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[发明专利]一种基于类平衡构型和正三角法的GPS/BDS/GLONASS三星座快速选星方法-CN201910508994.0有效
发明人：吴博钊;茅旭初;杨乾炜;任清宇;苏红 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于类平衡构型和正三角法的GPS/BDS/GLONASS三星座快速选星方法，涉及卫星导航定位领域，根据接收到的多GNSS星历数据和接收机位置，获取待选卫星位置，求取待选卫星俯仰角和方位角，根据俯仰角对所有待选卫星进行排序，选取俯仰角最大的两颗星H1、H2。将剩余卫星均分为高仰角组H组和低仰角组L组，在低仰角L组中，用正三角法分别选取L1、L2、L3和L4、L5、L6两组卫星,计算H1、H2卫星和L1、L2、L3、L4、L5、L6卫星所组成的几何构型GDOP值，若该GDOP值大于设定阈值，则用H组中的最高仰角卫星替换H2，再次计算GDOP值，直到其小于设定阈值，则选星成功。本发明高效快速，在确保定位精度和稳定性的前提下极大减少计算量，提高接收机定位的实时性。
一种基于平衡构型三角 gps bds glonass 星座快速方法

[发明专利]应用于多干扰源检测与定位的无人机方法及系统-CN202111507970.7有效
发明人：王红雨;赵忠华;鲍其莲;茅旭初;朱程广;刘瑢琦;韩佼志;吴昌学 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H04B17/345 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于多干扰源检测与定位的无人机方法及系统，包括：步骤S1：检测到信号绝对功率大于预设无线电信号绝对功率时进行干扰源的定位；步骤S2：检测无人机此时距离干扰源的真实距离大小；步骤S3：利用接收到的信号到达角估计干扰源的初始位置；如得到初始位置不唯一，则执行步骤S4；如得到的初始位置唯一，则直接跳转步骤S5；步骤S4：利用无人机距离干扰源真实距离值过滤虚假的干扰源；步骤S5：利用无人机当前位置与得到的干扰源初始估计位置得到估计距离值，与无人机与干扰源之间的真实距离值作差得到距离误差函数，利用最小二乘得到干扰源位置。本发明通过使用DOA定位获得较为精准的初始干扰源位置达到更为精准定位的效果。
应用于干扰检测定位无人机方法系统

[发明专利]一种基于Helmet后验定权法的GPS\BDS紧组合精密单点定位方法-CN201910968030.4在审
发明人：杨乾炜;茅旭初;吴博钊;苏红 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Helmet后验定权法的GPS\BDS双系统紧组合精密单点定位方法，涉及GNSS高精度实时精密定位领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、使用伪距观测量和载波相位观测值的组合建立PPP的函数模型；步骤2、使用基于Helmet的后验定权方法建立随机模型；步骤3、统一双系统的时空基准；步骤4、处理误差；步骤5、使用迭代最小二乘法进行定位求解。本发明有效消除北斗卫星轨道误差较大以及GEO卫星频繁的轨道机动导致的PPP模糊度固定难题，使得多系统能够实现深度融合的模糊度固定解算，成功解决多系统融合定位时参数估计值方差过大的问题，并在保证固定正确率的前提下，有限提高PPP模糊度固定率。
模糊度多系统双系统伪距观测量最小二乘法北斗卫星参数估计单点定位轨道机动轨道误差函数模型精密定位深度融合时空基准随机模型载波相位固定率正确率求解迭代方差解算精密观测融合保证统一成功

[发明专利]一种北斗导航系统双频段融合定位方法及装置-CN201910707192.2在审
发明人：任清宇;茅旭初;杨乾炜;吴博钊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗导航系统双频段融合定位方法，涉及卫星导航定位技术领域，包括：基于PSO和SRUKF建立算法模型，其中，PSO中的粒子包括状态模型中的过程噪声协方差和测量模型中的测量噪声协方差；获得测量模型的测量方程，其中，测量方程由B1I频段信号和B3I频段信号的经电离层修正后的双频段融合伪距与多普勒频移方程统一而成；将测量方程代入算法模型，解算得到定位结果。同时，引入有效定位卫星选择机制，去除不能有效获得B1I频段信号和B3I频段信号的卫星。本发明提供了一种双频段融合定位装置。本发明利用双频段融合定位，同时结合PSO和SRUKF，有效提高了定位精度和稳定性，拓宽了北斗导航系统的应用范围。
双频段频段信号北斗导航系统测量融合测量模型算法模型协方差卫星导航定位技术定位方法及装置融合定位装置多普勒频移电离层定位结果过程噪声卫星选择有效定位状态模型解算去除伪距粒子噪声修正卫星引入应用统一

[发明专利]基于FFT卫星信号搜索和跟踪环路的卫星信号跟踪方法-CN201811469394.X在审
发明人：陈树浩;茅旭初;吴博钊;杨乾炜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FFT卫星信号搜索和跟踪环路的卫星信号跟踪方法，包括以下步骤：1)获得B1C信号本地复现测距码；2)采用更长相干时间的FFT卫星信号搜索方法完成对B1C信号的捕获；3)对卫星信号通过由载波跟踪环路和码跟踪环路组成的跟踪环路将载波频差和测距码码片误差剥离，获取跟踪结果。与现有技术相比，本发明具有防止误捕、缩短跟踪时间、适用于微弱信号等优点。
卫星信号搜索跟踪环路卫星信号测距码跟踪载波跟踪环路码跟踪环路跟踪结果微弱信号相干复现码片频差捕获剥离

[发明专利]一种应用于无人机的低成本差分GPS系统及其实现方法-CN201610651893.5有效
发明人：周伟才;李勋;张欣;黄荣辉;裴慧坤;黄海鹏;王红雨;赵健康;茅旭初;赵忠华;鲍其莲 -专利权人：深圳供电局有限公司;上海交通大学
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于无人机的低成本差分GPS系统，包括均安装于地面基站上，用于接收卫星星历，确定卫星到地面基站的第一伪距数值及地面基站位置坐标的第一GPS接收机和用于数据收发的第一电台；第一GPS接收机与第一电台相连；以及均安装于无人机上，用于接收卫星星历，确定卫星到无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标的第二GPS接收机、用于数据收发的第二电台和用于数据处理，确定无人机到地面基站距离的数据处理装置；其中，数据处理装置的两端分别与第二GPS接收机和第二电台相连，且第二电台还与第一电台无线连接。实施本发明，利用普通的低精度GPS接收机，实现无人机相对于地面固定点之间的精度定位导航。
一种应用于无人机低成本 gps 系统及其实现方法

[实用新型]一种应用于无人机的低成本差分GPS系统-CN201620862598.X有效
发明人：周伟才;李勋;张欣;黄荣辉;裴慧坤;黄海鹏;王红雨;赵健康;茅旭初;赵忠华;鲍其莲 -专利权人：深圳供电局有限公司;上海交通大学
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于无人机的低成本差分GPS系统，包括均安装于地面基站上，用于接收卫星星历，确定卫星到地面基站的第一伪距数值及地面基站位置坐标的第一GPS接收机和用于数据收发的第一电台；第一GPS接收机与第一电台相连；以及均安装于无人机上，用于接收卫星星历，确定卫星到无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标的第二GPS接收机、用于数据收发的第二电台和用于数据处理，确定无人机到地面基站距离的数据处理装置；其中，数据处理装置的两端分别与第二GPS接收机和第二电台相连，且第二电台还与第一电台无线连接。实施本实用新型，利用普通的低精度GPS接收机，实现无人机相对于地面固定点之间的精度定位导航。
一种应用于无人机低成本 gps 系统

[发明专利]适用于步行者组合定位的同步采样方法-CN200810040152.9无效
发明人：孙作雷;茅旭初;党淑雯;张克志 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-07-03 - 公布日： 2008-12-31 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明公开一种导航技术领域的适用于步行者组合定位的同步采样方法。步骤为：设置电磁罗盘的采样周期与GPS的采样周期相同，并令二者初始采样时刻重合；判断步行者在该GPS采样周期内是否已停止行走；判断步行者在该GPS采样周期的采样结束时刻当前步子是否已完成；找出靠近该GPS采样周期结束时刻的不完整步子信息，并求取该步子的等效步幅；找出靠近该GPS采样周期开始时刻的不完整步子信息，并求取该步子的等效步幅；找出该GPS采样周期内的完整步子，并记录该步子的原始步幅；根据上述得到的结果求取在该GPS采样周期中步行者的等效里程，实现同步采样。
适用于步行者组合定位同步采样方法

[发明专利]适用于步行者的定位方法-CN200810033729.3无效
发明人：孙作雷;茅旭初;张克志 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-02-21 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：一种导航、制导与控制领域的适用于步行者的定位方法，本发明包括识别步行者运动状态、求取步行者实时步幅和结合航向角求取步行者所处位置的实时经纬度三部分，步行者的方位改变主要由双腿的运动实现，行走动作将带来身体有规则的振动，通过测量与分析该振动特征，并采用针对加速度采样的峰值捕获方法提取步行者的实时步频，并利用步频与步幅的关系得到步行者的实时步幅，该实时步幅作为相邻输出值间步行者行走的距离，与电磁罗盘输出的航向角相结合，并利用地球模型得到步行者所处位置的实时经纬度。在步幅估计前对n个加速度输出值是否表征了步行者的行走运动做出判断，判断依据为加速度采样的能量。本发明可高识别率地判断步行者是否处于行走状态，有效提高步行者定位精度。
适用于步行者定位方法

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