将进料口、喷嘴、涂刀同时安装设置在具有流道的喷头支架上，由于喷嘴及涂刀均为“L”型，能够对蛋糕、面包等食品的上表面和侧面同时进行上料、涂抹和刮平的操作，为此能够高效、快速完成涂抹和刮平的功能，从而提高生产、工作效率。本实用新型可应用于食品、尤其是烘焙食品的制作。
一种涂抹结构

[实用新型]一种虹膜式切割装置-CN201620184569.2有效
发明人：林怡宏;李立锋;林洪斌;陈顺成;许国杰;林华彪;郑增浩;梁伟前;朱文杰;赖锴旋;赵泽政;陈创斌 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B26B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种虹膜式切割装置，包括：环状的转盘，转盘中央具有穿孔；在转盘下方的环状的底盘，底盘中央对应于穿孔的位置设有进料孔；开合式切割部件，活动连接在底盘和转盘之间；手柄，连接在转盘的边缘，用于驱动转盘旋转从而使开合式切割部件打开或合拢；当开合式切割部件打开时，所述穿孔与进料孔贯通，开合式切割部件合拢时，所述穿孔与进料孔分隔。本实用新型相比于传统的手动刀切蛋糕胚，且切割质量更稳定，而且切割效率也更高。本实用新型可应用于食品、尤其是蛋糕的制作。
一种虹膜切割装置

[实用新型]一种自动旋转切换式3D打印奶油喷头转换器-CN201620115159.2有效
发明人：林洪斌;陈顺成;许国杰;林怡宏;梁伟前;李立锋;林灿然;邓雍杰;林华彪;吴泽南;郑增浩;朱文杰;饶智韬 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： A21D15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动旋转切换式3D打印奶油喷头转换器，包括：上转换头，内部具有奶油的输送通道，所述输送通道具有输送出口；下转换头，连接在上转换头下端面，能够与上转换头相对对心旋转，所述下转换头上设有若干个喷头安装部件，各所述喷头安装部件具有与输送出口匹配的输入入口；所述输送出口位于各输入入口的旋转路径上。本实用新型利用下转换头与上转换头的对心旋转来带动各喷头安装部件分别接通输送出口，那么在不同位置的喷头安装部件安装不同出口口径或不同规格的喷头后，即能实现多类型喷头在打印过程的自动切换，从而大大提高打印生产效率。本实用新型可应用于3D打印技术。
一种自动旋转切换打印奶油喷头转换器

[实用新型]一种蛋糕装裱装置-CN201620101585.0有效
发明人：李立锋;陈顺成;邓雍杰;梁伟前;林洪斌;林华彪;林怡宏;吴泽南;许国杰;郑增浩;朱文杰;林灿然;卢梓键;孙陆逊;林嘉煌;陈浩文;赖锴璇;萧凯丰;申启访;吴植英 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A21C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛋糕装裱装置，包括底座、蛋糕台、支架、上滑轨及上喷头，底座上在蛋糕台的左右两侧设有下滑轨，下滑轨上在蛋糕台的左侧设有可沿下滑轨左右运动的左喷头，下滑轨上在蛋糕台的右侧设有可沿下滑轨左右运动的右喷头，底座上设有可驱动蛋糕台转动的驱动机构。本实用新型通过左喷头、右喷头的左右调整环节后，配合可任意角度旋转的蛋糕台，其可对蛋糕圆柱面进行奶油装裱，能在蛋糕圆柱面上装裱各种图案样式。可任意角度旋转的蛋糕台大大提高了装裱圆柱面的效率。在蛋糕旋转时，左喷头、右喷头和上喷头一起工作，适用于装裱不同形状蛋糕，可将装裱蛋糕批量化、标准化，大大提高了生产效率，降低了制作成本。
一种蛋糕装裱装置

[实用新型]一种对焦夹具-CN201620116016.3有效
发明人：李立锋;林怡宏;林灿然;陈顺成;邓雍杰;梁伟前;林洪斌;林华彪;吴泽南;许国杰;郑增浩;朱文杰;孙陆逊 -专利权人：广州玛维信息科技有限责任公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种对焦夹具,包括圆形工件，圆形工件外圆周上均匀设置有若干弹簧，各弹簧的一端均对应设置有电机，各电机均设有丝杆,各丝杆均抵接弹簧，圆形工件外设有夹具壳，电机设于夹具壳外壁，丝杆设于夹具壳内壁。此对焦夹具，设有的圆形工件在外圆周上设有若干均匀分布的弹簧，通过各弹簧和电机连续配合进行微调，圆形工件的结构及微调机构使得更加容易与机体上面的加工工具精准对焦，从而极大地提高了加工精度。弹簧实现不同大小的圆形工件夹紧。提高了应用范围。本实用新型适用于夹具领域。
一种对焦夹具

[发明专利]一种基于微纳生物打印的自动可调高精度对焦夹具-CN201610081144.3在审
发明人：李立锋;林怡宏;林灿然;陈顺成;邓雍杰;梁伟前;林洪斌;林华彪;吴泽南;许国杰;郑增浩;朱文杰;孙陆逊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微纳生物打印的自动可调高精度对焦夹具。包括圆形工件，圆形工件外圆周上均匀设置有若干弹簧，各弹簧的一端均自对应设置有电机。此基于微纳生物打印的自动可调高精度对焦夹具，设有的圆形工件在外圆周上设有若干均匀分布的弹簧，各弹簧和电机连续配合进行微调，圆形工件的结构及微调机构使得更加容易与机体上面的喷头精准对焦，从而极大地提高了生物打印的精度。本发明适用于微纳生物打印夹具领域。
一种基于生物打印自动可调高精度对焦夹具

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