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[发明专利]一种移动机器人的导航速度规划方法-CN202211572416.1在审
发明人：郑亮;孙龙龙;陈双;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种移动机器人的导航速度规划方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，并放入轨迹点集；S2、在轨迹点集中选取移动机器人当前位置前后的部分轨迹点，基于选取的轨迹点进行直线拟合；S3、计算移动机器人当前位姿与拟合直线之间的位置偏差Δl与角度偏差Δw；S4、计算位置偏差Δl和角度偏差Δw下的调节比例，进而获取移动机器人下一时刻的线速度及角速度。通过设计调节比例模型，综合不同时刻移动机器人相对于拟合直线之间的位置偏差与角度偏差值，针对不同象限位置偏差与角度偏差获取对应比例系数，在实现规划路径跟踪的同时，使得移动机器人下一时刻线速度调整更加快速且相对平稳。
一种移动机器人导航速度规划方法

[发明专利]双2D激光雷达相对位姿标定方法及系统-CN202211585647.6在审
发明人：郝奇;陈智君;郑亮;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种双2D激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：S1、同时获取两个2D激光雷达的激光帧；S2、基于位置步长和角度步长在位姿窗口范围内形成候选位姿Pose_m，确定两个激光帧与占据栅格地图M匹配得分最高的候选位姿，即为局部最优位姿；S3、以当前局部最优位姿为中心形成范围较小的位姿窗口，减小位置步长和角度步，执行步骤S3，直至当前最优位姿的得分不大于上次最优位姿的得分，则输出全局最优位姿；S4、基于两个2D激光雷达在地图坐标系下的全局最优位姿计算两个2D激光雷达间的相对位姿。解决了双2D激光雷达需要有重叠区域或标定初值的标定问题，降低了对环境和雷达安装的依赖，避免陷入局部极值，提高了标定的精度、稳定性和效率。
激光雷达相对标定方法系统

[发明专利]一种家具喷漆效果评估方法及装置-CN202211626704.0在审
发明人：王文周;刘志恒;樊璇;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06N7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种家具喷漆效果评估方法，包括如下步骤：S1、构建喷涂参数模糊子集与喷漆效果模糊子集间的模糊规则；S2、获取当前待评估的一组喷涂参数，确定各喷涂参数所属的模糊子集，依次将各个喷涂参数的模糊子集进行组合形成模糊输入；S3、基于各模糊规则推理得到喷漆效果所属的模糊子集及其对应的隶属度，进而确定喷漆效果。基于模糊推理来确定喷漆嘴的喷漆压力p、喷漆速率v、喷漆嘴到家具的距离d、喷漆嘴与家具的夹角α这四个参数共同作用下的喷漆效果，提高喷漆效果评估的准确性。
一种家具喷漆效果评估方法装置

[发明专利]一种基于非线性优化的无共同视野的相机外参标定方法-CN202211540315.6在审
发明人：黄松;方明星;赵立军;钱浩正;梁肖 -专利权人：安徽师范大学;哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于非线性优化的无共同视野的相机外参标定方法。包括：对待标定相机的内部参数进行预标定，获得所述待标定相机的内部参数矩阵；以所述内部参数矩阵作为输入，通过标定所述待标定相机和主相机的惯性测量单元的外部参数矩阵，通过主相机的惯性测量单元为中介，得到所述待标定相机在选定世界坐标系下的第一外部参数矩阵；根据所述内部参数矩阵，对所述第一外部参数矩阵进行优化，获得所述待标定相机的第二外部参数矩阵。本发明利用多相机之间的特征匹配来优化相机的初始外参，运算速度快，而且成本低，既可以提高标定精度，又解决了标定过程的繁琐和场景失效问题。
一种基于非线性优化共同视野相机标定方法

[实用新型]乏汽回收装置-CN202223037060.X有效
发明人：马立克;柳佳;赵立军;张海龙;郭文浩;白立华;刘锦波;雷云飞;雷宇博;金政伟;方林勇;倪万珀;段会敏 -专利权人：国家能源集团宁夏煤业有限责任公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B01D53/48 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种乏汽回收装置，该乏汽回收装置包括：脱硫塔，具有反应腔以及与反应腔相连通的乏汽出口和乏汽进口；循环水槽，具有储存水的储存腔，循环水槽还设置有与储存腔相连通的回收进口、回收出口以及排水口；第一乏汽管，第一乏汽管的进口与乏汽出口相连通，第一乏汽管的出口与回收进口相连通；第二乏汽管，第二乏汽管的进口与回收出口相连通，第二乏汽管的出口与乏汽进口相连通；循环水管，循环水管的进口与排水口相连通，脱硫塔内设置有喷淋装置，循环水管的出口与喷淋装置的进口相连通，乏汽进口位于喷淋装置的下方。通过本申请提供的技术方案，能够解决相关技术中的部分未冷却的乏汽直接排放到空气中造成资源浪费的问题。
回收装置

[实用新型]一种用于根茎类中药材的可移动式处理系统-CN202222946331.7有效
发明人：张俊华;李正;刘长青;赵立军 -专利权人：现代中医药海河实验室;天津中医药大学;天津现代创新中药科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于根茎类中药材的可移动式处理系统，包括：移动载具、清洗装置、循环净化装置、干燥装置、切片机和烘干机。其中清洗装置包括：喷淋箱、清洗槽和第一容纳筐，在喷淋箱内部设有喷淋组件和输送组件，第一容纳筐可拆卸的设置在清洗槽内部，在清洗槽中还设有曝气组件。循环净化装置包括壳体和过滤芯，在壳体内部设有第一储液空腔和第二储液空腔，在过滤芯内部设有第一过滤空腔和第二过滤空腔。干燥装置包括干燥箱和第二容纳筐，所述第二容纳筐可拆卸的设置在干燥箱内部。本实用新型所述的一种用于根茎类中药材的可移动式处理系统，能提升水资源和热能的利用率，从而满足根茎类中药材在移动式处理系统中的前处理需要。
一种用于根茎中药材移动式处理系统

[发明专利]一种配电网规划方法及系统-CN202110735473.6有效
发明人： 赵立军;徐明忻;金国锋;邢敬舒;王姣;孙永辉;刘自发;李颉雨 -专利权人：国网内蒙古东部电力有限公司经济技术研究院;国网内蒙古东部电力设计有限公司;国家电网有限公司;华北电力大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及一种配电网规划方法及系统。所述方法包括：基于各节点的分布式电源的有功输出功率、各节点的光伏发电机的输出功率、各节点的风力发电机的输出功率、直接制热器的电功率和蓄热制热器的电功率构建电网规划模型；采用粒子群算法对所述电网规划模型求解得到最优的电网规划方案；所述规划方案为各节点的光伏发电机的输出功率和风力发电机的输出功率。本发明可以使规划方案能更好适应电采暖的接入对电网的影响，有效保障电采暖大规模接入配电网的供电可靠性和电能质量。
一种配电网规划方法系统

[发明专利]芯片自动化组装系统及芯片组装方法-CN202211413209.1在审
发明人：于伶;刘志恒;赵立军;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种芯片自动化组装系统，包括外壳装配工作台、薄片装配工作台Ⅰ、软环装配工作台、绝缘纸装配工作台Ⅰ、固定板装配工作台、开口软环装配工作台、绝缘纸装配工作台Ⅱ、薄片装配工作台Ⅱ、芯片装配工作台、螺盖装配工作台、组件下料台、托盘以及环形轨道。本发明的芯片自动化组装系统，控制可靠，基于高精度环形轨道线、机器人技术及机电控制实现芯片的组装，实现芯片组件的高效率、高质量的自动化组装，从而可以提高芯片组装效率和装配质量。本发明还公开了一种芯片组装方法。
芯片自动化组装系统方法

[发明专利]烘干过滤装置-CN202211084692.3在审
发明人：黎斌;缪云龙;赵立军;李强;吕程;龚练 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A23N12/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种烘干过滤装置。该烘干过滤装置包括：箱体，箱体包括上箱体和下箱体，上箱体的内壁具有夹层，夹层的内壁上设置有多个第一出风孔，下箱体包括第一出风道和第二出风道；供热元件，供热元件具有出风口，出风口与第一出风道、第二出风道均连通，供热元件能够产生热气，一部分热气通过出风口流入第一出风道，然后从第一出风道流入夹层，并通过多个第一出风孔流入内腔，另一部分热气通过出风口流入第二出风道，再通过第二出风道流入内腔。本发明的技术方案的烘干过滤装置能够解决现有花椒生产设备的空气流动性较差，导致烘干效率低的问题。
烘干过滤装置

[发明专利]一种用于中药材的移动式检测系统-CN202211381971.6在审
发明人：张俊华;李正;刘长青;赵立军 -专利权人：现代中医药海河实验室;天津中医药大学;天津现代创新中药科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种用于中药材的移动式检测系统，包括：可移动载具、药材清洗装置、药材烘干装置、图像采集单元和减振固定装置。减振固定装置包括：基座、承载组件和夹持组件，在基座的顶面上设有导向杆。承载组件包括：连接套筒、第一承载板和第二承载板，第一承载板和第二承载板分别与连接套筒两端相连。夹持组件设置在第一承载板上，在夹持组件内部设有用于容纳图像采集单元的夹持间隙，在第二承载板上设有样品抽屉。在基座和第一承载板上均设有减振组件。本发明创造所述的一种用于中药材的移动式检测系统，能降低中药材检测装置的整体体积，并降低移动过程对图像采集精度的影响，适用于在移动过程中对中药材进行检测分析。
一种用于中药材移动式检测系统

[发明专利]围板箱翻转机-CN202211319348.8在审
发明人：李海东;赵立军;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明公开了一种围板箱翻转机，包括取料货叉、用于带动取料货叉及取料货叉上放置的围板箱进行旋转的翻转组件、用于带动翻转组件和取料货叉沿竖直方向进行移动的提升组件以及用于对位于取料货叉上的围板箱施加压力的压紧组件。本发明的围板箱翻转机，可以提高围板箱的清理工作效率。
围板箱翻转机

[发明专利]一种电力系统典型场景提取方法、系统、电子设备及介质-CN202211354819.9在审
发明人： 赵立军;徐明忻;金国锋;孙碣;韩丽维;张林;刘自发;谭雅之;邵峻滕 -专利权人：国网内蒙古东部电力有限公司经济技术研究院;国网内蒙古东部电力设计有限公司;国家电网有限公司;华北电力大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明提供一种电力系统典型场景提取方法、系统、电子设备及介质，属于风电场技术领域，电力系统典型场景提取方法包括：获取电力系统的历史运行数据集；根据历史运行数据集对未来时刻的运行数据进行高斯过程回归预测，以得到调度区间内各时刻的场景及概率值；将调度区间划分为多个子区间；采用模糊C均值聚类算法对各子区间内的场景进行聚类，以确定全区域典型场景集；根据全区域典型场景集及实际运行数据确定场景评价指标值；若场景评价指标值满足设定条件或τ等于最大迭代次数，则全区域典型场景集为最优典型场景集；否则采用自适应差分粒子群算法对典型场景进行缩减，能够快速准确地提取全区间最优的典型场景。
一种电力系统典型场景提取方法系统电子设备介质

[发明专利]一种白檀组织培养的培养基及其组织培养方法-CN202210235518.8有效
发明人：咸洋;韩彪;解孝满;徐慧;张继良;赵立军;乔婕;董昕;王磊;崔程程 -专利权人：山东省林草种质资源中心（山东省药乡林场）
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： C12N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种白檀组织培养的培养基，由MS培养基、植物生长调节剂、硝酸钙、蔗糖和琼脂组成。其中通过添加硝酸钙，提高MS培养基中的钙元素的浓度；通过减少乙二胺四乙酸二钠和硫酸亚铁的含量，降低铁元素的浓度，以更好地适用于白檀组织培养。其中植物生长调节剂包括6‑苄氨基嘌呤和激动素。本发明还提供了一种白檀的组织培养方法，通过白檀种子的消毒、种子的萌发培养、无菌组培苗的获取、组培苗继代培养获得白檀的幼苗，其中种子的萌发培养和组培苗继代培养两个环节，利用了上述白檀组织培养的培养基，能改善白檀的组织培养的效果。
一种白檀组织培养培养基及其方法

[发明专利]一种变刚度柔顺机器人关节-CN202211267067.2在审
发明人：郭万金;赵立军;曹雏清;吴广;于苏扬;李海林;李儒 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变刚度柔顺机器人关节，属于机器人技术领域。它包括关节连接机构（2），在关节连接机构（2）的两端分别连接关节壳座（3），每个关节壳座（3）内设有带主电机（6）的主减速器（4），一侧的主减速器（4）上连接第一调刚机构（1）、另一侧的主减速器（4）上连接第二调刚机构（5）；第一、二调刚机构均是基于板簧悬臂梁弯曲模型的变刚度机构。本发明通过将第一、二调刚机构共同连接在关节连接机构上，使它们在同一平面内整体相对转动，在具有大范围变刚的条件下，形成一种双自由度的变刚度柔顺关节。
一种刚度柔顺机器人关节

[发明专利]文本相似度确定方法、装置、存储介质和电子设备-CN201911367585.X有效
发明人：赵耕弘;崔朝辉;赵立军;张霞 -专利权人：东软集团股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F40/205 文献下载
摘要：本公开涉及一种文本相似度确定方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：根据每个待测文本中的每个词语的词向量以及每个待测文本的词语数量，确定每个待测文本的文本向量；根据每个词语的词向量与文本向量的相似度以及词语数量，确定每个待测文本的语义发散度，该语义发散度用于表征该待测文本的内容所涵盖的领域的广泛程度；根据预设的相似度评价模型确定两个待测文本之间的文本相似度；通过语义发散度和预设的内容因子对文本相似度进行修正，该内容因子用于表征两个待测文本的文本内容对该文本相似度的影响程度。能够根据结合文本内容所涵盖领域的广泛程度对两个文本的文本相似度进行修正，提高相似度分析的针对性和文本相似度的准确度。
文本相似确定方法装置存储介质电子设备