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[发明专利]服务于电力机器人的人工智能系统及方法-CN202110271525.9有效
发明人：王万国;王振利;李建祥;许玮;慕世友;周大洲;王克南;许乃媛;王勇;刘晗;许荣浩;张旭;王琦;刘斌;郭修宵;郭锐;王海鹏;刘海波;张海龙;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务于电力机器人的人工智能系统及方法，包括：嵌入式CPU模块，被配置为向数据处理模块发送数据调度指令；数据处理模块，被配置为基于接收到的数据调度指令，对接收到的数据进行智能化处理；所述数据处理模块包括：环境感知单元，被配置为基于多传感器融合信息，实现目标区域三维语义地图的智能构建和障碍物识别；路径规划单元，被配置为基于构建的三维语义地图，实现电力机器人路径规划；数据分析单元，被配置为基于获取的电力设备图像信息，实现目标设备的缺陷识别和位置检测。本发明基于轻量化的深度网络模型，实现了电力机器人感知、规划、作业、决策的智能化，有效提升了电力机器人的智能化作业水平。
服务电力机器人人工智能系统方法

[发明专利]主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法-CN202210212386.7有效
发明人：赵玉良;郭锐;曾金保;戚晖;司金保;李勇;许乃媛;李笋;左新斌;张斌;孙志周;张海龙;刘海波;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征。
主从自主作业一体化机械系统机器人方法

[发明专利]配网主从遥操作机器人立体视觉实时交互作业系统及方法-CN202310443724.2在审
发明人：李健;董旭;左新斌;任杰;许乃媛;张斌;胡蔚;刘继志;陈强;司金保;李成林;曾金保;刘宁;李永军 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于配网主从遥操作机器人技术领域，提供了一种配网主从遥操作机器人立体视觉实时交互作业系统及方法。其中，该系统包括相互通信的高空监控系统和地面监控及VR显示交互系统；地面监控及VR显示交互系统包括地面监控模块和VR显示交互设备；VR显示交互设备用于通过语音控制指令或操作者运动而形成相应控制指令，以控制高空视觉模块、工具视觉模块和地面监控模块进行视觉调整或切换；拼接融合所接收的多路视频信息，形成基于数字孪生的虚拟场景；在基于数字孪生的虚拟场景中构建配网线路、机器人、作业工具与实际作业工况的映射关系，以在虚拟场景中完成作业任务，实现遥操作作业。
主从操作机器人立体视觉实时交互作业系统方法

[发明专利]配电网带电作业自主导航方法、系统、设备及存储介质-CN202210423150.8有效
发明人：陈盛;闫冬;王新迎;赵琦;谈元鹏;吴凯;郭锐;李勇;许乃媛;李笋 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配电网带电作业自主导航方法、系统、设备及存储介质，包括：获取配电网带电作业机器人的环境状态参数；将获取得到的配电网带电作业机器人的环境状态参数输入到训练后的配电网带电作业机器人的控制模型中，得配电网带电作业机器人的控制信息，根据所述配电网带电作业机器人的控制信息对配电网带电作业机器人进行控制，完成配电网带电作业自主导航，其中，所述配电网带电作业机器人的控制模型通过配电网带电作业数字孪生系统生成的环境状态参数样本进行训练，该方法、系统、设备及存储介质能够提高配电网带电作业的准确性。
配电网带电作业自主导航方法系统设备存储介质

[发明专利]作业模式可切换的带电作业机器人及作业方法-CN202310449704.6在审
发明人：董旭;张斌;李健;崔其会;黄锐;周大洲;许乃媛;孙虎;孙志周;刘继志;司金保;李成林;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种作业模式可切换的带电作业机器人及作业方法，包括：绝缘斗臂车、高空作业平台、高空视觉系统和显示交互系统，绝缘斗臂车通过机械臂与高空作业平台连接，高空视觉系统包括安装于高空作业平台的至少一个拍摄装置；显示交互系统包括VR显示交互装置，VR显示交互装置，被配置为：拾取语音指令以进行相机切换控制，实时检测操作员颈部转动，根据操作员颈部转动检测结果，同步控制拍摄装置的云台运动以进行拍摄装置与操作员颈部的随动控制；本发明解决了遥操作作业实时作业控制盲区大的问题，实现了更高精度的地面控制及实时控制，提高了带电控制的安全性和准确性。
作业模式切换带电作业机器人方法

[发明专利]一种耐磨覆膜导线及其制备方法和应用-CN202211103195.3在审
发明人：姜雨泽;许乃媛;张学凯;廉果;刘威;蒋杰;臧玉魏;侯肖邦 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;江苏亨通电力电缆有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H01B7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种耐磨覆膜导线及其制备方法和应用，所述耐磨覆膜导线包括裸导体和依次包覆在所述裸导体外的覆膜层和耐磨层；所述覆膜层的材料包括交联聚乙烯和导热填料，所述耐磨层的材料包括尼龙；通过在裸导体外设置覆膜层搭配耐磨层，可以在制备原料中没有添加任何抗氧剂和紫外线吸收剂的条件下使得到的耐磨覆膜导线具有优异的耐老化性能，同时还保留了覆膜层的电气绝缘性能，又具有优异的抗外力破坏和侵蚀能力，同时经济性更优。
一种耐磨导线及其制备方法应用

[发明专利]考虑灵活性需求的电力系统分布鲁棒实时调度方法及系统-CN202010474740.4有效
发明人：袁振华;许乃媛;赵龙;王艳;白娅宁;刘晓明;田鑫;曹相阳;孙东磊;张丽娜;张玉跃;付一木;张栋梁;孙毅;王男;陈博;薄其滨;杨斌;王宪;刘冬;牟颖;张家宁;魏佳;杨思;高效海;魏鑫;王轶群;程佩芬 -专利权人：国网山东省电力公司经济技术研究院;国家电网有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明属于电力调度领域，提供了一种考虑灵活性需求的电力系统分布鲁棒实时调度方法及系统。其中，虑灵活性需求的电力系统分布鲁棒实时调度方法包括获取电力系统拓扑结构及其相关参数，得到每个机组提供的调节容量灵活性需求；将相应机组的调节容量灵活性需求转化为经济性指标，并与机组燃料成本一起构成目标函数；在满足约束的最不利概率分布条件下求解目标函数，使得期望成本最低，得到出机组出力增量，进而在实时调度中按照线性自动发电控制策略，基于功率分配因子将功率不平衡量分配到机组，得到实时调度结果。
考虑灵活性需求电力系统分布实时调度方法系统

[发明专利]一种无人机机巢控制系统及方法-CN202111470894.7有效
发明人：李春飞;张飞;刘越;邹慧;孙磊;杨朝;许乃媛;刘丕玉;刘敦秀;李豹;颜家栋;张毅;董庆 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机机巢控制系统及方法，无人机机巢包括与用于与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信；视频监控模块与微气象模块均与机巢控制器通信，机巢控制器用于将机巢状态数据、无人机状态数据、视频数据和气象数据发送给控制终端；机巢控制器根据获取的数据生成机巢动力模块的控制指令，或者机巢控制器根据接收到的控制终端的指令控制机巢动力模块的动作；机巢控制器与无人机电池管理模块通信，机巢控制器用于根据接收到的无人机电池状态数据进行柔性充电控制。本发明保证了无人机的起降控制精度，提高了无人机起降控制的安全性和稳定性。
一种无人机控制系统方法

[发明专利]一种导线覆膜材料、覆膜导线及其制备方法和应用-CN202211106099.4在审
发明人：姜雨泽;李其莹;张学凯;许乃媛;廉果;刘威;蒋杰;何旭东 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;江苏亨通电力电缆有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： C08L23/08 文献下载
摘要：本发明提供一种导线覆膜材料、覆膜导线及其制备方法和应用，所述导线覆膜材料包括改性交联聚乙烯和导热填料，所述改性交联聚乙烯的制备原料包括A料和B料，所述A料包括LLDPE、交联剂、流变母粒和抗铜剂，所述B料包括LLDPE、催化剂、流变母料、抗氧剂、紫外线吸收剂、炭黑母粒和PE色母粒；通过所述改性交联聚乙烯的制备原料中A料和B料中各个组分的互相配合，并搭配添加导热填料，使得到的导线覆膜材料具有优异的耐老化性能、耐候性能、耐电弧烧蚀性和物理机械性能。
一种导线材料及其制备方法应用

[发明专利]一种电网职业性有害因素监测系统-CN201911198426.1有效
发明人：巩泉泉;孟瑜;张永;谢连科;臧玉魏;李勇;许乃媛;张用;窦丹丹;王坤;马新刚;江红 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种电网职业性有害因素监测系统，包括变电站定点电磁检测子系统、变电站巡检机器人搭载的电磁检测子系统、电磁场个体检测子系统和电网职业性有害因素智能监测平台；变电站定点电磁检测子系统用于变电站定点式电磁环境监测；变电站巡检机器人搭载的电磁检测子系统对变电站电磁环境进行全自动智能巡检；电网职业性有害因素智能监测平台用于接收变电站巡检机器人搭载的电磁检测子系统、变电站定点电磁检测子系统和电磁场个体检测子系统的监测数据，并对接收的监测数据进行分析处理。本申请结合电网职业性有害因素的自动检测、定点检测和个体检测技术，实现电网职业性有害因素多手段的监测，以适应不同的电网环境检测需求。
一种电网职业性有害因素监测系统

[发明专利]一种变电站电磁场个体检测系统-CN201911211110.1有效
发明人：巩泉泉;谢连科;张永;李勇;许乃媛;马新刚;王坤;窦丹丹;臧玉魏;张国英;尹建光;崔相宇;李佳煜;闫文晶 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01R29/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种变电站电磁场个体检测系统，包括头戴式检测设备、通讯模块和便携式终端设备；所述头戴式检测设备置于头顶，用于采集并处理电磁场检测数据；在便携式终端设备中完成数据的计算、存储、上传和分析功能；所述头戴式检测设备和便携式终端设备通过通讯模块进行数据传输。本申请能够实现空间内三轴电磁场的综合场强值测试，同时能够工作、职业暴露标准进行计权评价。
一种变电站电磁场个体检测系统

[发明专利]一种架空线路全程巡检机器人及方法-CN202011490254.8在审
发明人：曹雷;张峰;郭锐;许玮;慕世友;周大洲;李勇;李笋;许乃媛;贾娟;卢士彬;李振宇;贾永刚 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种架空线路全程巡检机器人及系统，在机器人需要经过防振锤、直线塔及耐张塔时，能够通过导向部件、电机直驱回转部件的配合，控制驱动臂自主平衡自重、自适应变曲率轨道，保证越障安全性和可靠性，同时，在架空线路出现坡度时，利用行走轮压紧力的控制，保证机器人在线路倾斜或爬坡时，不会出现由于摩擦力不足等造成的打滑问题；真正实现全程无障碍、安全、智能巡检。
一种架空线路全程巡检机器人方法

[发明专利]机械臂导航避障方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210462455.X在审
发明人：闫冬;陈盛;王新迎;赵琦;谈元鹏;吴凯;郭锐;李勇;许乃媛;李笋 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于人工智能技术领域，公开了一种机械臂导航避障方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取机械臂当前的状态张量；将机械臂当前的状态张量输入预设的机械臂导航避障深度强化学习模型中，得到机械臂的决策动作轨迹；其中，所述机械臂导航避障深度强化学习模型，基于在模仿学习环境下以导航规划算法作先验指导进行预训练得到的初始机械臂导航避障深度强化学习模型构建得到；根据机械臂的决策动作轨迹，控制机械臂运行。基于导航规划算法作先验指导，使模型具备一定的基础隐性知识，能够使机械臂适应不同种类的障碍环境，能够快速训练并顺利迁移至实际环境使用，避免复杂的奖励体系构建，极大的提升了训练速度，降低资源消耗。
机械导航方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人-CN202011636758.6有效
发明人：孟健;肖鹏;李建祥;许玮;马晓锋;许乃媛;孙虎;赵亚博;董旭;杨尚伟;韩铠泽;李希智;吕俊涛;左新斌;张峰;杨月琛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，提供了变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人。其中该方法包括在足式机器人在前进时，采用同速后撤法以使摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，保证摆动腿竖直抬起；在足式机器人站立平稳后，基于站立平稳后的姿态信息和几何信息，计算足端在肩关节坐标系中的初始坐标，再结合躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标并进行站立位姿调整；在足式机器人前进及站立位姿调整的过程中，基于当前运动工况，在满足位姿约束下，利用足式运动平台上机械臂的姿态主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，以使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
变电站机器人姿态调整方法控制器系统

[发明专利]一种变电站巡检机器人搭载的电磁检测系统-CN201911211099.9有效
发明人：谢连科;巩泉泉;张永;马新刚;李勇;许乃媛;王坤;窦丹丹;臧玉魏;张用;张国英;尹建光;陈超;张兆波;李方伟 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种变电站巡检机器人搭载的电磁检测系统，温湿度传感器与温湿度数据分析模块分别检测和分析温湿度数据；噪声传感器与噪声数据分析模块分别检测和分析噪声数据；电磁辐射探头检测工频电场和磁场场强数据；中央数据采集仪接收并将数据上传至电网职业性有害因素智能监测平台；电网职业性有害因素智能监测平台对接收的数据进行处理、分析、展示和存储，供移动终端查看。本申请实现了机器人全自动完成变电站内的巡检工作，整个过程无需人员操作，通过精确的传感器设备和机器人即可代替过去繁重的人工测试工作，数据直接通过网络上传平台，通过平台快速显示分析，更加智能化。
一种变电站巡检机器人搭载电磁检测系统

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