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[发明专利]一种可倾式大空间两构态变胞机构式树木整枝伐树机-CN201710182235.0在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： A01G23/091 文献下载
摘要：一种可倾式大空间两构态变胞机构式树木整枝伐树机，包括整枝伐木锯装置、倾斜调节液压缸、履带式行走系统、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、执行连杆、销轴、液压缸和虎克铰。本发明能够全方位调节，实现不同方位位姿，并能实现两种构态变换，具有大工作空间、高精度、高动态稳定性，又能够完成树木整枝、伐树和分段截取功能。
一种可倾式大空间两构态变胞机构树木整枝伐树

[发明专利]一种自动化步进爬树监控探测机器人-CN201710182445.X在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种自动化步进爬树监控探测机器人，包括机械腿系统、传感器、监控探测系统和机架杆组件。机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树监控探测机器人灵活适应不同形状树木；多自由度监控探测系统与爬树机器人结合，移动性能好、工作范围大，可以灵活方便完成野外监控探测工作；多个传感器反馈参数到控制器，通过编程控制，可以实现自动化爬树监控探测工作。
一种自动化步进爬树监控探测机器人

[发明专利]一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机-CN201710182234.6在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A01G23/091 文献下载
摘要：一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机，包括举升液压缸、整枝伐树锯部件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、三角架、工作臂、铰链、液压缸和虎克铰。该发明能够全方位调节，并能够通过三角架在两个双自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，具有大工作空间、高精度、低成本和养护简单特征，驱动控制电机均安装在机架上，减少各构件负载，使其具有运动高动态稳定性，又具有树木整枝、伐树和分段截取功能。
一种可倾式双两自由度变换变胞式树木整枝伐树

[发明专利]一种自动化大空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人-CN201710182232.7在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种自动化大空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人，包括传感器、驱动电机、行走装置、机架、连杆机构、铰链、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构。传感器由角位移传感器、距离传感器和位移传感器共五个传感器构成，布置在驱动臂和伐木头组合机构不同位置，实施自动化信息的获取、处理、存储和输出，实现树木整枝、修剪、伐树和定尺寸截木功能的数字化和智能化自动化作业。该发明具有自动与智能化、大工作空间、高动态稳定性、低制造成本、多功能的突出优点。
一种自动化空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人

[发明专利]一种可倾式双两和单自由度变换混合驱动整枝伐树机器人-CN201710182305.2在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种可倾式双两和单自由度变换混合驱动整枝伐树机器人，包括行走装置、底盘、机架、倾斜调节液压缸、大功率常规电机、小功率伺服电机、驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、销轴、液压缸、虎克铰和锯头装置。本发明能够柔性混合驱动控制，全方位调节机器人工作位姿，并能够在两个两自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，具有大工作空间、高精度、运动高动态稳定性对树木整枝、伐树和分段截取的特点。
一种可倾式双两自由度变换混合驱动整枝伐树机器人

[发明专利]一种可倾式混合驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人-CN201710182399.3在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种可倾式混合驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、大功率常规电机、小功率伺服电机、行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、工作臂、铰链、液压缸、虎克铰和锯头装置。该机器人能够柔性混合驱动控制，全方位调节机身位姿，并能实现两种构态变换，具有大工作空间、高精度、高动态稳定性、控制简单的特点。能够进行树木整枝、伐木和木材分段截取，具有多功能为一体的优点。
一种可倾式混合驱动空间两构态变胞式整枝伐树机器人

[发明专利]一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置-CN201710221510.5有效
发明人：王汝贵;廖益丰;张成东;袁吉伟;孙家兴;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，该装置的第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一端与滑块相连。该装置结构简单、驱动灵活、便于控制，能巧妙的完成变拓扑包装机器人顶部的开闭及包装的附属动作。
一种机构拓扑包装机器人驱动附属装置

[发明专利]一种机构式变拓扑包装机器人机构的驱动装置-CN201710221509.2有效
发明人：王汝贵;廖益丰;张成东;袁吉伟;孙家兴;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B65B65/02 文献下载
摘要：一种机构式变拓扑包装机器人机构的驱动装置，该驱动装置的中心轴安装在底座上，中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，虎克铰连接杆一端通过虎克铰与转盘相连，另一端通过第三连杆与滑块相连，复合铰链第四旋转体通过第六销轴与复合铰链第二旋转体相连，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第七销轴与侧杆相连。该驱动装置结构简单、驱动灵活、便于控制，能巧妙的完成变拓扑包装机器人机构顶部的开闭。
一种机构拓扑包装机器人驱动装置

[发明专利]一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机-CN201710182171.4有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机，包括伐木头组合机构、履带式行走系统、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，机架安装在履带式行走系统上，驱动连杆、传动连杆和输出连杆通过销轴相互连接，驱动连杆和传动连杆安装在机架上，伐木头组合机构通过液压缸和虎克铰安装在输出连杆一端，伐木头组合机构由刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀组成。工作时，能够实现三种自由度三种构态变换灵活变胞，通过运动空间的叠加，实现大空间作业；并且该整枝伐树机由全杆件组成，制造成本低，工作寿命长，维护简单。该整枝伐树机能够在环境恶劣、地势崎岖的森林里进行树木整枝、修剪、伐树和分段截木作业。
一种具有自由度变换三构态变胞式树木整枝伐树

[发明专利]一种双两和单自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机-CN201710182172.9有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种双两和单自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机，包括伐木头组合机构、行走装置、机架、驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰。该树木整枝伐树机能够在两个两自由度和一个单自由度间变换，灵活实现三种不同构态，兼具大空间特征，并且其驱动控制电机均能够安装在机架上，减少各构件负载，使其运动高动态稳定性。驱动电机均安装在机架上，减少了因电机装在杆件上而造成的构件负载，动态稳定性高；并且机构由全杆件组成，制造成本低，工作寿命长，机构维护保养简单；能实现复杂动作，能够在环境恶劣、地势崎岖的森林里进行树木整枝、修剪、伐树和分段截木作业。
一种自由度变换三构态变胞式树木整枝伐树

[发明专利]一种具有单自由度和双两自由度变换的三构态变胞机构-CN201710182134.3在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种具有单自由度和双两自由度变换的三构态变胞机构，包括驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、机架和销轴，所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述销轴包括第一销轴、第三销轴和第四销轴，第一销轴和第三销轴重叠限位时，驱动连杆全部运动，实现十连杆两自由度与十一连杆两自由度两种构态之间的变换；第一销轴和第四销轴重叠限位时，驱动连杆为前摇杆，实现十连杆两自由度与十连杆单自由度两种构态之间的变换。本机构具有一个单自由度和两个两自由度变换，三种构态变胞特点，具有大柔性，大运动空间，高稳定性等优点，实际工程应用时，所有驱动杆的驱动电机均能够安装在机架上，动态性能高，亦能够以广泛应用于生产制造、航空航天、医疗保健等工程各个领域。
一种具有自由度变换三构态变胞机构

[发明专利]一种大空间十连杆两构态变胞机构-CN201710182135.8在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种大空间十连杆两构态变胞机构，包括机架、输入臂、传动臂、工作臂和铰链，机构共由十个连杆组成，铰链由十二个铰链组成，第二和第四铰链重叠限位时，实现八连杆单自由度运动；输入臂全部运动时，实现十连杆两自由度运动；输入臂只有第一和第三连杆运动时，第五连杆两端均与机架连接，实现七连杆两自由度运动。多连杆两自由度构态能够更精确地实现输出端的定位。机构能够在单和两自由度两种构态间灵活转变，有效地增大了其工作空间，且所有输入臂的驱动转动副设在机架上，提高了机构动态稳定性。该机构能够以广泛应用于生产制造、航空航天、医疗保健等各个工程领域。
一种空间连杆两构态变胞机构

[发明专利]一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人-CN201710182303.3在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、液压马达、整枝伐木锯部件、行走装置、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰。本发明为全液压驱动，能够在三维工作空间内全方位调节，具有稳定输出和柔性化作业、运动空间大、工作精度高、运动平稳、质量轻、承载能力大且噪音小、制造成本低维护保养简单的特点，能够完成树木整枝、修剪、伐树和木材分段截取功能。
一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人

[发明专利]一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构-CN201710182133.9在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构，包括机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆和销轴，该变胞机构能够在两自由度、单自由度和零自由度间灵活转变，并具有三种不同构态，机构具有较大柔性，并有效地增大了其工作运动空间。实际工程应用时，驱动驱动连杆的所有电机均能够以安装在机架上，动态性能高。该机构已具有普遍应用特点，能够以广泛应用于生产制造、航空航天、医疗保健等各个工程领域。
一种具有自由度变换连杆三构态变胞机构

[实用新型]便捷法兰组对器-CN201520483534.4有效
发明人：刘忠波;司英建;刘永庆;孔德生;都宏海;袁吉伟;郭建明;苗磊;殷宗香;钱国意 -专利权人：刘忠波
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种便捷法兰组对器，包括旋转式组对盘和直角定位杆，旋转式组对盘底部以中心为圆心，呈辐射状均匀排列有多个滑道，旋转式组对盘上在与滑道相对应的位置开有条形豁口，直角定位杆底部卡在滑道内，上部从条形豁口伸出，与旋转式组对盘垂直放置；所述的直角定位杆在滑道以上的部分向内弯折成直角，直角定位杆底端通过滑块连接滑块固定螺栓，直角弯折处设有法兰压紧螺栓，上部垂直处设有调节紧固螺栓。本实用新型结构简单，使用方便，可快速组对平焊和对焊法兰等，且组对精确，不需要经过多次调整，省时省力；另外，本实用新型还可满足电焊工人的焊接需要，只需要旋转支撑盘就可完成，不需要移动位置，非常方便。
便捷法兰

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