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[发明专利]一种适用于无人驾驶跨运车的循迹控制系统和方法-CN201910710450.2有效
发明人：胡中望;邵诚佳 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可用于无人驾驶跨运车的循迹控制系统和方法，以解决八轮无人跨运车在箱区和箱区外导航以及不同方向行驶的精准循迹控制。其中在判断所述跨运车的作业区域在箱区外，决定所述跨运车采取八轮转动控制模式，且在判断所述跨运车的作业区域在箱区内，决定所述跨运车采取六轮转动控制模式，其中在所述八轮转动控制模式下，所述跨运车的八个轮子转动，在所述六轮转动控制模式下，所述跨运车的前六个轮子转动，后六个轮子不动。
一种适用于无人驾驶跨运车控制系统方法

[发明专利]一种跨运车车载取力发电控制系统-CN202111035376.2在审
发明人：李凯;邵诚佳;程寅 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H02P9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种跨运车车载取力发电控制系统，包括：控制系统，用于发出控制指令；柴油发电机组，用于输出驱动跨运车所需的交流电；整流器系统，用于对柴油发电机组输出的交流电进行交流‑直流转换以输出直流电；闭环稳压装置，用于实时获取整流器系统输出的实际直流电电压，并结合用户为整流器系统设定的直流电电压，并对柴油发电机组输出的交流电频率实时进行调整，以使整流器系统输出的直流电电压恒定。本发明提供的跨运车车载取力发电控制系统省去了传统整流前端的LCL输入电抗器，减少硬件成本和体积，维护简单，同时，也可以兼容多张类型的柴油发电机，并在任意转速下，平滑无冲击的跟踪运行、维持母线电压恒定。
一种车车载取力发电控制系统

[发明专利]智能减速系统及方法-CN201910199371.X有效
发明人：章凯;孔彦烨;邵诚佳;姚辉;蒋基元;程寅;傅琮华 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能减速系统及方法，该方法包括：检测得到行走平台的实时位置数据和速度数据，计算得到动态减速距离；判断动态减速距离的有效性，若无效，则控制行走平台限速运行，最终通过机械摇臂将行走平台限位停止；若有效，则计算得到动态减速点；当行走平台到达动态减速点，对行走平台进行减速检测；若检测合格，则采取两段式减速方案，使行走平台减速并停至预设停止位；若检测不合格，则控制行走平台限速运行，最终通过机械摇臂将行走平台限位停止。本发明通过计算出动态减速距离，可以获得动态减速点，从而可以提高系统的运行效率；利用采取两段式减速方案作为位置控制策略，从而可以达到毫米级的设计技术要求。
智能减速系统方法

[发明专利]一种集装箱跨运车起升机构精确定位的控制方法-CN201910675586.4有效
发明人： 邵诚佳;李凯;王勇;倪齐靓 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱跨运车起升机构精确定位的控制方法，包括：1)利用位置传感器和速度传感器实时采集当前起升机构的位置和速度，并反馈至控制器；2)控制器根据实际速度计算出在此速度下，达到最终速度所运动的位移，并与目标位移进行比较；3)将采样速度值带入一阶滞后滤波算法，读入滤波系数值，及上一次滤波值的初始值后，将采样速度值带入一阶滞后滤波算法进行运算后，得到当前滤波值；4)将当前滤波值替换上一次滤波值，并存入数组，使得以此速度运动的位移与目标位移相等；5)往复循环，从而使起升机构精确的完成预定的动作，到达指定位置。本发明能够提高集装箱跨运车上起升机构在执行操作时的定位精度，及起升机构的工作效率。
一种集装箱跨运车起升机构精确定位控制方法

[发明专利]一种跨运车双宽节能方法及系统-CN201910692087.6有效
发明人：李凯;邵诚佳;储华强 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60W20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨运车双宽节能方法及系统，该方法包括以下步骤：将柴油机转速－功率曲线中的最大峰值功率减去柴油机最大输出功率，得出所需电池组需要放电的峰值功率；从跨运车装卸船的运行循环功率曲线得出运行过程中需要电池组放出的电能大小，用于补充峰值功率的电能消耗量；从跨运车装卸船的运行循环功率曲线得出运行过程中可以回收起升下降、行走制动产生的电能；将步骤二中电池组放电量减去步骤三中回收的电量，得出整个作业过程中电池组所亏的电量，通过充电补充；柴油机在低负载或怠速时，为电池组充电，根据柴油机的转速－功率曲线，结合步骤四中所需充电补充的电量，控制柴油机转速，控制柴油发电机组电量输出。
一种跨运车双宽节能方法系统

[发明专利]一种跨运车防倾覆稳定性控制系统及方法-CN201910710471.4有效
发明人：吴治礼;邵诚佳 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨运车防倾覆稳定性控制系统与方法，包括转弯稳定性模块，依据风速、坡度条件，在载荷、起升高度位置一定时，计算转弯速度与转弯半径之间的关系，作出数据库，用拉格朗日拟合函数拟合出转弯速度和转弯半径的曲线，并用龙格现象的优化滤波处理；刹车制动稳定性模块，依据风速、坡度条件，在满载、起升高度在最高点且全速行驶时急刹车，通过控制减速制动时间，结合考虑车辆每轮的轮压状态，判别车辆是否稳定；控制模块，对比转弯稳定性模块和刹车制动稳定性模块的实时参数，并最终结合转弯稳定性模块和刹车制动稳定性模块的参数控制。本发明能够使跨运车在转向时保证车速在安全区内，并且确保跨运车制动安全。
一种跨运车防倾覆稳定性控制系统方法

[发明专利]一种跨运车的多级融合制动控制系统及方法-CN201910659813.4有效
发明人： 邵诚佳;李凯;吴治礼;黄政 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨运车的多级融合制动控制系统及方法，该系统包括跨运车，跨运车具有电制动和液压制动两套互相独立的制动系统；踏板传感器，其传输跨运车的踏板位移信号；控制模块，分别绘制跨运车行驶速度、刹车踏板的深度以及实际负载重量的曲线，并根据曲线选区最小的制动值，并根据制动值决定使用电制动还是液压制动。本发明将电制动和液压制动结合，根据跨运车对制动力的需求，分别进行电制动和液压制动单独控制，满足跨运车对制动性能响应快的要求同时可以提供大制动力矩，保证跨运车的制动性能。
一种跨运车多级融合制动控制系统方法

[实用新型]一种防止集装箱卡车被起吊的安全保护系统-CN201921187835.7有效
发明人：倪齐靓;邵诚佳 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止集装箱卡车被起吊的安全保护系统及其保护方法，包括集卡拖板上的扭锁、用以集卡称重的汽车衡、及用以起吊集装箱的吊具；所述扭锁上设有力传感器；所述吊具上设有若干个转销力传感器；还包括用以接收所述力传感器、转销力传感器及汽车衡数据，并将数据进行比较的控制器。本实用新型以消除人为的操作失误所带来的安全隐患问题。
一种防止集装箱卡车起吊安全保护系统

[实用新型]一种集装箱跨运车锂电池管理系统-CN201921211648.8有效
发明人： 邵诚佳;李凯;袁峰;胡军 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集装箱跨运车锂电池管理系统，包括起升机构中的电动机，还包括：柴油发电机，依次通过整流器、逆变器与所述电动机相连接；锂电池组，并联于所述柴油发电机与所述电动机之间；双向DC‑DC变换器，并于所述锂电池组上。本实用新型在跨运车上运用双向DC‑DC变换器并且进行控制管理，在节能的同时又延长了锂电池组的使用寿命。
一种集装箱跨运车锂电池管理系统

[发明专利]一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法-CN201910675584.5在审
发明人： 邵诚佳;李凯;丁小峰;周超群 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱跨运车对箱同步双液压系统及其同步方法，包括吊具固定部分，还包括第一液压缸、第二液压缸、第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器和PLC控制器；所述第一液压缸、第二液压缸对称设于所述吊具固定部分上；所述第一液压缸相应连接第一比例阀、第一传感器；所述第二液压缸相应连接第二比例阀、第二传感器；所述第一比例阀、第二比例阀、第一传感器、第二传感器均与所述PLC控制器信号相连。本发明通过对液压系统进行优化，进而对液压缸运动加以控制，实现液压缸同步运动。
比例阀第二传感器第二液压缸第一传感器第一液压缸集装箱跨运车双液压系统吊具对箱液压缸运动同步运动液压系统液压缸对称优化

[发明专利]无人跨运车的基于多传感器融合的障碍物辨识方法和装置-CN201910710457.4在审
发明人：胡中望;邵诚佳 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无人跨运车的基于多传感器融合的障碍物辨识方法和装置，该方法包括设置在跨运车顶部的全景摄像机、设置在跨运车左前、左后、右前、右后处的激光雷达传感器、设置在远程的数据处理装置，其步骤如下，根据来自图像采集装置的图像数据，获得一个或多个目标物的视觉观测数据；对来自激光雷达传感器的激光数据进行聚类，获得一个或多个目标物的位置信息作为激光观测数据；将同一目标物的视觉观测数据和激光观测数据按时序进行融合滤波以获得融合观测数据，根据所述融合观测数据进行目标物的检测与辨识。使无人跨运车对四周进行实时识别，无人跨运车对障碍物的辨识和决策更加准确，安全性更高。
跨运车观测数据辨识障碍物激光雷达传感器多传感器融合方法和装置多个目标视觉观测目标物融合激光数据处理装置图像采集装置全景摄像机激光数据实时识别图像数据车顶聚类滤波检测决策

[发明专利]一种跨运车油电混合自适应动力系统及其控制方法-CN201910692085.7在审
发明人：吴治礼;邵诚佳;袁峰;李凯 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B60L50/61 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨运车油电混合自适应动力系统及其控制方法，该系统包括发电机组、变压器、AFE整流逆变器、逆变器、制动单元、大车起升电机、DC/DC能量变换器、充放电设备。发电机组分别连接变压器和AFE整流逆变器，AFE整流逆变器进一步连接制动单元、逆变器和DC/DC能量变换器，逆变器进一步连接大车起升电机，DC/DC能量变换器进一步连接充放电设备。发电机组输出交流电，其一部分通过变压器，另一部分通过AFE整流逆变器整流成直流电，直流电一部分输出至制动单元，一部分经过逆变器转化为交流电后作用于大车起升电机，还有一部分输出至DC/DC能量变换器。
能量变换器整流逆变器逆变器起升电机制动单元发电机组大车直流电充放电设备动力系统油电混合跨运车自适应变压器交流电连接变压器输出交流电输出转化

[发明专利]集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法-CN201910648070.0在审
发明人：黄政;丁小峰;李凯;邵诚佳 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱跨运车双通道冗余控制的电液转向系统及控制方法，包括方向盘，还包括：转向控制器，用以接收所述方向盘的转角信号，并计算出所述集装箱跨运车上各转向轮应有的转向信号；转向比例电磁阀，用以接收所述转向控制器计算出的转向信号，并根据转向信号控制所述集装箱跨运车上对应的转向轮；转向编码器，与所述转向比例电磁阀同时接收所述转向控制器计算出的转向信号，用以对所述集装箱跨运车上各转向轮的转角和转速监测，并将各转向轮的转角和转速信号反馈至所述转向控制器。本发明保证集装箱跨运车转向的安全可靠性和同步性，同时摒弃传统液压油缸驱动连杆转向的控制方式，发挥电液转向的高响应性和可控性的特点。
转向控制器转向信号转向轮集装箱跨运车电液转向系统比例电磁阀集装箱转角冗余控制双通道方向盘转速信号反馈安全可靠性转向编码器传统液压电液转向高响应性控制方式油缸驱动转角信号转速监测可控性同步性保证

[发明专利]一种集装箱跨运车锂电池管理系统及其管理方法-CN201910692091.2在审
发明人： 邵诚佳;李凯;袁峰;胡军 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱跨运车锂电池管理系统，包括起升机构中的电动机，还包括：柴油发电机，依次通过整流器、逆变器与所述电动机相连接；锂电池组，并联于所述柴油发电机与所述电动机之间；双向DC‑DC变换器，并于所述锂电池组上。本发明还公开了一种集装箱跨运车锂电池管理方法。本发明在跨运车上运用双向DC‑DC变换器并且进行控制管理，在节能的同时又延长了锂电池组的使用寿命。
集装箱跨运车锂电池组电动机锂电池管理系统柴油发电机控制管理起升机构使用寿命逆变器整流器锂电池并联节能管理

[发明专利]一种防止集装箱卡车被起吊的安全保护系统及其保护方法-CN201910675583.0在审
发明人：倪齐靓;邵诚佳 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止集装箱卡车被起吊的安全保护系统及其保护方法，包括集卡拖板上的扭锁、用以集卡称重的汽车衡、及用以起吊集装箱的吊具；所述扭锁上设有力传感器；所述吊具上设有若干个转销力传感器；还包括用以接收所述力传感器、转销力传感器及汽车衡数据，并将数据进行比较的控制器。本发明以消除人为的操作失误所带来的安全隐患问题。
力传感器安全保护系统集装箱卡车汽车衡吊具集卡扭锁起吊转销安全隐患问题起吊集装箱操作失误控制器传感器称重拖板

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