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[发明专利]从站和主站时钟同步的方法、装置、设备和存储介质-CN202210593876.6在审
发明人： 蔺星星;杨雷;贺小玉;杨高;王胜平 -专利权人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种从站和主站时钟同步的方法、装置、设备和存储介质，属于Ethercat技术领域。所述方法包括：接收目标同步信号；获取脉冲宽度调制模块当前的目标计数值和目标计数方向；根据所述目标计数值和预设偏差值之间的大小关系以及所述目标计数方向，对所述脉冲宽度调制模块在下一个同步周期的计数值进行调整，以使得所述下一同步周期结束时所述脉冲宽度调制模块的计数值为预设值。通过本申请可以实现从站和主站时钟的同步。
时钟同步方法装置设备存储介质

[发明专利]机械臂的重力补偿方法、装置、系统及存储介质-CN201810931292.9有效
发明人：区均灌;钟成堡;王长恺;许凤霞;康燕;蔺星星;陈雨琴 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
机械重力补偿方法装置系统存储介质

[发明专利]机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人-CN201811116925.7有效
发明人：区均灌;钟成堡;王长恺;许凤霞;康燕;蔺星星;陈雨琴 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
机器人重力补偿方法装置

[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人-CN201810962475.7有效
发明人：区均灌;钟成堡;王长恺;许凤霞;康燕;蔺星星;陈雨琴 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
一种机器人控制方法装置存储介质

[实用新型]多轴伺服驱控系统及机器人系统-CN201822123447.4有效
发明人： 蔺星星;区均灌;胡志刚;王长恺;许凤霞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机的控制领域，提供的多轴伺服驱控系统，包括电气控制柜和执行装置；电气控制柜中设有运动控制单元、伺服驱动单元以及至少两个功率模块，伺服驱动单元与运动控制单元电连接，各功率模块均与伺服驱动单元电连接；执行装置上设有一个解码模块和至少两个电机模块，各电机模块与各功率模块一一对应，且各电机模块与对应的功率模块电连接，各电机模块的编码器均与解码模块电连接解码模块向伺服驱动控制单元输出信号。提供的机器人系统采用前述的多轴伺服驱控系统。通过在执行装置上设置单独的解码模块，减少了电气控制柜与执行装置之间的布线数量，降低了布线成本，并且使多轴伺服驱控系统的布线变得简单，有利于安装和维护。
电机模块多轴伺服功率模块解码模块执行装置电连接伺服驱动单元电气控制柜运动控制单元机器人系统布线伺服驱动控制单元本实用新型布线成本输出信号编码器电机维护

[实用新型]一种电机定位精度测试装置-CN201822047281.2有效
发明人：陈雨琴;区均灌;王长恺;蔺星星;许凤霞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01D5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机定位精度测试装置，属于伺服控制器技术领域。本实用新型的电机定位精度测试装置，包括：联轴器，电机固定连接在联轴器的一侧；编码器，所述编码器固定连接在联轴器的另一侧；控制电路，所述控制电路与编码器及显示装置连接，将编码器的位置信息由显示装置输出；所述显示装置，实时显示编码器的位置信息。本实用新型通过编码器的位置波动可直观的判定稳态定位精度；利用较少的测试装置，实现稳态位置跟踪误差的测试。
编码器精度测试装置本实用新型电机定位显示装置联轴器控制电路伺服控制器测试装置电机固定跟踪误差实时显示位置波动稳态位置稳态判定直观测试输出

[发明专利]一种电机定位精度测试装置及方法-CN201811491613.4在审
发明人：陈雨琴;区均灌;王长恺;蔺星星;许凤霞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机定位精度测试装置及方法，属于伺服控制器技术领域。本发明的电机定位精度测试装置，包括：联轴器，电机固定连接在联轴器的一侧；编码器，所述编码器固定连接在联轴器的另一侧；控制电路，所述控制电路与编码器及显示装置连接，将编码器的位置信息由显示装置输出；所述显示装置，实时显示编码器的位置信息。本发明通过编码器的位置波动可直观的判定稳态定位精度；利用较少的测试装置，实现稳态位置跟踪误差的测试。
编码器精度测试装置电机定位显示装置联轴器控制电路伺服控制器测试装置电机固定跟踪误差实时显示位置波动稳态位置稳态判定直观测试输出

[发明专利]多轴伺服驱控系统及机器人系统-CN201811541354.1在审
发明人： 蔺星星;区均灌;胡志刚;王长恺;许凤霞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及电机的控制领域，提供的多轴伺服驱控系统，包括电气控制柜和执行装置；电气控制柜中设有运动控制单元、伺服驱动单元以及至少两个功率模块，伺服驱动单元与运动控制单元电连接，各功率模块均与伺服驱动单元电连接；执行装置上设有一个解码模块和至少两个电机模块，各电机模块与各功率模块一一对应，且各电机模块与对应的功率模块电连接，各电机模块的编码器均与解码模块电连接解码模块向伺服驱动控制单元输出信号。提供的机器人系统采用前述的多轴伺服驱控系统。通过在执行装置上设置单独的解码模块，减少了电气控制柜与执行装置之间的布线数量，降低了布线成本，并且使多轴伺服驱控系统的布线变得简单，有利于安装和维护。
电机模块多轴伺服功率模块解码模块执行装置电连接伺服驱动单元电气控制柜运动控制单元机器人系统布线伺服驱动控制单元布线成本输出信号编码器电机维护

[发明专利]伺服驱动器远程控制方法和装置-CN201610933251.4有效
发明人：王龙娜;许凤霞;王长恺;施现伟;谭章德;刘亮;蔺星星;陈雨琴 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明实施方式涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置，所述方法包括：发送身份标识请求信号；接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。
伺服驱动器远程控制方法装置

[发明专利]一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人-CN201810963073.9在审
发明人：区均灌;钟成堡;王长恺;许凤霞;康燕;蔺星星;陈雨琴 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。
重力补偿机器人机械臂机器人末端存储介质负载参数模型参数下坠使能电机刹车电流输出负载重力末端负载人本发明重力力矩电机

[发明专利]电流环带宽的拓展方法、装置、存储介质及伺服驱动器-CN201810520862.5在审
发明人：王龙娜;王长恺;许凤霞;陈雨琴;蔺星星;刘文龙;王子荣 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种电流环带宽的拓展方法、装置、存储介质及伺服驱动器，该方法包括：在所述电流环所属伺服驱动器的每个载波周期内，平均分布N个加载点，以得到每个载波周期内以波谷为零点时刻的第1加载时刻至第N加载时刻；其中，N为大于或等于4的偶数；对所述电流环的电流进行N次电流采样或实时电流采样，并在零点时刻和/或第1加载时刻至第N加载时刻中的相应时刻依次对所述电流环的PWM占空比进行N次更新。本发明的方案，可以克服现有技术中由于电流采样时刻既发生在三角载波的波峰处又发生在波谷处导致两种方式切换时操作难度大的问题，达到降低操作难度的效果。
电流环加载伺服驱动器存储介质载波周期采样带宽电流采样方式切换平均分布三角载波实时电流波谷处次电流加载点波峰波谷拓展更新

[发明专利]一种扩展内存的方法及装置-CN201610909287.9在审
发明人：王龙娜;王长恺;许凤霞;谭章德;施现伟;蔺星星;刘亮;罗达志;陈雨琴 -专利权人：珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种内存扩展的方法及装置，该方法为，智能终端基于第一指令，对设备进行检测，确定存在至少一个可连接设备；智能终端与至少一个可连接设备进行连接；智能终端基于第二指令进行数据下载，其中，每下载一部分数据，执行以下操作，直到数据下载完毕将当前下载的一部分数据缓存至内存空间；将一部分数据传送至可连接设备；删除一部分数据。这样，扩展了内存，提高了智能终端的运行速度以及处理效率，节约了时间，为用户提供了便利。
一种扩展内存方法装置

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