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[发明专利]一种精准定位的肿瘤手术机器人系统的目标定位方法-CN201810950031.1有效
发明人：马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
一种精准定位肿瘤手术机器人系统目标方法

[实用新型]一种多功能可调的输送机托辊-CN202222078965.5有效
发明人：邵钒;程仁龙;王贞秋 -专利权人：安徽金兰机电装备有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G39/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能可调的输送机托辊，属于输送机技术领域，包括输送架，所述输送架内转动安装有传动辊，且所述传动辊一端延伸出输送架外且与输送架外固定安装的电机输出轴固定连接，所述输送架上设置有若干个底座，所述底座上固定安装有固定板，所述固定板上转动安装有托辊，所述固定板左右两侧均设置有两个调节板，所述调节板上转动安装有橡胶螺纹托辊，且两个所述橡胶螺纹托辊相对安装；通过设置手轮转动带动双向螺杆转动，双向螺杆转动带动两个调节滑块二相对运动，在螺栓锁定T形滑块一运动时，调节滑块二通过连接杆带动调节板围绕调节块一转动，达到对调节板的角度调节作用，实现对两个橡胶螺纹托辊的角度调节作用。
一种多功能可调输送机托辊

[实用新型]一种利于控制的输送机用滚筒支撑装置-CN202221936116.2有效
发明人：邵钒;程仁龙;王贞秋 -专利权人：安徽金兰机电装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G13/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利于控制的输送机用滚筒支撑装置，属于输送机领域，包括输送机用滚筒支撑底座，输送机用滚筒支撑底座的上方固定安装有若干均匀分布的输送机构。该实用新型通过挤压两挤压板，两挤压板将会相互靠近，此时复位弹簧将会收缩变短，同时方形卡合柱将会向内侧移动，方形卡合柱将会从方形卡孔的内部移出，当方形卡合柱从方形卡孔的内部移出之后，此时即可将限位组件整体从限位槽的上方取下来，之后便可以对转动组件进行更换或是维护，本实用新型能够简单方便的将限位组件从限位槽的内部拆卸下来，从而便于对转动组件进行更换或是维护，从而极大的提高了工作效率，另外本实用新型能够很好的对转动滚筒进行支撑。
一种利于控制输送滚筒支撑装置

[发明专利]一种路径自动规划装置及方法-CN201910854469.4有效
发明人：陈向前;陈小刚;史超;邵钒 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种路径自动规划装置及方法，装置包括：第一获取模块获取操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据；第二获取模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据，获取所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据；筛选模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据和所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据，筛选保留与所需进行路径规划的目标体内碰撞规避物体不发生碰撞的非碰撞路径；第三获取模块根据保留的非碰撞路径，获取对所需进行路径规划的目标体内的目标物体进行操作最优路径。可自动规划找到所需进行路径规划的目标体内目标物体进行操作的最优路径。
一种路径自动规划装置方法

[发明专利]动态配准定位装置及方法-CN201910893680.7有效
发明人：陈向前;陈小刚;谢安然;邵钒 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B90/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，跟踪定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集跟踪定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和跟踪定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。
动态准定装置方法

[发明专利]断裂物体拼接方法及装置-CN201910681901.4有效
发明人：朱罡;邵钒;许珂;穆克文;师述昌 -专利权人：北京罗森博特科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种断裂物体拼接方法及装置，其中，方法包括：导入目标物体断裂后形成的两个三维碎片模型，所述两个三维碎片模型分别为待移动碎片模型和目标碎片模型；通过将旋转矩阵R和平移矢量t解耦，先获取所述待移动碎片模型和目标碎片模型之间的最优的R，再获取所述待移动碎片模型和目标碎片模型之间的最优的t；通过在所述待移动碎片模型的断裂面使用所述最优的R和最优的t，将所述待移动碎片模型的断裂面和所述目标碎片模型的断裂面进行拼接。本发明实施例能够在三维虚拟环境下实现断裂物体的自动拼接，可有效提高拼接效率，拼接精确度高。
断裂物体拼接方法装置

[外观设计]机器人主控台车-CN201930340413.8有效
发明人：陈向前;邵钒;陈小刚;史纪鹏 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人主控台车。;2.本外观设计产品的用途：医疗设备，辅助医生对患者进行手术，用于手术过程中的三维图像显示及操作控制。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
机器人主控台车

[外观设计]机械臂台车-CN201930340417.6有效
发明人：陈向前;邵钒;陈小刚;史纪鹏 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂台车。;2.本外观设计产品的用途：医疗设备，用于辅助医生对病患进行手术。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
机械臂台车

[发明专利]一种动态配准方法及装置-CN201910854468.X在审
发明人：陈向前;陈小刚;邵钒 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种动态配准方法及装置，方法包括：获取在胸廓目标区域预先设置的标记点的位置；通过在每个呼吸阶段获取所述标记点的位置，确定所有标记点的运动范围；通过术中获取所述标记点的位置，监测术中所有标记点的运动，对于任一标记点，在该标记点从该标记点的运动范围最小值运动至该标记点的运动范围最大值的时间范围内，以预设频率，获取m组所有标记点的位置，m为正整数；将在术中所获取的所有标记点的m组位置分别与术前CT中标记点的位置进行配准，选取m次配准中误差最小的一次配准作为最优配准。本发明实施例能够提高配准精度，从而提高定位导航精度。
标记点配准定位导航目标区域预设频率预先设置正整数中误差组位置胸廓呼吸监测

[实用新型]一种肺结节镜像定位引导装置-CN201821341886.6有效
发明人：闫亚东;陈向前;邵钒;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61B5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及光学定位引导技术领域，公开了一种肺结节镜像定位引导装置，包括支杆，所述支杆的一端侧设有至少三个定位标记，所有所述定位标记的中心均与所述支杆的中轴线位于同一平面内。支杆的一端侧设有至少三个定位标记，所有定位标记的中心均与支杆的中轴线位于同一平面内，保证定位标记可从正反两面被探测定位，增加了定位引导装置探测角度，提高定位的精准性。
定位标记支杆定位引导装置肺结节中轴线探测本实用新型光学定位正反两面保证

[实用新型]一种精准定位的肿瘤手术机器人系统-CN201821342041.9有效
发明人：马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本实用新型提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
机器人系统精准定位肿瘤手术连接杆六自由度机械臂本实用新型机器人本体机器人装置跟踪标记外科手术技术反光小球手术效果手术效率组件包括穿刺首端套筒

[实用新型]一种肺结节定位辅助穿刺装置-CN201821346465.2有效
发明人：陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及辅助医疗器件技术领域，公开了一种肺结节定位辅助穿刺装置，包括定位机构和穿刺机构，所述定位机构包括支架，所述支架的一侧设有至少三个跟踪标记，所述穿刺机构包括连接杆和套筒，所述连接杆的一端与所述支架连接，所述套筒通过双向夹与所述连接杆另一端的端部连接，所述套筒与所述跟踪标记不在同一平面内，所述套筒内设有穿刺针。套筒通过双向夹与连接杆连接，使套筒与跟踪标记不在同一平面内，为安装穿刺针预留操作空间，防止穿刺针与跟踪标记碰触影响定位的准确性；跟踪标记定位套筒的位姿信息，进一步引导穿刺针的方向，定位精准，保证对肺结节穿刺的顺利进行。
套筒跟踪标记穿刺针肺结节连接杆穿刺机构穿刺装置定位辅助定位机构支架器件技术领域本实用新型连接杆连接操作空间定位精准定位套筒端部连接辅助医疗位姿信息支架连接穿刺碰触预留保证

[实用新型]一种手术切口保护套-CN201821346892.0有效
发明人：马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种手术切口保护套，包括套管和定位机构；所述定位机构包括具有中空孔道的固定框架和设置于所述固定框架一侧的定位小球；所述中空孔道的内径大于所述套管的外卡环的外径，所述固定框架固定于所述外卡环的外侧，且所述外卡环沿垂直于所述固定框架方向的投影位于所述固定框架的中空孔道内部；所述定位小球至少有三个，且所述定位小球包括定位小球内层和和涂覆于所述定位小球内层表面的表面发光层。本实用新型的手术切口保护套，其结构简单，能够同时保护手术切口和准确定位手术位置。
定位小球固定框架手术切口中空孔道外卡环本实用新型定位机构套管表面发光层内层表面手术位置准确定位内层涂覆投影垂直

[实用新型]一种肺结节多面定位引导装置-CN201821342613.3有效
发明人：范胜文;陈小刚;史纪鹏;陈向前;邵钒;闫亚东 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61B90/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及光学定位引导技术领域，公开了一种肺结节多面定位引导装置，包括支杆，所述支杆的一端侧设有四个定位标记，四个所述定位标记不在同一平面内排布。支杆的一端侧设有四个定位标记，且四个定位标记不在同一平面内排布，通过获取任意三个或四个定位标记的位置信息，即可获取肺结节的空间位置，增加了装置探测角度，提高定位引导的精准度。
定位标记肺结节支杆多面定位引导装置排布本实用新型光学定位空间位置精准度引导的探测

[实用新型]一种轮廓采集装置-CN201821343794.1有效
发明人：陈小刚;范胜文;史纪鹏;陈向前;邵钒;闫亚东 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及配准定位技术领域，尤其涉及一种轮廓采集装置，包括光电跟踪设备和采集设备，采集设备包括感应组件和探杆，感应组件包括固定部和位于固定部上的感应部，探杆为直杆，探杆的前端为尖端，探杆的后端与固定部连接，尖端在感应部组成标定坐标系中标定，尖端接触被测样体的外表面并可在被测样体的外表面移动，光电跟踪设备与感应部电连接。本实用新型轮廓采集装置的感应部构设标准坐标系，探杆的尖端在标准坐标系下的位置预先已被标定，探杆放到被测样体的外侧，尖端接触被测样体的表面并按照被测样体的表面轮廓划动，光电跟踪设备对标准坐标系进行实时跟踪，获得尖端的位置，从而确定被测样体表面的轮廓。
测样探杆感应部光电跟踪设备轮廓采集装置标准坐标系固定部标定本实用新型采集设备感应组件尖端接触表面轮廓配准定位实时跟踪电连接划动直杆移动

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