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[发明专利]基于信息点的室内农机导航定位方法、装置及系统-CN202310791833.3在审
发明人：刘宁;栗浩睿;夏连喜;李连鹏;胡可君;陈帅印;袁超杰 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于信息点的室内农机导航定位方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取IMU测量信息、UWV测距信息、视觉测距信息、和设置在所述室内的灯塔定位信息，并通过设置在所述农机车轮上的地磁传感器获取所述农机车轮的转速；基于所述转速生成车速因子节点，基于所述IMU测量信息生成IMU因子节点，并基于所述IMU测量信息、所述UWV测距信息、所述视觉测距信息生成测距因子节点，其中，所述灯塔定位信息是在所述室内设置的定位信息已知的信号点提供的定位信息；基于所述车速因子节点，所述测距因子节点、所述IMU因子节点，利用因子图优化算法，得到所述农机的定位信息。本申请解决了现有技术中温室内农机导航定位不准确地技术问题。
基于信息室内农机导航定位方法装置系统

[发明专利]基于微机械结构的金属材料过载开关及其制造方法-CN202310839238.2在审
发明人：刘宁;陈荣;袁超杰;苏中;范军芳;刘福朝 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01H71/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于微机械结构的金属材料过载开关及其制造方法，其中，该过载开关包括：外壳；底部电路，设置在所述外壳的底部内侧；机械结构部，设置在所述外壳内且位于所述底部电路的上方，其中，所述机械结构部包括：上层和下层，为中央开口的金属垫片；夹设于所述上层和所述下层之间的摆片，其中，当所述摆片形变超过与底部电路的间隙时，所述摆片会触发所述底部电路。本申请解决了传统的基于微机械结构的过载开关无法适应高过载环境的问题。
基于微机结构金属材料过载开关及其制造方法

[发明专利]基于因子图优化的多源融合室内定位方法、装置及系统-CN202310707419.X在审
发明人：刘宁;栗浩瑞;陈帅印;胡可君;袁超杰;胡彬;刘佩婷 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于因子图优化的多源融合室内定位方法、装置及系统，其中，该方法包括：通过IMU获取室内待定位目标的IMU测量值，并基于所述IMU测量值生成IMU因子节点；通过UWB获取所述待定位目标的UWB测量值，并基于所述UWB测量值和所述IMU测量值生成UWB测距因子节点；通过RTK获取所述待定位目标的RTK测量值，并基于所述RTK数据生成RTK因子节点；基于所述IMU因子节点、所述UWB测距因子节点和所述RTK因子节点，利用因子图优化算法，来得到所述待定位目标的定位信息。本申请解决了现有技术中室内农机定位不准确的技术问题。
基于因子优化融合室内定位方法装置系统

[发明专利]加速度计数字伺服控制系统及方法-CN202310530304.8在审
发明人：刘宁;韦任;袁超杰;苏中;刘福朝;李连鹏 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本申请提供了一种加速度计数字伺服控制系统及方法，其中，该系统包括：加速度计表头，包括蓝宝石挠性摆片和电容极板，所述蓝宝石挠性摆片与所述电容极板在扰动加速度影响下能够发生相对位移；数字闭环伺服电路，被配置为对所述加速度计表头输出的信号进行数字滤波和数字补偿处理，以补偿所述加速度计表头输出的信号的误差，并输出补偿误差后的信号。本申请解决了现有技术中石英加速度计受温度影响大、长期稳定性差的技术问题。
加速度计数字伺服控制系统方法

[发明专利]基于矩阵李群和因子图的无人机视觉定位导航方法及装置-CN202310478450.0在审
发明人：刘宁;胡彬;袁超杰;谢越栋;陈帅印;刘福朝;赵旭;范军芳 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于矩阵李群和因子图的无人机视觉定位导航方法及装置，该方法包括：通过视觉传感器获取无人机的视觉特征，并基于所述视觉特征对所述无人机的信息变量进行优化估计；通过惯导传感器获取所述无人机的位姿信息，并对所述位姿信息进行约束优化，得到最优的姿态和位置估计；将所述视觉传感器和所述惯导传感器相融合，生成视觉惯性里程计，以测量并估计所述无人机的位姿数据；将优化估计的所述信息变量、所述最优的姿态和位置估计、和所述位姿数据输入到因子图算法中，利用所述因子图算法，得到所述无人机的导航结果，以对所述无人机进行导航。本申请解决了现有技术中导航不准确的技术问题。
基于矩阵李群因子无人机视觉定位导航方法装置

[发明专利]静电陀螺和加速度计装置及系统-CN202310591515.2在审
发明人：刘宁;韦任;袁超杰;刘福朝;赵辉;苏中 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种静电陀螺和加速度计装置及系统，该装置包括惯性敏感器件，包括石英敏感表头和堆叠在所述石英敏感表头上方的陀螺敏感器件,在所述装置受到外力影响时，所述惯性敏感器件发生进动，所述惯性敏感器件和电极板之间形成的电容器发生形变。本申请解决了由于金属壳谐振陀螺传统激励方法使用压电激励和检测、压电电极紧贴谐振子自由端、粘贴会大大降低谐振陀螺品质因数以及增加谐振子阻尼不均匀性的技术问题。
静电陀螺加速度计装置系统

[发明专利]基于人工智能的数字化大棚管控系统及方法-CN202310382931.1在审
发明人：刘宁;胡可君;袁超杰;李连鹏;赵辉;苏中;范军芳;赵旭 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于人工智能的数字化大棚管控系统及方法，该系统包括：智能农机模块，包括多个农机设备，其中，所述农机设备包括电动农机和/或无人机；传感器模块，被配置为采集大棚内的实时数据；集中参数分析模块，被配置为分析所述实时数据，并生成控制指令；大棚设备智能控制模块，被配置为基于所述控制指令控制所述大棚内的所述多个农机设备中的一个或多个进行相应的操作。本申请解决了当前智慧大棚系统中、多智能体农机解决任务模式单一、无法实现小型农机差异化协同作业的问题。
基于人工智能数字化大棚系统方法

[发明专利]电动农机集群协同作业方法、装置及系统-CN202310322177.2在审
发明人：刘宁;胡可君;赵文江;李连鹏;刘福朝;李羚;袁超杰 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种电动农机集群协同作业方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取作业地块的全景图像，并对所述全景图像进行预处理；基于预处理后的所述全景图像，对农机集群中各个农机在所述作业地块上的作业路线进行规划，得到所述各个农机的相应的最短路径；实时获取所述各个农机的位置，基于所获取的位置和所述相应的最短路径，控制所述农机集群中的所述各个农机按照所述相应的最短路径分别进行作业。本申请解决了现有技术中农机集群协同作业效率低的技术问题。
电动农机集群协同作业方法装置系统

[发明专利]利用因子图的智能多源组合导航方法及装置-CN202310239286.8在审
发明人：刘宁;胡彬;苏中;袁超杰;刘福朝;范军芳;赵辉 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种利用因子图的智能多源组合导航方法及装置。其中，该方法包括：通过卫星系统获取无人机的卫星定位数据，并对所述卫星定位数据进行修正；通过惯性导航系统获取无人机的位置、速度、姿态的惯性导航数据，对所述惯性导航数据进行误差补偿，并对误差补偿进行机械编排处理；通过辅助设备获取所述无人机的辅助量测信息；利用因子图或容积卡尔曼滤波技术融合修正后的所述卫星定位数据、机械编排处理处理后的所述惯性导航数据、以及所述辅助量测信息，并利用融合后的信息确定导航结果。本申请解决了由于单一导航系统的动态性能差、数据频率低造成的、导航信息少、抗干扰能力差的问题的技术问题。
利用因子智能组合导航方法装置

[发明专利]多运动状态导航方法、装置及智能可穿戴设备-CN202210043938.6有效
发明人：苏中;李磊;刘宁;李擎;袁超杰;李嘉智;赵辉 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多运动状态导航方法、装置及智能可穿戴设备。其中，该方法包括：通过惯性器件获取目标的惯性数据，对所述惯性数据进行平滑、滤波处理后进行特征提取，并通过气压计获取所述目标的高度数据；基于所提取的特征和所述高度数据，识别出所述目标的当前运动状态；基于所述当前运动状态，利用相应的导航状态约束模型进行相应的运动状态约束；基于运动状态约束后得到的数据以及捷联惯导系统解算出的数据，进行所述目标的状态约束航位推算，以实现多运动状态导航。本发明解决了相关技术中人员定位定向误差较大的技术问题。
运动状态导航方法装置智能穿戴设备

[发明专利]导航用芯片-CN202111265026.5有效
发明人：刘宁;苏中;袁超杰;李羚;冯群倬;刘福朝;陈达;赵辉 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航用芯片，涉及导航制导与控制技术领域。所述芯片包括：传感器接入模块、控制输出模块、先进外围(APB)总线、高级可扩展接口(AXI)总线、可变存储控制器(FMC)总线、先入先出存储器、数据预处理模块、捷联解算模块、组合导航模块、控制解算模块、双口RAM模块、RISC‑V内核模块。本发明的导航用IP核，具有接口丰富、扩展性强、实时性强、资源利用率低、可裁剪能力强的特点，可广泛应用于无人平台、高动态载体、人员状态检测和强冲击机电设备等领域。
导航芯片

[发明专利]组合导航装置的任务调度方法及系统-CN202211597815.3在审
发明人：刘宁;袁超杰;刘福朝;赵辉;赵旭;范军芳;苏中 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本申请公开了一种组合导航装置的任务调度方法及系统。其中，该方法包括：通过多个惯性测量单元进行数据采集，并采用多线程来对所采集的数据进行补偿处理；对补偿后的所述数据进行预处理，并基于预处理后的数据进行对准；在对准之后，采用多任务模块来对所述组合导航装置进行捷联任务调度。本申请解决了相关技术中串行处理的单核工作导航逻辑导致效率较低的技术问题。
组合导航装置任务调度方法系统

[发明专利]寻北方法、装置及系统-CN202211619087.1在审
发明人：刘宁;袁超杰;刘福朝;范军芳;苏中;赵辉 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种寻北方法、装置及系统。其中，该方法包括：分别获取所述MEMS陀螺寻北仪安装在四位置惯导安装座的四个转角位置处的惯导数据；对四个转角位置处的所述惯导数据进行融合，确定所述惯导安装座相对于北向的夹角，以进行寻北。本发明解决了由于寻北仪对环境的振动干扰极为敏感而造成的抗震效果不佳的技术问题。
北方装置系统

[发明专利]制导炮弹用脉冲发动机半实物试验方法、装置及系统-CN202211665246.1在审
发明人：刘宁;刘福朝;赵旭;苏中;袁超杰;赵辉;范军芳 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种制导炮弹用脉冲发动机半实物试验方法、装置及系统。其中，该试验装置用于对制导炮弹船尾脉冲发动机进行半实物仿真试验，包括：旋转装置，用于通过皮带带动带动试验制导炮弹船尾以大于预设转速阈值的速度旋转，以模拟制导炮弹飞行时的自旋状态；所述试验制导炮弹船尾，内部设置有多个传感器，用于采集在旋转过程中所述试验制导炮弹船尾的运动数据。本申请解决了相关技术中由于数学模型与实际试验存在差异造成的仿真试验结果不准确的技术问题。
制导炮弹脉冲发动机实物试验方法装置系统

[发明专利]加速度计的伺服回路及加速度计-CN202211391017.5在审
发明人：刘宁;袁超杰;赵辉;刘福朝;苏中;戚文昊 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本申请公开了一种加速度计的伺服回路及加速度计。其中，该伺服回路包括：摆片偏转角检测模块，包括差动电容检测电路，所述差动电容检测电路包括：两个完全对称的检流电路，被配置为采用差动不平衡电桥检测方法检测所述加速度计的表头输出的电容信号；差分放大电路，被配置为将所述电容信号加载在频率大于预设频率阈值的正弦载波信号上；其中，所述摆片偏转角检测模块还被配置为对所述正弦载波信号进行调制；信号处理模块，被配置为对调制后的所述正弦载波信号进行解调，滤除调制后的所述正弦载波信号中的分量大于预设频率阈值的分量和噪声大于预设噪声阈值的噪声，得到表示加速度信息的测量值。本申请解决了加速度计测量不精确的技术问题。
加速度计伺服回路

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