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[发明专利]一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制系统-CN202110087259.4有效
发明人： 郑勇斌;姚焱熠;王晓东;吴天泽;吕杰;张庆兵;曹廷旭 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制系统，包括：高度指令发生器、控制分配器、速度指令发生器、俯仰角指令发生器、浮升机动平台和卫星接收机；所述浮升机动平台包括：螺旋桨、俯仰缆绳、囊体和吊舱；所述囊体和吊舱通过绳索连接，所述螺旋桨安装在吊舱上；高度指令发生器生成高度指令并输出高度指令信号；卫星接收机测量囊体飞行高度并输出高度信号，控制分配器接收所述高度指令信号和高度信号，进行比较，并分配不同的控制量分别给速度指令发生器和俯仰角指令发生器，速度指令发生器结合理论指令要求和需要控制的速度增量生成新的速度指令，俯仰角指令发生器生成新的俯仰角指令，给各自的控制回路。
一种基于螺旋桨俯仰缆绳复合控制高度控制系统

[发明专利]一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置-CN202110180688.6有效
发明人：姚焱熠;郑勇斌;吕杰;吴天泽;王晓东;张庆兵 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置，该方法包括：S10、构建飞行器失速姿态控制回路；S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θi，并将所述俯仰角指令θi实时传送给飞行器失速姿态控制回路，控制低速飞行器的稳定性。本发明的实施例能够控制低速飞行器的稳定性，提高低速飞行器失速下姿态稳定性，使得低速飞行器具有较强的姿态抗风稳定性。
一种低速飞行器失速提高稳定姿态控制方法装置

[发明专利]一种基于缆绳操纵吊舱的囊体姿态控制回路和方法-CN202110055818.3有效
发明人： 郑勇斌;张庆兵;曹廷旭;王晓东;王蒙一;范伯钧 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的实施例公开一种基于缆绳操纵吊舱的囊体姿态控制回路和方法，所述回路包括：指令发生器、控制器、校正器、缆绳操纵机构、囊体和吊舱、速率陀螺和位置陀螺；其中，所述控制器用于将指令发生器生成的姿态角指令和位置陀螺输出的姿态角信号进行比较，得到偏差信号，对所述偏差信号进行饱和限幅，控制输出所述速率陀螺输出的囊体的角速度信号与微分控制参数KD相乘后的信号、比例控制参数KP与所述偏差信号饱和限幅后输出信号乘积；所述校正器用于输出缆绳操纵长度指令；所述缆绳操纵机构控制缆绳长度变化改变吊舱相对囊体移动距离，实现对囊体的姿态控制。
一种基于缆绳操纵姿态控制回路方法

[发明专利]一种低速飞行器提高空速控制品质的补偿方法与装置-CN202110608035.3有效
发明人：吴天泽;姚焱熠;郑勇斌;吕杰;姚雨晗;王蒙一;曹廷旭 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种低速飞行器提高空速控制品质的补偿方法与装置，用以解决低速飞行器大姿态耦合下空速控制的问题。所述方法通过构建飞行器空速控制补偿支路，进行惯性测量装置数据采集及处理和导航模块数据处理，确定空速补偿指令发生器，将空速补偿指令引入空速控制阻尼回路，完成了提高空速控制品质的补偿方法。这种提高空速控制品质的补偿方法解决了低速飞行器大姿态耦合下空速控制的问题。
一种低速飞行器提高空速控制品质补偿方法装置

[发明专利]一种两体动力学模型试验验证方法-CN202011398185.8有效
发明人：吴天泽;姚雨晗;姚焱熠;吕杰;郑勇斌;曹廷旭;张庆兵;范伯钧 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种两体动力学模型试验验证方法，包括以下步骤：搭建两体动力学模型试验系统，所述系统包括：浮空平台和地面遥测站；对搭建好的试验系统的各个控制通道进行测试，开启所述试验系统，确认所述试验系统能够正常接收地面遥测站发出的遥控指令并受控，且遥控遥测功能正常，之后对试验系统的控制通道进行动力学测试，并记录测试状态和测试数据；所述试验系统的所有控制通道测试完成，将所述控制通道测试用到的遥控指令注入两体动力学数学模型，进行数学仿真计算，对比数学仿真结果与试验系统所得到的测试数据，评估数学模型的可信度。
一种动力学模型试验验证方法

[发明专利]一种柔性绳索连接的气囊和吊舱动力学校模方法-CN202110109221.2在审
发明人：吕杰;郑勇斌;姚焱熠;吴天泽;王晓东;陈明凤;范伯钧 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明的实施例公开一种柔性绳索连接的气囊和吊舱动力学校模方法，根据仿真模型进行气囊吊舱通道试验并执行预先设计的通道较模指令，确定动力学校模初始状态，根据初始状态对试验数据辨识及插值处理根据实验结果进行仿真复现完成基于基于柔性绳索连接的气囊吊舱动力学校模。通过通道较模指令的设计剥离了模型中各个通道之间的耦合作用，同时通过确定动力学校模的初始状态及对实验数据的辨识及插值处理，利用仿真模型对实验结果进行复现，以达到验证模型的准确性和置信度的目的。
一种柔性绳索连接气囊动力学校方法

[发明专利]一种基于绳索操控的两体动力学建模方法-CN202011483575.5在审
发明人：吕杰;姚焱熠;郑勇斌;吴天泽;姚雨晗;王蒙一;孟中杰;张庆兵 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。
一种基于绳索操控动力学建模方法

[发明专利]一种基于微机电系统的组合体式飞行器-CN201610962395.2有效
发明人：秦雷;郑勇斌;张锐;谢晓瑛;李君龙 -专利权人：北京电子工程总体研究所（航天科工防御技术研究开发中心）
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微机电系统的组合体式飞行器，所述飞行器包括：能变形机身(1)；两个能变形机翼(2)，分别固定于所述能变形机身(1)两侧；能变形蒙皮(3)，覆盖于由所述能变形机身(1)和所述能变形机翼(2)组成的整体的表面；多个微推进机构(4)，设置于所述能变形机身(1)上，用于调整所述飞行器飞行姿态；多个微机电传感器(6)，分布于所述能变形机身(1)与所述能变形蒙皮(3)之间；和机载控制器(5)，位于所述能变形机身(1)内部，用于控制所述飞行器完成飞行器变形和飞行姿态调整，本发明基于微机电系统和能变形材料，能够实现飞行器实时变形，实现飞行器飞行姿态的快速、准确调整，提升飞行器的机动性能。
一种基于微机系统组合体式飞行器

[发明专利]一种基于浮空平台的风速风向测量方法及装置-CN201910070986.2在审
发明人：张慧君;焦壮;郑勇斌;吴天泽;姚焱熠 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明涉及风速风向测量领域，尤其涉及一种基于浮空平台的风速风向测量方法及装置，所述方法包括：获取组合导航信息，根据组合导航信息对浮空平台地速以及姿态转换矩阵进行计算；获取大气数据测量信息，根据大气数据测量信息对浮空平台真空速进行计算；获取浮空平台地速，姿态转换矩阵以及真空速计算结果，对浮空平台的风速和风向进行计算，得出浮空平台的风速风向。本发明所记载的技术方案使用方便灵活，解决了通常测风方法不适合大区域连续实时风速风向测量的问题，提高了浮空平台的抗风性能，实现了平台的稳定控制。
浮空平台风速风向测量姿态转换矩阵大气数据组合导航测量风速风向风向测量抗风性能实时风速稳定控制大区域测风风速风向灵活

[发明专利]一种基于浮空平台的多基线GNSS姿态测量装置及方法-CN201910070975.4在审
发明人：张慧君;郑勇斌;吴天泽;姚焱熠;焦壮 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明涉及多基线GNSS姿态测量领域，特别是一种基于浮空平台多基线GNSS姿态测量装置及方法。所述装置包括：定位信息解算模块，用于确定接收天线在WGS‑84直角坐标系下的位置坐标值；导航系位置计算模块，根据接收天线在WGS‑84直角坐标系下的位置坐标值确定接收天线在导航坐标系下的位置坐标值；偏航角和俯仰角计算模块，根据接收天线在导航坐标系下的位置坐标值确定浮空平台偏航角和俯仰角；滚转角计算模块，根据接收天线在导航坐标系下的位置坐标确定浮空平台滚转角。本装置成本低，误差不随时间积累，且不需要进行初始对准，解决了通常姿态测量方法成本高、误差随时间积累、准备时间长的问题，实现了浮空平台长航时飞行。
浮空平台接收天线导航坐标系基线姿态测量装置直角坐标系计算模块时间积累姿态测量俯仰角滚转角偏航角位置计算模块位置坐标确定初始对准定位信息装置成本长航时解算飞行

[实用新型]一种龙门刨专用夹具-CN200920102314.7无效
发明人： 郑勇斌 -专利权人： 郑勇斌
申请日： 2009-03-27 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：一种龙门刨专用夹具，适用于在龙门刨工作台上安装使用，目的是造价低、通用性好。本实用新型包括底座、滑动块、顶块、滑动顶块和螺杆；底座上设有滑动块T形槽，滑动块下方设有T形台，滑动块通过T形台放置在滑动块T形槽中；滑动顶块为L形，前部大，后部小；滑动顶块后部放置在底座上，滑动顶块后端与螺杆连接；滑动块上设有螺孔，尺寸与螺杆相配，螺杆穿过滑动块螺孔；滑动顶块前端设有斜槽；顶块前后两面都设有便于卡装加工件的斜槽，顶块通过螺栓装在工作台T形槽中；底座固定在龙门刨工作台上，滑动块T形槽与龙门刨工作台T形槽的方向一致。
一种龙门专用夹具

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