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[发明专利]一种复杂背景下高精度多目标跟踪方法-CN202110404599.5有效
发明人： 辛付豪;朱伟;董小舒;刘羽;张典;陆园 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种复杂背景下高精度多目标跟踪方法，包括将获取的视频数据输入至残差网络，进行目标分辨率特征提取，在输出端输出提取结果，提取结果包括不同维度的目标分辨率特征；计算目标分辨率特征的相关滤波响应图；利用目标检测网络得到目标的检测结果；将目标的检测结果与预测的轨迹进行匹配，获得匹配结果，匹配结果包括融合运动信息和表观信息两种度量的值；将两种度量融合的值与预设匹配阈值进行对比，获得目标跟踪结果。相较于现有技术，通过增加了一个提取特征的残差网络，提取目标的多分辨率特征，将匹配的过程结合运动信息以及表观信息，更大限度的提高了匹配过程的准确性。
一种复杂背景高精度多目标跟踪方法

[发明专利]一种复杂天空场景下的图像云背景检测方法-CN202110312071.5有效
发明人：朱伟;刘羽;董小舒;邱文嘉;辛付豪 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种复杂天空场景下的图像云背景检测方法，针对光电搜跟系统对空应用场景，首先构建了邻域卷积核模板，提取第一、第二邻域包络特征，对原始图像进行相关邻域滤波；其次构建了水平、垂直、正对角线、次对角线多方向形态学梯度方向结构算子，对图像进行轮廓边缘提取，自适应构建方向边缘权重因子对多方向检测结果进行融合得到轮廓边缘图像；最后对边缘图像进行邻域连通域标记，实现云背景轮廓的提取。
一种复杂天空场景图像背景检测方法

[发明专利]一种基于轻量化深度神经网络的低光照图像去雾方法-CN202310017854.X在审
发明人：朱伟;陈平;谈青青;吉咸阳;董小舒;吴靓浩;孙宜斌;辛付豪;章林 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司;中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量化深度神经网络的低光照图像去雾方法，主要解决低光照场景下雾图特征提取困难、缺乏对图像色偏的有效校正，以及去雾网络结构复杂，占用资源较多的问题。所述方法包括如下步骤：构建含有合成低光照雾图和真实低光照雾图的训练及测试数据集；构建用于低光照图像去雾的端到端轻量化深度神经网络，包含轻量化多级特征融合子模块和轻量化通道注意力子模块；构建网络目标损失函数；使用构建的数据集对网络进行训练；将低光照场景下的有雾图像输入到训练好的网络得到去雾后图像。本发明在保持复原图像对比度的前提下，更好校正图像色偏、恢复图像细节，同时有资源占用少、参数量小和运算量低的优点。
一种基于量化深度神经网络光照图像方法

[发明专利]一种基于多尺度特征解耦的机场飞行区目标实时检测方法-CN202310057411.3在审
发明人：吉咸阳;朱伟;胡迪;董小舒;王啸;辛付豪;邢志强;齐美彬;庄硕 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度特征解耦的机场飞行区目标实时检测方法，其步骤包括：1、获取机场飞行区监控视频，构建机场飞行区目标检测数据集；2、构建多尺度特征融合模块，实现不同尺度目标的检测；3、将目标检测中的分类和定位任务进行解耦，构建基于特征解耦的学习网络；4、将基于特征解耦的学习网络和多尺度特征融合模块加入到YOLOv5目标检测网络，结合损失函数来训练优化目标检测模型。本发明利用多尺度特征融合模块聚合浅层细节信息和深层语义信息，增强了不同尺度目标的检测能力，并利用特征解耦学习网络解耦分类和定位任务，分别学习旋转不变和旋转协变特征，提升了目标检测的准确性。
一种基于尺度特征机场飞行目标实时检测方法

[发明专利]一种基于对比学习的图像翻译方法-CN202211232833.1在审
发明人：邢志强;董小舒;郭博;辛付豪;余思尧;张典;王杨红;吴欢 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对比学习的图像翻译方法，包括：将输入图像输入生成器；将生成器生成的图像和目标域的真实图像输入判别器；计算生成对抗网络的损失；将生成器的输入和输出图像重新输入生成器中的编码器，并将输入图像和输出图像的编码向量输入到映射网络中得到同一特征空间中的输入图像和输出图像的特征向量，计算输入图像和输出图像的特征向量之间的对比损失；使用焦点损失对对比损失进行优化；对生成对抗网络损失和优化后的对比损失进行反向传播，对网络进行优化。本发明利用对比损失生成的模型能够大大减少训练内存占用和训练时长，同时达到比单向图像转换和双向图像转换细节明显的图像转换效果。
一种基于对比学习图像翻译方法

[发明专利]一种边缘计算平台下的道路全景目标检测跟踪方法-CN202211395052.4在审
发明人：张典;董小舒;辛付豪;王泽众;孙宜斌;翟海涛;王扬红;吴欢;孟凡兴;刑志强 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种边缘计算平台下的道路全景目标检测跟踪方法，包括：以一阶段检测器为基础模型针对专用场景设计结构，引入自适应注意力通道，提升有用的特征并抑制作用小的特征,并进行优化与量化；在边缘设备上对全景拼接图像的多路相机独立检测处理，并使用多图合成的方式加速推理速度，聚焦多路相机区域目标进而获得每路图像的检测信息提高目标的检测成功率和精度；对多路相机检测信息进行矩阵映射，对于拼接边缘目标重复检测问题，采用基于NMS思想改进的去高阈值检测框的方法对多余边缘检测信息进行融合后处理，采用改进多尺度滤波算法进行跟踪，提高目标的检测成功率和精度。大大提升了边缘设备下全景目标检测的效率。
一种边缘计算平台道路全景目标检测跟踪方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络模型的目标检测识别方法-CN202110935817.8在审
发明人：朱伟;张胜男;刘羽;吉咸阳;蒋立飞;张典;辛付豪 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卷积神经网络模型的目标检测识别方法，首先构建Dense‑Spp‑Gaussion网络模型，以密集连接DenseNet网络为骨干网络，引入空间金字塔池化结构和多尺度检测，并采用Gaussian模型对网络输出进行建模，可以得到每个预测框的可靠性，提升检测精度，然后预测值与真实值之间的误差构建损失函数，迭代更新模型参数使得损失函数收敛，最后获得训练好的模型用于目标检测识别。本发明采用4种尺度检测，提高了对小目标的检出率，并用Gaussian模型对位置信息进行建模，得到定位准确度信息，提升了总的检测准确率。
一种基于卷积神经网络模型目标检测识别方法

[发明专利]一种大场景拼接图像色差校正方法-CN202110302048.8在审
发明人：董小舒;邱文嘉;朱伟;刘羽;陆园;石林;辛付豪;张典 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大场景拼接图像色差校正方法，包括：将输入的大场景拼接图像由RGB空间转换到Lab空间；在Lab空间中，采用最小二乘法拟合图像在a、b通道上邻域加权列均值的近似曲线，并参照近似曲线对图像颜色做平滑处理；将颜色平滑后的图像由Lab空间转换到HSV空间；在HSV空间中，采用最小二乘法拟合图像在V通道上邻域加权列均值的近似曲线，并参照近似曲线对图像明度做平滑处理；最后，将图像转换到RGB空间，作为处理结果输出。本方法能够修正由于多个摄像机受光照不同产生的图像色差问题，消除多摄像机图像拼接后产生的拼缝，从而有效提高大场景拼接图像色彩一致性，并显著提升视觉效果。
一种场景拼接图像色差校正方法

[实用新型]一种工业机器人快速喷涂装置-CN201921684645.6有效
发明人： 辛付豪;赵闯 -专利权人：希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人快速喷涂装置，包括工业机器人、对称分布在工业机器人两侧的输送链，每一个输送链由与输送链垂直分布的隔板分为上料区和喷涂区，每一个输送链上设有可夹持工件并带动其在喷涂区旋转180°以实现正反两面喷涂的翻转夹持装置，所述隔板上滑动安装有对两个输送链上的工件进行扫描并将数据传给工业机器人以生成喷涂轨迹的扫描相机。与现有技术相比，本实用新型可实现对工件喷涂轨迹自动生成，一个工业机器人可以完成对两个输送链上的工件进行正反两面喷涂从而降低用户生产成本和操作难度，且不需要额外的工装夹具，降低系统设计复杂性和使用维护成本。
一种工业机器人快速喷涂装置

[发明专利]一种基于视觉的自动喷涂装置及方法-CN201911082429.9在审
发明人：李鑫;辛付豪;朱慧敏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的自动喷涂装置及方法，该装置包括：plc控制器、集成工控机、长臂展喷涂机器人、对称设置在所述长臂展喷涂机器人两侧的输送链，以及横跨在两条输送链上方滑轨上的视觉扫描装置；且在滑轨左右两侧的扫描位置和输送链的喷涂位置上分别设置有位置传感器。本发明能实现在复杂工业环境下工业机器人在工作空间对工件的自动喷涂，从而提高了工作效率，节约生产成本。
输送链喷涂机器人长臂滑轨视觉节约生产成本自动喷涂装置工业机器人位置传感器对称设置复杂工业工作空间工作效率喷涂位置扫描位置扫描装置自动喷涂左右两侧工控机横跨

[发明专利]一种机器人伺服电机性能测试装置-CN201910150957.7在审
发明人： 辛付豪;侯卫国;朱行飞;张永杰 -专利权人：芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人伺服电机性能测试装置，涉及伺服电机性能测试技术领域，包括被测电机，被测电机上设有转轴，被测电机靠近转轴一侧设有负载电机，负载电机与被测电机之间设有扭矩转速传感器，负载电机一侧设有第一驱动器，被测电机一侧设有第二驱动器，第一驱动器与第二驱动器之间设有上位机，上位机与扭矩转速传感器之间分别设有第一测控仪和第二测控仪。本发明可以一次性采集和处理被测伺服电机与负载伺服电机的参数，降低测试工作量，且可以通过图谱和具体数字显示和记录；测试中相关参数可以通过测控仪和驱动器分别采集，两者采集到的参数集中到上位机内处理，减少测试时间，且出错率较低。
驱动器伺服电机电机负载电机测控仪上位机扭矩转速传感器性能测试装置转轴机器人采集性能测试技术测试工作量一次性采集测试数字显示相关参数出错率图谱记录

[发明专利]一种工业视觉机器人快速定位方法-CN201910151623.1在审
发明人：朱行飞;侯卫国;辛付豪;张永杰 -专利权人：芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业视觉机器人快速定位方法，涉及工业机器人视觉定位技术领域，包括以下步骤：(1)取一定位点P，将机器人移动到定位点P正前方的平面A上，记录机器人的当前位置坐标；(2)通过视觉图像处理软件获取定位点P的像素坐标；(3)将机器人末端夹具水平移动一段距离到点P′，读取P点新的像素坐标；(4)计算X方向标定比例参数和Y方向标定比例参数；(5)计算定位偏差；(6)计算出定位点P实际位置坐标。本发明采用视觉化的设计，不仅可以节约大量的编程时间，还能提高工业生产的效率和加工质量；本定位方法减少了标定的时间，获得的最终物理坐标精确，算法效率高，具有较强的鲁棒性。
定位点机器人比例参数方向标定工业视觉快速定位像素坐标读取夹具视觉图像处理工业机器人机器人末端机器人移动定位偏差软件获取实际位置视觉定位算法效率位置坐标物理坐标一段距离正前方鲁棒性视觉化标定位点编程节约记录加工

[实用新型]一种碰撞试验监测装置-CN201820766306.1有效
发明人：郑昆;侯卫国;梅润杰;辛付豪;张永杰 -专利权人：芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碰撞试验监测装置，包括碰撞台、电压传感器、中控电脑和样品，所述碰撞台内部安装有控制器，所述控制器一侧安装有所述样品，所述样品一侧安装有温度传感器，所述样品另一侧安装有所述电压传感器，所述碰撞台一侧设置有数据采集模块，所述数据采集模块一侧设置所述中控电脑，所述控制器与所述中控电脑之间设置有RS45传输线，所述数据采集模块与所述中控电脑之间设置有RJ45传输线。本实用新型构思巧妙，结构简单，设计合理，能快速且准确地测试出样品的实时温度和电压数据并进行保存，方便快捷，提高了样品碰撞测试的精准度和效率。
中控电脑数据采集模块控制器碰撞台本实用新型电压传感器监测装置碰撞试验传输线温度传感器电压数据内部安装碰撞测试精准度测试保存

[实用新型]一种基于工业机器人的CAN总线测试装置-CN201820765091.1有效
发明人：张洋;侯卫国;辛付豪;袁小尘;梅润杰 -专利权人：芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于工业机器人的CAN总线测试装置,包括控制器、CAN模块，控制器与CAN模块相连，控制器与CAN总线干扰配置相连，CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块包括多个继电器，控制器与继电器相连，继电器与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块与控制器之间设置有编码器模块，控制器与编码器模块相连，编码器模块与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块与CAN模块相连，控制器与CAN模块相连，CAN模块与CAN总线相连，测试通道与通讯通道相连，控制器与通讯总线相连。本实用新型使用的是CANoe设备，其界面配置简单，操作方便，是我们理想的测试工具，解决了现有技术中测试工具昂贵且人工制造各种总线故障影响测试结果的问题。
控制器继电器编码器模块本实用新型工业机器人测试工具影响测试结果测试通道界面配置人工制造通讯通道通讯总线总线故障配置

[实用新型]一种电镀件镀铜装置-CN201820766849.3有效
发明人：潘登科;侯卫国;梅润杰;辛付豪;张永杰 -专利权人：芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： C25D19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电镀件镀铜装置，涉及电镀件电镀设备技术领域，包括加热机构、电镀机构和控制机构，加热机构上部设有电镀机构，加热机构一侧设有控制机构，控制机构与加热机构通过第一连接管相连接，控制机构与电镀机构通过第二连接管相连接。本实用新型采用升降系统来升降电镀件，避免人工操作造成触电事故，安全系数高；利用温控模块对电镀槽内温度进行精确控制，达到恒温的效果；可计时通断直流稳压电源模块对电镀时间和电镀所需电流密度进行控制，可调节电镀时间的长短和施加的电流的大小，精准控制电镀铜的过程。
电镀加热机构电镀件本实用新型镀铜装置连接管直流稳压电源模块安全系数触电事故电镀设备精准控制人工操作升降系统温控模块电镀槽电镀铜可调节通断升降计时施加

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