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[发明专利]金属粉末供料装置及3D打印机-CN201811598654.3有效
发明人：叶民崇;聂炎;赖勇斐;胡振华;王小东 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明属于3D打印机技术领域，尤其涉及一种金属粉末供料装置及3D打印机，金属粉末供料装置包括安装支架、铺料组件和供料组件，铺料组件包括铺料板和刮刀，铺料板安装于安装支架上，刮刀滑动安装于铺料板的一端且与铺料板共同围设形成铺料区，各供料组件均包括料仓和振动电机，振动电机安装于料仓上，料仓的一端安装在安装支架上且位于铺料板一端的上方，料仓的另一端设有用于朝向铺料区内放料的出料口，料仓上安装有调节出料口大小的调节件，使用时，通过调整好出料口的大小，则控制振动电机启动或闭合，即可实现金属料粉往铺料区内添加的量，从而实现了往铺料区内进行定量供料的目的，有效地减少材料的浪费，以及提升供料的准确性。
金属粉末供料装置打印机

[发明专利]一种用于机器人加工的装卸式夹具及加工零件方法-CN201710612726.4有效
发明人：刘庆;李军旗;聂炎;赖勇斐 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域,提供了一种用于机器人加工的装卸式夹具及加工零件方法，包括用于与机器人加工平台连接的基座，基座上设有用于放置待加工零件的支撑装置，支撑装置上设有用于固定待加工零件的内环固定装置，内环固定装置底部设有限位块，支撑装置相应位置设有与限位块连接的配位块，内环固定装置和支撑装置通过限位块与配位块可拆卸地连接。由于限位块与配位块配合连接，从而将内环固定装置可拆卸地连接在支撑装置上，因此在将待加工零件放置在支撑装置上后，内环固定装置可以非常方便且快速地安装到支撑装置上，并对待加工零件进行固定，简化了夹具安装过程，大大降低了夹具的装卸难度，节省了安装夹具的时间，提高了加工效率。
一种用于机器人加工装卸夹具零件方法

[实用新型]一种电子纸贴合精度检测装置-CN202222900313.5有效
发明人：杨杰;徐林军;唐春益;赖勇斐 -专利权人：深圳市明测科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电子纸贴合精度检测装置，包括一个支架，支架上安装有相机、镜头和光源，镜头位于相机下端，光源位于镜头下端；所述光源下方设置有透明板和前镀膜反射镜，透明板放置在前镀膜反射镜上，透明板上用于放置电子纸产品，电子纸产品上表面正对光源，且不与光源接触。本实用新型的一种电子纸贴合精度检测装置，光源发光穿过亚克力板，再通过前镀膜反射镜把光源反射回相机，使电子纸产品成像呈现背光源的效果。
一种电子贴合精度检测装置

[发明专利]工件坐标系修正方法-CN201810087781.0有效
发明人： 赖勇斐;聂炎;李军旗;刘祥仁;高兰宁;马瑛剑 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种工件坐标系修正方法，首先利用机器人的末端工具件去靠近工件上三个特征点获取各特征点的坐标，建立初步工件坐标系之后并用离线编程软件规划末端工具件的轨迹；再一次将末端工具件按照轨迹运动至各特征点的同时，分别利用三维扫描仪扫描获得末端工具件和工件的点云数据；在计算机的逆向软件中，根据点云数据建立末端工具件和工件的几何模型，最后就是在几何模型中分别测量得到末端工具件与各特征点的实际偏差，根据实际偏差去修正初步工件坐标系。本发明的工件坐标系修正方法，采用了三维扫描的方式能够精确地获取实际偏差，并根据实际偏差修正初步工件坐标系，能够解决手工示教方式误差大的问题。
工件坐标系修正方法

[发明专利]获取工件坐标系方法-CN201810087856.5有效
发明人： 赖勇斐;聂炎;李军旗;刘祥仁;高兰宁;马瑛剑 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种获取工件坐标系方法，首先利用机器人的末端工具件分别靠近工件上的各特征点，并获取各特征点的坐标值，同时并用三维扫描仪扫描工件和末端工具件以获得包含有末端工具件和工件的点云数据，再将获取的点云数据导入计算机的逆向软件中处理得到末端工具件靠近各特征点时，末端工具件与对应的特征点之间的偏差，再根据偏差去调整对应的坐标值，得到准确的坐标值后，根据准确的坐标值去建立工件坐标系，那么这就得到更为准确的工件坐标系。本发明的获取工件坐标系方法采用三维扫描技术能够快速、准确地确定末端工具件与工件特征点之间的偏差，从而保证了工件坐标系的准确性。
获取工件坐标系方法

[发明专利]曲面零件数控加工定位方法-CN201810087774.0有效
发明人：李军旗;赖勇斐;聂炎 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B23Q17/20 文献下载
摘要：本发明属于零件加工技术领域，尤其涉及一种曲面零件数控加工定位方法，包括如下步骤：获取数控机床、标记件位置关系并于所述标记件上标记特征点；利用三维扫描仪获取标记件和曲面零件的扫描数据；利用计算机处理点云数据重建标记件和曲面零件的几何模型；最后将所述几何模型导入所述数控机床，并以所述特征点为所述曲面零件的加工坐标系的原点，对曲面进行编程及加工。本发明利用三维扫描部获取标记快和曲面零件的点云数据，经过控制部处理点云数据得到标记件和曲面零件几何模型，再将几何模型导入数控加工部并设定标记件为加工坐标系的原点，能够准确地得到曲面零件的加工基准。
曲面零件数控加工定位方法

[实用新型]粉末供料装置及增材制造设备-CN201822208616.4有效
发明人：叶民崇;聂炎;赖勇斐;胡振华;王小东 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本实用新型属于增材制造设备技术领域，尤其涉及一种粉末供料装置及增材制造设备，粉末供料装置包括安装支架、铺料组件和供料组件，铺料组件包括铺料板和刮刀，铺料板安装于安装支架上，刮刀滑动安装于铺料板的一端且与铺料板共同围设形成铺料区，各供料组件均包括料仓和振动电机，振动电机安装于料仓上，料仓的一端安装在安装支架上且位于铺料板一端的上方，料仓的另一端设有用于朝向铺料区内放料的出料口，料仓上安装有调节出料口大小的调节件，使用时，通过调整好出料口的大小，则控制振动电机启动或闭合，即可实现金属料粉往铺料区内添加的量，从而实现了往铺料区内进行定量供料的目的，有效地减少材料的浪费，以及提升供料的准确性。
铺料板料仓安装支架振动电机出料口粉末供料装置供料组件制造设备刮刀本实用新型有效地减少闭合定量供料滑动安装组件包括金属料放料供料料区围设

[发明专利]机器人末端工具的位姿测量方法-CN201710631298.X有效
发明人： 赖勇斐;聂炎;李军旗;刘庆 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人末端工具的位姿测量方法，包括以下步骤：通过获取法兰和末端工具的三维特征，分别在法兰的中心和末端工具的中心建立第一坐标系和第二坐标系，计算出第二坐标系相对于第一坐标系的位置偏移量，再根据第二坐标系的各个单位向量计算第二坐标系相对于第一坐标系的旋转偏移量，从而得出末端工具相对于法兰的位姿。本发明提供的机器人末端工具的位姿测量方法，通过在末端工具中心和法兰中心分别建立第一坐标系和第二坐标系，并计算得出末端工具相对于法兰的位姿，与人工观察的方法相比，该位姿测量方法的精度及稳定性均较高。
末端工具位姿测量法兰机器人末端位姿位置偏移量单位向量法兰中心三维特征旋转偏移观察

[实用新型]基于逆向工程的零件加工定位装置-CN201820158864.X有效
发明人：李军旗;赖勇斐;聂炎 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本实用新型属于机械制造技术领域，尤其涉及一种基于逆向工程的零件加工定位装置，包括数控机床和位于所述数控机床侧部的三维扫描仪，所述数控机床上设有用于装载零件的工作平台，所述工作平台上设有标记件，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工作平台设置并用于获取位于所述工作平台上的所述零件的点云数据和所述标记件的点云数据。本实用新型的基于逆向工程的零件加工定位装置，能够准确地找到零件的加工基准，并且无需专用的夹具，进而可以使得零件的制造成本大大降低。
工作平台零件加工定位装置逆向工程数控机床本实用新型三维扫描仪摄像头点云数据标记件夹具机械制造技术加工基准制造成本专用的正对装载

[实用新型]修正工件坐标系装置-CN201820172565.1有效
发明人： 赖勇斐;聂炎;李军旗;刘祥仁;高兰宁;马瑛剑 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人加工技术领域，尤其涉及一种修正工件坐标系装置，包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。本实用新型的修正工件坐标系装置，先通过采用传统的手工示教的方式利用末端工具件取得工件上特征点的坐标值，根据坐标值确定工件坐标系，然后利用三维扫描仪获取末端工具件和工件的点云数据，从而的到末端工具件与工件之间的实际偏差，在根据实际偏差去修正工件坐标系。
末端工具工件坐标系三维扫描仪点云数据修正机器人本实用新型摄像头实际偏差特征点机器人加工工件设置检测工件传统的示教正对

[实用新型]钻铣锪一体刀具-CN201721885816.2有效
发明人：刘庆;聂炎;赖勇斐;刘祥仁;高兰宁;马瑛剑 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B23B51/08 文献下载
摘要：本实用新型属于刀具技术领域，尤其涉及一种钻铣锪一体刀具，包括刀柄部和与所述刀柄部同轴连接的切削部，所述切削部包括沿长度方向布置的钻削段和与所述钻削段连接的铣孔段，所述铣孔段与所述刀柄部同轴连接，所述钻削段的末端设有多个钻削刀刃，所述铣孔段沿所述铣孔段的外圆周壁上设置有多个铣孔刀片，所述铣孔段与所述刀柄部的连接处设置有多个锪孔刀片。本实用新型的钻铣锪一体刀具，结合钻削刀刃、铣孔刀片和锪孔刀片的共同作用在零件上加工出一个完整的铆钉孔，并且整个加工铆钉孔的过程中不需要进行换刀操作，因此不存在刀具多次定位的操作，大大提高了工作效率和加工孔精度。
铣孔刀柄部刀片刀具钻铣钻削本实用新型同轴连接钻削刀刃铆钉孔切削锪孔刀具技术领域工作效率换刀操作外圆周壁段连接加工孔加工

[实用新型]一种用于机器人加工的装卸式夹具-CN201720911331.X有效
发明人：刘庆;李军旗;聂炎;赖勇斐 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域,提供了一种用于机器人加工的装卸式夹具，包括用于与机器人加工平台连接的基座，基座上设有用于放置待加工零件的支撑装置，支撑装置上设有用于固定待加工零件的内环固定装置，内环固定装置底部设有限位块，支撑装置相应位置设有与限位块连接的配位块，内环固定装置和支撑装置通过限位块与配位块可拆卸地连接。由于限位块与配位块配合连接，从而将内环固定装置可拆卸地连接在支撑装置上，因此在将待加工零件放置在支撑装置上后，内环固定装置可以非常方便且快速地安装到支撑装置上，并对待加工零件进行固定，简化了夹具安装过程，大大降低了夹具的装卸难度，节省了安装夹具的时间，提高了加工效率。
一种用于机器人加工装卸夹具

[实用新型]一种机器人用自动换刀刀库-CN201720909560.8有效
发明人：李军旗;刘庆;聂炎;赖勇斐 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域,提供了一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，包括刀库支架，刀库支架的上方设有支撑板，支撑板的一边设有用于夹持刀具的刀柄夹，刀柄夹与支撑板固定连接，刀柄夹的夹持端伸出支撑板，支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器。由于在支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器，当机器人运动到换刀位置后，光电传感器能够检测刀柄夹是否夹持有刀具，并将检测结果发送给机器人，从而提示机器人能否进行换刀，保证机器人换刀过程安全。
一种机器人自动刀刀

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