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[发明专利]单系统与AGV的连接方法、适配器、控制方法及装置-CN202310087088.4在审
发明人：庄泓波;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L69/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种单系统与AGV的连接方法、适配器、控制方法及装置，涉及生产物流领域。通过一个调度系统对不同品牌型号的AGV进行调度和控制，先将不同品牌和型号AGV本体的不同的控制协议指令和不同的通讯技术方式通过协议适配器进行解析和转换，转换成标准统一的协议指令供调度系统使用，不同品牌和型号的AGV上传的车辆相关状态信息也通过协议转换器转换成标准的状态内容发送给调度系统，从而通过一个调度系统将不同品牌和型号的AGV统一进行调度和控制。
系统 agv 连接方法适配器控制装置

[发明专利]一种通过视觉判断货位是否有货的方法及系统-CN202110646025.9在审
发明人：庄泓波;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过视觉判断货位是否有货的方法及系统，该方法包括：对待判断货位的拍摄图片中的货位进行标定；以待判断货位为空时的拍摄图片作为基准图片；通过滤波确定基准图片中货位的边缘；将标定后的待判断货位的拍摄图片与确定货位边缘的基准图片进行比对，获得确定货位位置的基准图片；记录货位为空时各区域的灰度标准；实时采集待判断货位的现场图片；记录确定货位位置的现场图片的各区域的灰度标准；将货位为空时各区域的灰度标准与确定货位位置的现场图片对应的各区域的灰度标准进行比对；通过各货位对应的各区域的灰度差值判断各货位是否有货。本发明降低了货位是否有货的判断成本。
一种通过视觉判断货位是否方法系统

[发明专利]一种单系统与多种AGV的连接及控制方法和装置-CN202110646090.1在审
发明人：庄泓波;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种单系统与多种AGV的连接及控制方法和装置，通过一个调度系统对不同品牌型号的AGV进行调度和控制，先将不同品牌和型号AGV本体的不同的控制协议指令和不同的通讯技术方式通过协议适配器进行解析和转换，转换成标准统一的协议指令供调度系统使用，不同品牌和型号的AGV上传的车辆相关状态信息也通过协议转换器转换成标准的状态内容发送给调度系统，从而通过一个调度系统将不同品牌和型号的AGV统一进行调度和控制。
一种系统多种 agv 连接控制方法装置

[实用新型]一种AGV小车自动清扫装置-CN202020045501.2有效
发明人：庄洪波;贾俊果;平国春 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车自动清扫装置，包括车体，所述车体的下端面上设置有安装座，所述安装座上转动安装有移动轮，所述移动轮的上方设置清洁机构，所述移动轮的右侧设置有清扫部件和吸尘部件，本实用新型为一种AGV小车自动清扫装置，通过设置弧形挡板、第一清扫刷和第二清扫刷等，达到了对AGV小车行进路线进行高效强力清扫，保障小车运行的稳定性效果，解决了AGV小车为保持运行平稳，重心通常需要设置较低，因此底盘降低，移动轮较小，地面上的灰尘、碎屑、颗粒或丝线等物体均会影响到AGV小车的正常运转，因此需要高效的自动清扫装置对小车的路径进行清扫的问题。
一种 agv 小车自动清扫装置

[实用新型]一种AGV小车用减震装置-CN202020045175.5有效
发明人：庄洪波;贾俊果;平国春 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车用减震装置，包括车体，所述车体上端面前后两侧设置有横杆，所述横杆左右两端一体化连接有固定杆，所述固定杆下端与车体上端面固定连接，前后侧横杆上方设置有物料板，所述横杆下方安装有若干物料减震座，所述车体底端面安装有若干移动轮，结构简单，构造清晰易懂，车体上方的物料板用于小车驮运物料放置板，其底端面通过支撑杆固定连接，其中第二减震弹簧和第一减震弹簧均起到支撑缓冲效果，具有减震作用，此外，小车整体通过移动轮支撑移动，第三减震弹簧将力传递给安装块及其中间的转轴，其中第三减震弹簧起到支撑减震缓冲作用，支撑减震效果好，使用寿命长，值得推广。
一种 agv 小车减震装置

[实用新型]一种灵活性高的AGV小车-CN202020065444.4有效
发明人：庄洪波;贾俊果;平国春 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灵活性高的AGV小车，包括车体，所述车体的前后两侧设置有若干个均匀分布的驱动轮，所述驱动轮上设置有履带，所述车体的左右两侧端面上设置有清扫机构，所述车体的上端面上转动安装有转动台，所述转动台上设置有支撑板，所述转动台的外侧设置有防护机构，本实用新型为一种灵活性高的AGV小车，通过设置履带、电动推杆和毛刷等，达到了提高小车转向时的稳定性和速度，使得小车灵活性更高，提高了小车的防护效果，解决了AGV小车在运输时，时常需要进行转向，普通的滚轮驱动在转向时，容易发生重心偏移导致货物翻倒，因此小车在转向时速度慢，十分笨重的问题。
一种灵活性 agv 小车

[实用新型]一种便于使用的物流AGV小车-CN202020066050.0有效
发明人：庄洪波;贾俊果;平国春 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60P1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于使用的物流AGV小车，包括底板，所述底板的底部设置安装有一组滚轮，右侧的一对滚轮由驱动装置驱动，所述驱动装置包括一对电机，所述电机通过皮带传动单独驱动一个滚轮转动，底板上固定连接有立柱，所述立柱的上端转动连接有货斗，所述立柱与货斗之间设置安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部和伸缩杆的末端分别转动连接在立柱和货斗上，所述底板的左右两端固定连接有竖直向上伸出的防撞板。本实用新型是一种结构简单，灵活性高，防护性好的便于使用的物流AGV小车。
一种便于使用物流 agv 小车

[实用新型]一种防护性好的AGV小车-CN202020065546.6有效
发明人：庄洪波;贾俊果;平国春 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防护性好的AGV小车，包括车体，所述车体上方设置有物料板，所述车体上端面安装有若干减震支撑座，所述物料板置于减震支撑座上方设置，所述车体左右侧壁安装有防撞组件，所述车体底端面右侧设置有驱动槽，所述驱动槽内安装有驱动轮，所述车体底端面左侧安装有万向滚轮，结构简单，构造清晰易懂，物料板通过减震支撑座支撑，使得物料支撑具有缓冲减震效果；物料板上端设置的支撑柱和顶板起到顶部防护效果；车体左右侧壁安装的防撞橡胶块具有防撞防护作用；车体底部的压缩弹簧起到驱动支撑减震缓冲效果；防护板对驱动轮起到保护作用，整体的防护性好，减震效果极佳，值得推广。
一种防护 agv 小车

[实用新型]一种AGV小车防护装置-CN202020045067.8有效
发明人：庄洪波;贾俊果;平国春 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60R19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车防护装置，包括车体，所述车体的下端面上设置有若干个四角分布的安装座，所述安装座上设置有移动轮，所述车体的外侧设置有防护架，所述防护架与车体之间通过纵向防护结构和横向防护结构相连接，所述移动轮的前后两侧设置有清洁刷部件，本实用新型为一种AGV小车防护装置，通过设置减震弹簧、加强筋和清扫刷等，达到了提高防护效果，提高小车撞击时的稳定性，避免移动轮轴承卡入异物等效果，解决了目前的大多数AGV小车的防护装置采用防撞栏设置，防护效果较差，撞击力较大时，小车不稳定，不具备缓冲减震效果，且小车的移动轮容易卡入丝线类物体导致小车无法正常运转的问题。
一种 agv 小车防护装置

[发明专利]一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法-CN201910270214.3在审
发明人：庄泓波;胡红宾;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可视化AGV行进路径的编辑和动态发布方法，包含以下步骤：步骤1：通过调度系统的可视化编辑页面绘制路径地图；步骤2：将绘制好的路径地图储存在调度系统网站对应的数据库中；步骤3：通过TCP/IP协议建立AGV与调度系统之间的网络连接；步骤4：将运输任务输入调度系统，调度系统根据运输任务计算出AGV执行该任务的最优行走路径；步骤5：随后调度系统将最优行走路径的信息传递给AGV控制器，AGV按照最优行走路径执行任务；步骤6：AGV完成任务后，AGV控制器自动清空最优行走路径的信息，等待下个任务。本发明使AGV路径地图编辑可视化，通过网络实时控制AGV的运行路线，解决了由于场地线路的变更带来的路线调整的问题，使用方便，降低了AGV维护成本。
调度系统行走路径路径地图可视化动态发布行进路径控制器绘制可视化编辑路线调整任务计算实时控制输入调度网络连接信息传递运行路线自动清空网站页面运输数据库变更储存网络维护

[实用新型]一种AGV小车自动充电设备-CN201721883225.1有效
发明人：庄泓波;王汉忠;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV小车自动充电设备，包括充电台阶，所述充电台阶数量为四个，且所述充电台阶并排设置，所述充电台阶两端对称设有上斜坡与下斜坡，所述上斜坡与充电台阶顶部均设有挡板，所述充电台阶顶部均开设有充电孔，所述充电孔两侧对称设有限制孔，所述充电台阶靠近下斜坡的一端设有位置传感器，所述充电台阶内腔设有固定架，且所述固定架两端分别于充电孔底部与充电台阶内腔底部固定连接，所述固定架一侧设有齿轮条，所述固定架一侧固定连接有电机，且所述电机通过齿轮与齿轮条连接，所述齿轮条顶部安装有固定板，通过设有充电台阶，可以减小AGV小车充电设备占用的空间，同时能够对多个AGV小车进行充电，提高充电的效率。
充电固定架齿轮条充电孔台阶内腔自动充电下斜坡斜坡电机本实用新型位置传感器挡板并排设置充电设备顶部安装两端对称固定板限制孔齿轮减小对称占用

[实用新型]一种AGV小车上的自动连接装置-CN201721883552.7有效
发明人：庄泓波;王汉忠;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV小车上的自动连接装置，包括AGV小车，所述AGV小车顶部固定设有推杆，所述推杆两侧对称设有Z型固定杆，所述Z型固定杆顶部内腔设有弹簧扣，所述弹簧扣一侧连接有第一弹簧柱，且所述第一弹簧柱水平固定在Z型固定杆内腔，所述第一弹簧柱一侧设有滑轮，且所述滑轮通过转轴连接在Z型固定杆一侧，所述滑轮顶部设有钢线，且所述钢线贯穿Z型固定杆一侧，所述钢线一端连接有弹簧扣另一端连接有缠线轮，所述缠线轮外侧固定设有Z型缠线杆，且所述Z型缠线杆贯穿设置在推杆底部，所述Z型缠线杆上方设有第二弹簧柱，且所述第二弹簧柱把推杆分为上下两段，所述第二弹簧柱上方设有缓冲垫，能够实现AGV小车与货架的自动连接。
弹簧柱推杆固定杆缠线杆弹簧扣滑轮钢线自动连接装置一端连接缠线轮内腔本实用新型固定杆顶部上下两段水平固定转轴连接自动连接缓冲垫贯穿对称货架

[实用新型]一种一体化AGV小车-CN201721883586.6有效
发明人：庄泓波;王汉忠;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种一体化AGV小车，包括车体，所述车体内腔固定安装有支撑板，所述支撑板顶部固定设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活动端贯穿车体内腔顶部，所述车体上方设有定位板，且所述定位板与电动伸缩杆的活动端固定连接，所述定位板与车体之间设有缓冲垫，所述定位板顶部并排设有滚筒，所述滚筒内腔对称设有活动杆，所述活动杆一端对称设有挡板一，所述滚筒一侧设有挡板二，且所述挡板二与定位板固定连接，所述定位板之间固定设有滚筒电机，且所述滚筒电机与滚筒通过链条连接，所述支撑板下方设有车架，且所述车架与车体内腔底部固定连接，通过设有定位板，可以对滚筒的位置进行固定与支撑，使滚筒保持并排，使滚筒受力均匀。
定位板滚筒车体电动伸缩杆挡板滚筒电机活动端活动杆支撑板车架对称内腔固定安装本实用新型定位板固定支撑板顶部滚筒内腔链条连接内腔顶部受力均匀一体化缓冲垫内腔贯穿支撑

[实用新型]一种多功能AGV物流小车-CN201721883587.0有效
发明人：庄泓波;王汉忠;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能AGV物流小车，包括车体，所述车体内部设有载物箱，所述车体底部中间位置设有驱动轮，所述驱动轮的前侧以及后侧均设有导向轮，所述车体左侧面上通过保险杠固定连接有防撞板，所述保险扛下方设有扫刷，且所述扫刷固定连接在车体上，所述车体顶部设有障碍物检测传感器，所述车体上还设有语音喇叭，且所述语音喇叭设置在车体的正面上，所述车体右侧固定连接有支撑座，所述支撑座上安装有电控箱，所述电控箱上设有控制面板，所述控制面板底部设有充电接口，所述载物箱顶部通过挂钩挂环连接结构连接车体，所述载物箱底部设有液压升降柱，整体结构具有清扫、称重、防撞、运输多种功能，便于使用，方便清理障碍。
车体控制面板物流小车语音喇叭电控箱驱动轮支撑座扫刷物箱障碍物检测传感器底部中间位置保险杠本实用新型液压升降柱车体顶部充电接口连接结构导向轮防撞板载物箱称重防撞挂环清扫挂钩保险运输

[实用新型]一种AGV用自动张紧装置-CN201721886421.4有效
发明人：庄泓波;王汉忠;贾俊果 -专利权人：苏州威联加信息科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV用自动张紧装置，包括起吊装置，所述起吊装置底部设有多个行走轮，所述行走轮底部设有两个支撑导轨，所述起吊装置顶部一端设有行走驱动电机，所述起吊装置顶部另一端设有盘轮驱动电机，所述起吊装置内腔设有盘绳轮，所述盘绳轮上缠绕有钢丝绳，所述盘绳轮一侧设有控制器，所述控制器内设有PLC控制芯片，所述PLC控制芯片一侧设有RFID信息传感器，所述RFID信息传感器一侧设有GPRS通讯器，所述钢丝绳一端连接有起吊杆，所述起吊杆底部连接有吊钩，该自动张紧装置通过GPRS通讯器实行远程信息交换，RFID信息传感器与PLC控制芯片实现信息交换，在链条与起吊杆连接后，远程控制进行张紧收紧钢丝绳，在达到预定张紧力后自动停止。
起吊装置自动张紧装置钢丝绳盘绳轮起吊杆传感器控制器行走轮行走驱动电机远程信息交换本实用新型吊钩底部连接驱动电机信息交换一端连接远程控制支撑导轨自动停止张紧力内腔盘轮张紧缠绕链条

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