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[实用新型]一种机器人单自由度运动关节-CN201921616038.6有效
发明人：贡亮;陆杰 -专利权人：今立机器人（上海）有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人单自由度运动关节，用于解决现有技术中使用舵机的机械关节输出力矩小、所需安装空间大、安装困难、关节运动精度差的技术问题；包括：第一大臂骨骼、第二大臂骨骼、传动螺旋丝杆、传动螺母、小臂和舵机组件；实施本实用新型的技术方案，传动螺旋丝杆和传动螺母使用多线螺纹、小臂设置第一连接端和第二连接端，利用杠杆原理提高输出扭矩；第一连接端和第二连接端距离较远，各部件较为分散，可以给舵机提供充足的安装空间、降低关节整体体积；第一连接端和第二连接端使用螺栓固定，安装便捷；设置电位器测量小臂旋转角度，采集小臂角度数据，提高小臂角度控制精度。
一种机器人自由度运动关节

[发明专利]水稻分蘖计数的线阵激光成像方法-CN201810172796.7有效
发明人：刘成良;张康;贡亮;朱凯;吴伟;林可;张经纬 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01N21/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置，包括驱动机构、检测机构以及丝杠机构；所述驱动机构驱动丝杠机构运动，进而使丝杠机构的位置发生变化；所述检测机构通过丝杠机构与驱动机构连接；当丝杠机构的位置发生变化时，带动检测机构沿同一方向运动。本发明提供的水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置，结构简单，成本可控，同时可以可靠的检测出水稻植株样本的分蘖数，极大的减少了人力成本，效率很高。本发明提供的水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置采用线阵激光在水稻近地端不同位置的投射图像进行分蘖数的统计，保证了分蘖计数的可靠性和对植物的无损伤性。
水稻分蘖计数激光成像方法

[发明专利]采用磁力密封方式的谷穗吸附固定装置及使用方法-CN201610794757.1有效
发明人：刘成良;吴林立梓;贡亮;马志宏;周斌;王一泽;张大兵;袁政 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01N21/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用磁力密封方式的谷穗吸附固定装置及使用方法，包括磁力密封吸附模块、风道模块、磁力密封复位模块、吸附机底座；所述磁力密封吸附模块、风道模块、磁力密封复位模块安装在吸附机底座上；所述风道模块用于连接抽真空设备和磁力密封吸附模块；所述磁力密封吸附模块可实现密封和导通状态，在密封状态无气流通过吸附模块上的通孔，在导通状态下通过吸附模块上通孔的气流可对谷粒产生吸附力，实现对谷穗固定；所述磁力密封复位模块连接电源，使导通状态下的磁力密封吸附模块复位至密封状态。本发明提供的采用磁力密封方式的谷穗吸附固定装置及使用方法对谷粒吸附力强，谷穗易回收，不会对谷穗造成损伤或污染。
采用磁力密封方式谷穗吸附固定装置使用方法

[发明专利]荧光标记种子动态识别方法和系统-CN201910434410.X有效
发明人：刘成良;秦正伟;贡亮;代山;谭威;周亦涵;李彦明 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明提供一种荧光标记种子的动态识别方法和系统，将摄像头设置在种子队列上方，在摄像头的镜头下安装红色滤光片，连续多次高速拍摄；对每张拍摄图片进行预处理，得到预处理图片；对预处理图片进行边缘检测，提取荧光种子轮廓，根据轮廓的形状进行拟合，得到轮廓拟合信息，对轮廓拟合信息进行特征检测，筛选后得到正常拟合轮廓信息；基于正常拟合轮廓信息，采用标定定位对预处理图片中的种子进行中心定位后，得到单个种子的多帧图片；对多帧图片进行信息融合，获得单个种子多帧的综合判断信息以及定位信息，识别出被荧光标记的种子。通过在传送装置上基于多次成像定位与信息融合，针对荧光水稻种子进行分选，简单高效，荧光种子识别精度高。
荧光标记种子动态识别方法系统

[发明专利]荧光标记水稻种子分选机构及方法-CN201910434426.0有效
发明人：刘成良;周亦涵;贡亮;谭威;秦正伟;代山;李彦明 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明提供了一种荧光标记水稻种子分选机构及方法，包括落料机构(1)、仿形定位机构(2)、运输机构(3)、检测装置(4)、喷射机构(5)、收集通道(6)、光源(7)以及框架(8)，框架(8)包括支撑架(81)、上定位板(82)、中定位板(83)以及侧定位板(84)，检测装置(4)、喷射机构(5)在运输机构(3)上分别设置有检测工位、喷射工位，收集通道(6)对准喷射工位，光源(7)对准检测工位。本发明结构简单紧凑，使用方便，能够稳定、均匀、有序、有向地进行种子的上料及运输，且检测区域较宽，可以进行多次检测，极大地提高了种子分选的精度。
荧光标记水稻种子分选机构方法

[发明专利]一种可穿戴式口型捕捉设备及其使用方法-CN202010135880.9在审
发明人：贡亮;陆杰 -专利权人：拉玛机器人（上海）有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴式口型捕捉设备及其使用方法。包括控制器、传感器和固定带；传感器能获得自身姿态的三个欧拉角；传感器连接并传输信息至控制器，包括第一传感器和第二传感器；控制器固定在固定带上；传感器的位置是可调节的，第一传感器贴近用户下巴，第二传感器贴近用户后脑。由于本发明采用传感器数量较少，导致系统需要处理的数据量较少，算法较为简单。并且由于使用的传感器以及相应算法的设计，也使传感器受到的噪声影响最小化。本发明结构简单，体型偏小，成本较低，且容易携带和穿戴。本发明用途广泛，可同时用于人体动画模型、仿生机器人和医疗等领域。
一种穿戴口型捕捉设备及其使用方法

[发明专利]基于轮廓信息多尺度分析的稻穗粒无损计数方法与系统-CN201810206022.1有效
发明人：刘成良;林可;贡亮;吴伟;袁政;张大兵 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轮廓信息多尺度分析的稻穗粒无损计数方法，包含以下步骤：轮廓波动频率获取步骤：获取参照稻穗在无重叠情况下构成的连通区域的参照轮廓波动频率f0，与实测稻穗构成的连通区域的计数轮廓波动频率f′；稻穗粒数计算步骤：将频率比f′/f0作为修正系数，根据修正系数计算实测稻穗粒数。相应地，本发明还提供了一种基于轮廓信息多尺度分析的稻穗粒无损计数系统。与有损脱粒式的稻穗计数方法相比，本发明计算速度快，计数精度相当，操作简单只需拍摄一张图片即可，无需进行脱粒操作，不会破坏一株稻穗的完整性，能够满足高通量稻穗籽粒计数需求。
基于轮廓信息尺度分析稻穗无损计数方法系统

[发明专利]开关磁阻电机电感曲线的精确测量系统及方法-CN201610345761.X有效
发明人：刘成良;凌晓;黄亦翔;贡亮;李炳初;汪一波 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01R27/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种开关磁阻电机电感曲线的精确测量系统，包括电机本体、整流器、电源、控制器、上位机、IGBT开关、电流传感器、电压传感器、编码器、计数器、示波器以及堵转盘；所述电源用于提供交流电；所述整流器将所述交流电整流为直流电；所述控制器，用于控制电机本体的运转。本发明中的测量方案简单易操作，不需要外加直流电压源；本发明将采集到的数据离线分析，测量精度高，可以获得电感曲线的精确模型。
开关磁阻电机电感曲线精确测量系统方法

[发明专利]采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法-CN201610794778.3有效
发明人：刘成良;吴林立梓;贡亮;马志宏;周斌;毛雨晗;张大兵;袁政 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法，包括吸附盖板、锥型收缩管、直角弯管、吸附机底座；所述锥型收缩管安装在吸附机底座上；所述直角弯管设置在锥型收缩管下方，直角弯管上端连接锥型收缩管，下端连接的抽真空设备；吸附盖板设置在锥型收缩管上方，吸附盖板上有通孔，连接抽真空设备时，吸附盖板以下的内腔会形成低压环境，当谷粒堵住吸附盖板上的通孔时，谷粒会由于压强差被吸附固定在吸附盖板上的通孔上。将谷穗分支上的部分谷粒放置并被吸附在通孔上时，可以实现对谷穗的固定。本发明提供的采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法对谷粒吸附力强，谷穗易回收，不会对谷穗造成损伤或污染。
采用抽吸方式固定谷穗装置使用方法

[发明专利]一种机器人单自由度运动关节-CN201910917195.9在审
发明人：贡亮;陆杰 -专利权人：今立机器人(上海)有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人单自由度运动关节，用于解决现有技术中使用舵机的机械关节输出力矩小、所需安装空间大、安装困难、关节运动精度差的技术问题；包括：第一大臂骨骼、第二大臂骨骼、传动螺旋丝杆、传动螺母、小臂和舵机组件；实施本发明的技术方案，传动螺旋丝杆和传动螺母使用多线螺纹、小臂设置第一连接端和第二连接端，利用杠杆原理提高输出扭矩；第一连接端和第二连接端距离较远，各部件较为分散，可以给舵机提供充足的安装空间、降低关节整体体积；第一连接端和第二连接端使用螺栓固定，安装便捷；设置电位器测量小臂旋转角度，采集小臂角度数据，提高小臂角度控制精度。
连接端小臂舵机安装空间传动螺母传动螺旋大臂丝杆骨骼单自由度多线螺纹杠杆原理关节运动机械关节角度控制角度数据螺栓固定输出力矩输出扭矩运动关节电位器机器人关节测量采集

[发明专利]3D旋转扫描系统的转轴标定方法与系统-CN201810226166.3有效
发明人：刘成良;朱凯;贡亮;李彦明;黄亦翔;刘翔鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D旋转扫描系统的转轴标定方法，包含以下步骤：匹配关系求取步骤：求取第一点云数据与第二点云数据的匹配关系，所述第一点云数据通过对未旋转时转台上被测物体进行扫描获得，所述第二点云数据通过对旋转已知角度后的转台上被测物体进行扫描获得；拼接关系求取步骤：根据匹配关系反求标定出转台轴线，并求取拼接齐次变换矩阵。相应地，本发明还提供了一种3D旋转扫描系统的转轴标定系统。本发明提供的是一种逆向方法，对器材要求简易，无形状、尺寸精度要求，采集数据量大大减少(只需两组数据)，能够满足快速标定的要求，同时精度也较高。
点云数据标定旋转扫描系统匹配关系转轴被测物体拼接扫描尺寸精度要求变换矩阵标定系统采集数据转台轴线反求两组简易器材

[发明专利]植物株高田间测量装置与方法-CN201610099713.7有效
发明人：刘成良;张经纬;贡亮;陈前里;赵帅;张大兵;袁政 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-02-23 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种植物株高田间测量装置与方法，包括：桁架滑动模块，桁架滑动模块与桁架连接；相机，相机设置在桁架滑动模块上；升降导柱，升降导柱的一端与桁架滑动模块连接；升降电机，升降电机设置在桁架滑动模块上；株高测量模块，升降导柱穿设于株高测量模块，株高测量模块通过传送绳与升降电机连接。本发明的有益效果如下：1、采用可以调节的夹持机构，可以自适应收拢植株，保持植株垂直；2、采用两个光电传感器，分别确定调整位置和终止位置，配合CCD成像系统，自动调整植株位置到最佳测量状态；3、桁架带动株高测量模块进行田间测量，可以实现大批量株高测量；4、测量具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔。
植物田间测量装置方法

[发明专利]基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法-CN201910168396.3在审
发明人：刘成良;贡亮;汪韬;李旭东;林可;李彦明 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法，包括：采集RGB通道彩色图像、D通道深度图像和I通道红外图像；对采集到的图像统一分辨率；剔除统一分辨率后的图像中的采收机器人工作区域以外的区域；识别成熟目标，并在裁剪后的图像中标记出成熟目标的每个像素；判断成熟目标是否被遮挡，在被遮挡的情况下复原出完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，在不被遮挡的情况下直接获取完整成熟目标的RGBD四个通道的图像；根据完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，提取出成熟目标的位置和姿态至采收机器人。本发明受环境干扰小，工作更稳定；能够估计目标的完整RGBD信息；能够提高机器人采收成功率。
采收遮挡成熟图像机器人分辨率蔬果算法感知采集彩色图像工作区域红外图像环境干扰深度图像图像统一直接获取裁剪像素复原成功率剔除统一

[发明专利]基于眼动追踪进行图像样本快速获取装置及方法-CN201910056342.8在审
发明人：陆宇佳;韩弈雯;杨智宇;贡亮;钱靳戚 -专利权人：陆宇佳;韩弈雯
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种基于眼动追踪进行图像样本快速获取装置及方法，包括：头戴显示器、人眼注视点追踪模块、信息处理装置以及图像信息采集装置，其中：信息采集装置设置于机器人上并实时采集机器人的第一视角画面，通过信息处理装置投射于头戴显示器上供操作者查看，人眼注视点追踪模块实时监视操作者视线方向，根据眼部视线方向与头戴显示器之间的相对位置关系实时获得操作者在第一视角画面上的注视位置，信息处理装置根据第一视角画面和注视位置，根据需要构建带标注的图像样本集合，本发明能够实时、快速、大量地获得带标注的图像样本，用于目标检测、识别等深度学习模型的构建，并用于机器人上以完成相应功能。
信息处理装置头戴显示器视角画面图像样本机器人快速获取视线方向注视位置追踪模块注视点构建人眼眼动标注图像信息采集装置追踪图像样本集合相对位置关系信息采集装置目标检测实时采集实时获得实时监视投射眼部学习

[发明专利]植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置及测定方法-CN201610075745.3有效
发明人：刘成良;刘波;贡亮;赵源深;陈前里;张经纬 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明提供了一种植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置及测定方法，其包括：支撑平台、转盘、暗箱、光源模块、叶绿素传感器模块、控制柜和上位机，所述支撑平台设置于控制柜的顶部，所述转盘和暗箱设置于支撑平台上，所述叶绿素传感器模块以及光源模块设置于暗箱内，所述控制柜内设置有光源控制器、电源模块、信号采集放大及AD模块、PLC控制模块和上位机处理/显示模块。该测定方法为：暗箱门打开植株自动运行到暗箱内，暗箱门关闭光源打开上位机通过叶绿素传感器模块获取红光、红外光入射、反射、透射值，上位机对获取的数值进行处理得到植株叶绿素相对含量保存并显示。本发明能有效的降低人工劳动强度，具有广阔的应用前景。
植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置测定方法