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[发明专利]一种集中式多镜头光度立体摄像装置-CN201910483108.3有效
发明人：于大明;姜珂;赵立军 -专利权人：深圳市华芯技研科技有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明公开了一种集中式多镜头光度立体摄像装置，包括摄像装置壳体和驱动装置，矩形壳体的内部安装有减速电机，减速电机的输出端穿过矩形壳体并连接有转盘，转盘顶端的中部通过支架与摄像装置壳体的底端固定连接，摄像装置壳体正面的中部安装有基准摄像机，摄像装置壳体正面的一侧安装有第一辅助相机，摄像装置壳体正面的另一侧安装有第二辅助相机，摄像装置壳体的顶端固定设有斜流槽，斜流槽的内部固定连接有弹性防雨布，斜流槽内部的中间位置安装有两个并排的伸缩杆，本发明的有益效果是通过全面采用FPGA技术，实现了系统的低成本化、高速化、高精度以及灵活性等所有特性，无需配备大容量内存用于保存全部图像。
一种集中镜头光度立体摄像装置

[实用新型]一种聚氨酯发泡机用抽料装置-CN202220249051.8有效
发明人：张勇;赵立军;许桂芳 -专利权人：河北乾海管道制造有限公司
申请日： 2022-01-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B29C44/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及聚氨酯发泡机的技术领域，特别是涉及一种聚氨酯发泡机用抽料装置；其增加预搅拌机构，减少发泡机的搅拌工作量，同时提高搅拌的均匀性，减少均匀性差对发泡质量的造成的影响，提高设备的使用可靠性；包括箱体，第一连接孔内固定设置有轴承，轴承内部固定设置有第一螺纹管，第一螺纹管内部螺装设置有第一螺纹杆，第一螺纹杆底端固定设置有搅拌轴，搅拌轴外侧壁固定设置有搅拌叶，第一螺纹杆顶端固定设置有转动手轮，第一螺纹管外侧壁固定设置有第一锥齿轮，第一锥齿轮右端啮合设置有第二锥齿轮，第二锥齿轮右端设置有电机，箱体顶端设置有进料管，箱体前端下侧固定设置有第一泵，第一泵的输出端连通设置有出料管。
一种聚氨酯发泡机用抽料装置

[发明专利]一种超驰控制方法、装置、设备及介质-CN201911024480.4有效
发明人：张春山;张瀚鑫;赵立军;李攀;祁志荣 -专利权人：杭州和利时自动化有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种超驰控制方法、装置、设备及介质，包括：将正常PID调节器的第一控制信号以及超驰PID调节器的第二控制信号输入选择器；通过选择器确定出目标控制信号；利用目标控制信号控制调节阀；利用目标控制信号以及非目标控制信号对应的PID调节器的偏差引起的比例作用的输出信号确定非目标控制信号对应的PID调节器的跟踪值；将跟踪值以及目标控制信号对应的PID调节器当前时刻的输出信号输入所述选择器，并跳转至通过选择器确定目标控制信号的步骤。这样，能够提高PID调节器的响应速度，在偏差反向时，保障控制系统生产的调节器在正常PID调节器和超驰PID调节器之间及时切换，从而提升了系统生产的安全性。
一种控制方法装置设备介质

[实用新型]一种教学竞赛用物流搬运装置-CN202122658040.3有效
发明人：刘颖;李兆琰;吕程;龚练;李强;黎斌;赵立军 -专利权人：重庆军万农业科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教学竞赛用物流搬运装置，包括：底盘、行走组件以及执行组件，驱动电机安装在底盘下端，驱动电机上安装有麦克纳姆轮；驱动机一安装在底盘上，机械臂一和驱动机二均安装在安装座上，机械臂一的输出端与安装板固定；安装板上固定有驱动机三以及齿轮，驱动机三驱动齿轮转动，两个齿轮上各自固定有夹爪一和夹爪二。本实用新型通过多个麦克纳姆轮实现对底盘的支撑和移动，底盘在平移或者改变方向时，不需要进行大幅度转弯操作，地盘上安装的机械臂一也不会大幅度地摆动，提高该底盘的移动及转向的便利性；夹爪一和夹爪二各自与安装板上的两个齿轮固定，通过驱动机三带动齿轮转动，进而实现夹爪一和夹爪二的夹持动作。
一种教学竞赛物流搬运装置

[发明专利]一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法-CN202110305513.3有效
发明人： 赵立军;金子旭;蒲子涵;牛锦鹏;刘鑫 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： C08L63/00 文献下载
摘要：一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法，本发明涉及一种夹芯复合材料板，本发明为解决现有的碳纤维复合材料相对成本较高，且吸能效果差，受到冲击后易损伤内部结构，在一些轻载低成本领域应用推广存在困难的问题，包括至少两个碳纤维层和至少一个木质层，木质层位于两个碳纤维层之间。碳纤维层通过环氧基粘合剂压接在中部的木质层上，并通过压合排除气泡，完成原料板的工艺。本发明在不大幅度改变平均密度的情况下大幅度提高了木质板的力学性能和尺寸稳定性，使其拥有了较为良好的抗拉、抗压、硬度水平，同时也使振动传播更为均匀。本发明适用于移动机器人防护板结构。
一种用于机器人结构防护复合材料制备方法

[发明专利]一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置-CN202110418348.2有效
发明人：冯宸;赵立军;林玮琪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
一种面向机器人移动复杂轨道可拆卸运行装置

[发明专利]一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法-CN202011641612.0有效
发明人：李瑞峰;王珂;刘志恒;葛连正;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
一种用于曲率管件全位置焊接机器人焊缝跟踪方法

[实用新型]一种山地多功能喷药车-CN202122658969.6有效
发明人： 赵立军;吕程;江颜;刘晓菲;聂建敏;李强;胡鑫;王朝阳;张紫源;龚练;黎斌 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种山地多功能喷药车，包括：履带底盘和喷药机构，履带底盘上方安装有水箱和水泵，履带底盘上端固定有直线滑轨，直线滑轨上滑动安装有直线电机，直线电机上安装有安装架，导轨与安装架铰接，导轨与喷管固定，电动推杆的固定端与安装架铰接，伸缩端与导轨滑动连接，喷管的外侧壁上固定有喷头，喷管与水泵接通。本实用新型通过设置履带底盘，履带底盘上方安装喷药机构，该设置保证该喷药车能够适应不同喷药环境的地形；通过设置直线滑轨以及直线电机，使得喷药管的高度能够调节，进行实现对不同高度的农作物进行喷药；电动推杆的伸缩端带动喷管绕着导轨与安装架的铰接中心摆动，该设置能够实现对喷头的喷射方向的调节。
一种山地多功能喷药车

[实用新型]一种多功能山地高效轻便型播种机-CN202122667304.1有效
发明人： 赵立军;张福威;李博鑫;廖祺;胡鑫;王孜涵;李强;黎斌;李尚;李英 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A01C7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能山地高效轻便型播种机，其包括连接架，连接架上转动连接有横杆；播种架位于连接架的另一端，播种架上固定连接有牵引杆，牵引杆与横杆固定连接；避震组件包括压板、弹簧及弹簧固定轴，压板的底部与连接架固定连接，压板的顶部一端开设安装孔，弹簧固定轴滑动连接在安装孔内，弹簧固定轴的顶部有限位螺栓，弹簧固定轴的底部与播种架固定连接，弹簧套设在弹簧固定轴上；料斗固定在播种架上；输料盒固定在所述播种架上且与料斗通过引管连接；肥料盒固定在播种架上；播种轮转动连接在播种架的底部，播种轮的外周侧均匀连接有多个鸭嘴；滚筒转动连接在播种架的底部且位于播种轮行进方向的后侧。
一种多功能山地高效轻便播种机

[发明专利]试验用组合齿轮装置-CN202110658391.6有效
发明人： 赵立军;刘清河;陈瑞;李剑;靳贵哲 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本发明涉及机械试验平台制造技术领域，具体的说是一种结构合理、成本低，特别适用于齿轮在破损情况下啮合传动的振动及噪声试验、进而提高齿轮啮合传动振动和噪声分析研究效率的试验用组合齿轮装置，设有齿轮本体以及轮齿，其特征在于，所述齿轮本体上开设轮齿安装槽，轮齿嵌合固定在轮齿安装槽内，所述轮齿由沿轮齿宽度方向上连续排列的两个以上的子齿组成，本发明所述试验用组合齿轮可广泛应用于研究齿轮在不同受损情况下的振动和噪声的试验中，不仅可以节约资源，还可大大降低试验成本。
试验组合齿轮装置

[发明专利]一种命名实体识别模型的训练方法和命名实体的识别方法-CN202011342129.2在审
发明人：李长林;蒋宁;王洪斌;吴海英;赵立军 -专利权人：马上消费金融股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F40/295 文献下载
摘要：本发明提供一种命名实体识别模型的训练方法和命名实体的识别方法，其中，命名实体识别模型的训练方法，包括：获取训练数据，其中，所述训练数据包括训练文本和标识信息，所述训练文本包括第一命名实体和第一指示信息，所述第一指示信息与所述第一命名实体相关联，所述标识信息用于指示所述第一命名实体与所述第一指示信息在所述训练文本中的位置；将所述训练数据输入预先构建的学习模型进行训练，得到所述命名实体识别模型。本发明实施例提供的方案至少可以解决现有的命名实体的识别方法存在识别的准确性较差的问题。
一种命名实体识别模型训练方法

[发明专利]一种基于视觉识别的弹乒乓球装置的控制方法及系统-CN202111590822.6在审
发明人：潘永林;赵精伟;梁修祥;王力鹏;李伟健;王瑞;方志远;唐杰;赵立军 -专利权人：合肥磐石自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的弹乒乓球装置的控制方法及系统，其方法包括：获取乒乓球实时像素坐标；基于乒乓球实时像素坐标调整乒乓球使其保持在预设位置；当乒乓球保持在预设位置超过预设时间，启动弹乒乓球装置的击球板以预设振动频率和预设第一幅度开始振动使乒乓球弹起；当乒乓球弹起高度超过预设高度时，确定其弹起的最高高度，根据最高高度计算乒乓球下落至预设击球面的下落时间；根据乒乓球实时像素坐标预测乒乓球的落球点，根据落球点调整击球板的角度；根据下落时间调整击球板的振动频率以预设第二振幅将乒乓球弹起；本发明基于视觉识别获取乒乓球的运动轨迹以实现控制弹乒乓球装置的击球板装置。
一种基于视觉识别乒乓球装置控制方法系统

[发明专利]一种语音识别方法、设备、系统及存储介质-CN201911095788.8有效
发明人：于善勇;赵立军 -专利权人：马上消费金融股份有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G10L15/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种语音识别方法、设备、系统及存储介质，涉及语音识别技术领域，以解决语音信号识别的准确率低的问题。该方法包括：获取待识别的语音信号，其中，所述待识别的语音信号包括多声道语音信号，所述多声道语音信号中包括至少两个声道的语音信号；将所述多声道语音信号进行声道分离，得到至少两路第一单声道语音信号；获得所述第一单声道语音信号对应的至少一个第一语音片段；获得所述第一语音片段的第一语音识别结果；根据所述第一语音识别结果，得到所述第一单声道语音信号的语音识别结果。本发明实施例可提高语音识别的准确率。
一种语音识别方法设备系统存储介质

[发明专利]一种夹紧机构及其图书存放机器人-CN202210047764.0在审
发明人：杨艳;赵立军;鲁鹏 -专利权人：重庆智积魔方科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种夹紧机构及其图书存放机器人，其离合机构包括厚度夹紧板、宽度夹紧板，厚度夹紧板与厚度滑槽卡合且可滑动装配，宽度夹紧板通过夹紧连接板与第二夹紧动力板装配，夹紧连接板与宽度滑槽卡合且可滑动装配，宽度滑槽、厚度滑槽均设置在图书架上且与放置槽连通；第二夹紧动力板套装在第一夹紧螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，第一夹紧螺杆与图书架、第三夹紧立板装配，第一夹紧螺杆通过第一离合组件的第一离合蜗轮与夹紧蜗杆部分传动；夹紧蜗杆部分设置在第二夹紧主轴上；第一离合组件用于控制第一离合蜗轮是否驱动第一夹紧螺杆转动；厚度夹紧板通过第一夹紧主轴直接或间接驱动，从而使得厚度夹紧板沿着第一夹紧主轴轴向移动以夹紧图书。
一种夹紧机构及其图书存放机器人

[发明专利]一种具有清洗功能的液压阀-CN202111606706.9在审
发明人： 赵立军;巩洪宝 -专利权人：徐州鹏宇液压科技有限公司
申请日： 2021-12-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有清洗功能的液压阀，所述具有清洗功能的液压阀包括管体及设置在所述管体两侧的输入口和输出口,活塞，所述活塞密封转动安装于所述管体内侧，所述活塞上开设有连通所述管体内侧并连通所述输入口的第二输送管道，所述活塞上固定安装有与之固定连接的筛板，所述筛板上安装有与之配合的清洗结构,排污结构，所述排污结构安装于所述管体一端，所述管体远离所述排污结构的一端安装有限位结构,在需要关闭本阀门时通过限位结构驱使活塞转动，活塞转动时使第二输送管道与输入口错位，使其不能正常排出，从而进行关闭，在活塞转动时还对排污结构进行限位，使管体内部压强大时排污结构不工作。
一种具有清洗功能液压