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[发明专利]一种涂胶装置和涂胶方法-CN202210812689.2有效
发明人：王国磊;解艳红;徐嵩;王志军;路敦民;赵生国;刘一安;董晓华;薛小鑫 -专利权人：清华大学;内蒙古航天红峡化工有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B05C7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种涂胶装置，其包括横移机构、摆动驱动件以及涂胶机构，横移机构包括悬臂，悬臂能够沿待加工工件的轴向滑动；摆动驱动件安装在悬臂上；涂胶机构连接于摆动驱动件的输出端，涂胶机构包括涂胶辊和储液腔，储液腔用于承装胶液，摆动驱动件用于带动涂胶机构绕待加工工件的径向摆动，涂胶机构具有进入待加工工件前的第一状态和进入待加工工件后的第二状态；当处于第一状态时，摆动驱动件用于带动涂胶机构向靠近悬臂的方向摆动；当处于第二状态时，摆动驱动件用于带动涂胶机构向远离悬臂的方向摆动，以使涂胶辊能够抵接于待加工工件的内壁；涂胶辊能够转动蘸取胶液，附有胶液的涂胶辊相对于待加工工件转动，以进行涂胶工作。
一种涂胶装置方法

[发明专利]砂纸辅助安装装置-CN202211702101.4在审
发明人：王国磊;赖文灿;闫继宇;何明阳;吴丹;路敦民;王天奥 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种砂纸辅助安装装置，包括：工作台；料仓，设置于工作台并用于容纳依次层叠设置的多张砂纸，料仓的侧壁设有避让口；图像采集模块，设置于工作台，图像采集模块用于透过避让口采集顶层砂纸和与顶层砂纸相邻的砂纸之间的缝隙的图像数据；控制模块，用于根据图像数据获得缝隙的高度位置信息；分隔刀；以及移动机构，设置于工作台并与分隔刀连接，控制模块用于根据高度位置信息控制移动机构的动作，移动机构用于驱动分隔刀移动至与缝隙相对应的高度位置并用于驱动分隔刀伸入避让口以插入缝隙。该砂纸辅助安装装置用于辅助打磨头安装砂纸时可以避免多张砂纸粘连。
砂纸辅助安装装置

[发明专利]一种基于小波变换的小菊花瓣数目自动检测方法-CN201711184318.X在审
发明人：李琼砚;田野;路敦民 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小波的小菊花瓣数目自动无损检测方法，属于植物表型测量领域。以普通相机作为采集设备，采集小菊图像。通过数字图像处理技术，设计出一种小菊花瓣数目自动无损检测方法。该方法如图1所示，具体包括：将采集的菊花花冠RGB图像进行图像分割，将菊花从背景中提取出来；对空洞进行填充；通过边界跟踪将菊花轮廓曲线提取出来；采用质心距法将二维轮廓曲线，降维为一维信号；经信号扩展后对信号进行小波变换，提取小波第四层系数；查找正过零点，从而实现菊花花瓣数目的自动检测。本方法是国内外首次采用小波变换方法实现小菊花花瓣数目的自动无损检测，适用于单层有瓣花卉的花瓣数目自动无损检测，为小菊表型自动测量奠定基础。 1
无损检测花瓣小波变换菊花菊花花瓣自动检测小波数字图像处理技术采集花冠边界跟踪采集设备测量领域二维轮廓轮廓曲线图像分割信号扩展一维信号植物表型自动测量过零点表型单层降维质心填充空洞相机图像查找花卉

[发明专利]一种基于图像的小麦旗叶无损自动检测及测量方法-CN201710925955.1在审
发明人：李琼砚;田野;路敦民 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2017-10-05 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像的小麦旗叶无损自动检测方法。属于植物表型测量领域。以工业摄像机作为图像采集设备，采集小麦抽穗期的生长图像，通过数字图像处理技术，设计出一种小麦旗叶自动无损检测方法。该方法具体包括利用相机获取小麦抽穗期RGB彩色图像；将采集的图像进行图像分割，将小麦与背景分割，从而将小麦提取出来；采用具有10个神经元模式识别神经网络和Law纹理特征对小麦图像中的麦穗进行识别，将麦穗和麦叶分类；最后采用从麦穗位置自上而下搜索到第一片叶子为旗叶，最终实现旗叶的自动检测，根据标定参数计算旗叶的实际面积。本方法是国内外首次实现小麦旗叶的自动检测及测量。本方法适用于小麦和水稻的旗叶自动监测，为小麦和水稻的表型自动测量奠定基础。
一种基于图像小麦无损自动检测测量方法

[发明专利]球形果蔬采摘末端执行器-CN201410608505.6有效
发明人： 路敦民;向敏;王天伟;刘逸思;张文栋;王秀丽 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于球形果蔬采摘的末端执行器，属于采摘机器人技术领域。本发明由机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构组成。机架由上机座、下机座、机座侧板组成。驱动传动机构由电机、联轴器、传动轴、上套筒、下套筒、绞盘、绳组成，将电机的转动转换为绳的平移运动。导套机构由导套、弹簧组成，弹簧提供预加力，导套用于弹簧在受绳的拉力时平移的导向。切断机构采用类似剪刀的结构。抓取机构由手爪安装板、手爪拉杆、手爪连接杆、弧形手指组成。本发明利用一个电机，采用绳传动的方式，能够实现球形果蔬采摘作业中的果蔬抓取和果柄切断两个任务。
球形采摘末端执行

[实用新型]一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器-CN201220631406.6有效
发明人：李伟;路敦民;王昭平;王秀丽 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器，涉及采摘机器人领域，由基座、直流伺服电机、丝杠、平行四边形机构、第一手指、第二手指、弹簧、滑块、中间连杆、螺母、手指固定基座、定位螺母、固定杆、连接块、压力传感器、弹簧调整螺母、轴承座、霍尔传感器组成；固定在基座上的直流伺服电机，与丝杠连接，带动丝杠做旋转运动，螺母带动滑块做直线往复运动，螺母与滑块焊接在一起；中间连杆一端与滑块连接，另一端与平行四边形机构连接；手指固定基座与平行四边形机构连接；第一手指通过固定杆与手指固定基座连接。电机的旋转运动转化为手指的开合运动，调整弹簧调整螺母能够用于调整弹簧的预紧力，定位螺母能够用于调整手指的相对转角；压力传感器用于采摘时手指的抓力控制。
一种用于采摘柔性末端执行

[发明专利]一种轮腿结合移动机器人-CN201110258031.3无效
发明人： 路敦民;王磊;高道祥;田野;李琼砚;钱桦 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2011-09-02 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提出了一种轮腿结合移动机器人，涉及机器人技术领域。它由车体框架系统、主动轮单元、从动轮单元、腿式结构单元、轮式升降结构、电源、控制系统等组成。车体框架系统采用了角铝与方形铝管支撑结构，采用底板与电源罩相结合的方式保护电源与控制电路。前、后轮运动单元布置于车体左右两侧，四个腿式结构运动单元分别布置于车体的前后两端。前轮单元采用直流伺服电机驱动，为主动轮，后轮单元为从动轮。轮式升降结构由直流伺服电机、弹性联轴器、直齿轮、转轴、防护罩以及必要的电机支架组成。电源由两个蓄电池组成。控制系统采用DSP和单片机的两级控制方案。本发明可以在平坦及复杂的路面上行驶，对非结构化环境具有良好的适应性。
一种结合移动机器人

[发明专利]主被动假肢膝关节-CN201110087618.2无效
发明人： 路敦民;陶燚;高道祥;田野;李琼砚;钱桦 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种主被动假肢膝关节机构，它由主动驱动机构、被动约束机构、膝关节轴、超越离合器等组成。主动驱动机构由直流伺服电机、减速器、齿轮组成。被动约束机构由直流伺服电机、锥齿轮轴构成。膝关节轴安装在由左侧板、右侧板、顶板构成的U形块上。膝关节轴上带有锥齿轮，一个单向超越离合器的星轮和该轴通过键连接固连，该离合器的外环和一个圆柱齿轮通过键固连。主动驱动机构和被动约束机构通过这两个圆柱齿轮的啮合建立关系，相当于一个驱动离合器的星轮，另一个驱动离合器的外环。假肢穿戴者在行走过程中，在假肢控制系统的控制与协调下，主动驱动机构起主动驱动作用，被动约束机构起被动约束作用。
被动假肢膝关节

[发明专利]上下肢康复训练机器人-CN201110087599.3无效
发明人： 路敦民;王杰;田野;高道祥;李琼砚;钱桦 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
下肢康复训练机器人

[发明专利]一种两栖电动车-CN201110087610.6无效
发明人： 路敦民;方建海;高道祥;田野;李琼砚;钱桦 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种两栖电动车。它由底盘系统、减震系统、主动轮、从动轮、垫升系统、风扇驱动系统、转向系统、电源、气源、控制系统等组成。底盘系统采用了框架底盘和垫升底盘的双底盘结构。减震系统由弹簧和液压缸组成。主动轮采用了轮毂电动机，从动轮采用普通车轮。垫升系统由直流伺服电机、减速器、离心风扇、防护罩以及必要的管路组成。风扇驱动系统由两个轴流式风扇组成。转向系统由方向盘及角度传感器构成。电源由四个蓄电池组成。采用一个高压储气罐作为气源。控制系统采用单片机构成的微处理器系统。本发明可在陆地和水上通行，并且对陆地上的沙地、草地、沼泽、冰雪等环境具有较好的适应性。
一种两栖电动车

[发明专利]悬臂梁振荡抑制装置-CN200910236115.X有效
发明人：陈恳;张传清;杨东超;曹文敦;杨向东;李金泉;陈雁;邵君奕;付成龙;吴丹;刘莉;陈明启;路敦民;付铁;刘宗政;徐家球;郑林斌;王力强;颜华 -专利权人：清华大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2009-10-20 - 公布日： 2010-04-14 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种悬梁臂振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬梁臂振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。
悬臂梁振荡抑制装置

[发明专利]用于喷涂机器人的防爆旋转装置-CN200910236114.5有效
发明人：陈恳;李金泉;杨东超;杨向东;付铁;曹文敦;陈明启;路敦民;张传清;陈雁;邵君奕;付成龙;吴丹;刘莉;刘宗政;徐家球;郑林斌;王力强;颜华 -专利权人：清华大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2009-10-20 - 公布日： 2010-04-14 - 主分类号： B05B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于喷涂机器人的防爆旋转装置，包括：端盖3，固定于电机罩5上端部表面，所述端盖3具有内孔，且所述内孔与所述电机输出轴紧密配合；线缆接头7，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接电机线缆；气动管接头8，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接提供输入所述电机罩5内的高压气体的气动管；以及位于装置端部的摄像头和位置传感器。电机罩的良好密封避免了喷涂时产生的易燃易爆的漆雾的涌入；摄像头能够监视作业状况，位置传感器可以实时检测喷枪的工作状态，通过实时监测信息能够大大降低由于喷枪与工件或者工作环境发生碰撞进而产生火花的机率，增强了喷枪作业时的安全性能。
用于喷涂机器人防爆旋转装置

[发明专利]高刚度多级伸缩机构-CN200910091097.0无效
发明人：陈恳;李金泉;杨东超;杨向东;付铁;曹文敦;陈明启;路敦民;张传清;陈雁;邵君奕;刘宗政;吴丹;付成龙;刘莉;徐家球;郑林斌;王力强;颜华 -专利权人：清华大学
申请日： 2009-08-24 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高刚度多级伸缩机构。该机构包括至少两级伸缩单元，所述伸缩单元设有电机，电机通过连轴器连接丝杠，电机的转动输出通过丝杠和螺母组成的机构转变为直线运动，所述螺母的螺母座连接安装在本级伸缩单元安装立板一侧的导轨滑块和下一级伸缩单元的安装立板，以实现所述伸缩单元的级联。本发明每级伸缩单元均采用两根双滑块滚珠导轨增大承载力，导轨采用壁挂式布局方式，以增大悬臂梁的刚度。此外系统刚度还可通过使用紧固螺钉调节连接螺钉的预紧力得以进一步提高，故该机构能够实现大行程、高刚度的直线伸缩运动。
刚度多级伸缩机构

[发明专利]冗余机器人布线防缠绕和挤压装置-CN200910089179.1有效
发明人：杨向东;张传清;刘莉;陈恳;陈明启;李金泉;曹文敦;路敦民;陈雁;邵君奕;付成龙;吴丹;杨东超;付铁;刘宗政;徐家球;郑林斌;王力强;颜华 -专利权人：清华大学
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2010-01-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。
冗余机器人布线缠绕挤压装置

[发明专利]无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置-CN200910091298.0有效
发明人：陈恳;陈雁;宋立滨;杨向东;张传清;邵君奕;陈明启;李金泉;付成龙;吴丹;杨东超;刘莉;路敦民;付铁;刘宗政;曹文敦;徐家球;郑林斌;王力强;颜华 -专利权人：清华大学
申请日： 2009-08-17 - 公布日： 2010-01-27 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置，该装置包括：涂料容器(12)，以及通过若干涂料软管(11)依次连接的隔膜泵(2)、调压器(6)、喷枪(8)、备压器(10)，隔膜泵(2)输入端以及备压器(10)输出端连接的涂料软管(11)浸入涂料容器(12)内的涂料液面以下，隔膜泵(2)用于驱动涂料经涂料软管(11)进入喷枪(8)，多余涂料经涂料管道流回涂料容器(12)；调压器(6)以及备压器(10)用于设定并维持涂料管道压力。本发明装置结构简单、成本较低、可用于大型喷涂机器人等涂料需长距离输送的场合。
稳压器尺寸喷涂管道压力稳定装置

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