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[发明专利]一种智能货架整理机器人和控制方法-CN202310600157.7在审
发明人：刘畅;党淑雯 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能货架整理机器人和控制方法，该机器人包括移动模块、货箱搬运模块和检测模块，所述货箱搬运模块固定在移动模块上，所述检测模块和货箱搬运模块之间设有旋转轴和旋转电机，所述旋转电机驱动连接旋转轴，所述旋转轴的一端连接检测模块，另一端连接货箱搬运模块。与现有技术相比，本发明具有操作简单移动灵活等优点。
一种智能货架整理机器人和控制方法

[发明专利]基于视觉的多传感器融合的捡球机器人装置及控制方法-CN202310002029.2在审
发明人：肖茗月;党淑雯;马素婷 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及捡球机器人，更具体的说是涉及一种基于视觉的多传感器融合的智能捡球机器人装置及控制方法。本发明包括：机器人主体和控制系统，所述机器人主体设置有旋转轴和驱动旋转轴的旋转电机，机器人主体设置有用于旋转轴穿过的通孔，旋转轴穿过通孔的一端固定有传感器系统，所述传感器系统与所述控制系统连接；所述机器人主体还设置有多个储物仓；由滚轴传送带用于传送球体至储物仓，机器人主体设置有扇形收集器，用于收集位于地面的球体。本发明极大的提高了机器人的避障和路径规划能力。
基于视觉传感器融合机器人装置控制方法

[发明专利]基于视觉的多传感器融合的室内巡检机器人及控制方法-CN202310002038.1在审
发明人：马素婷;党淑雯;肖茗月 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人，更具体的说是涉及一种基于视觉的多传感器融合的室内巡检机器人及控制方法。本发明包括：机器人主体和控制系统，所述机器人主体和立于传感器箱和机器人主体之间的可伸缩的旋转轴，机械手位于可伸缩的旋转轴的双侧，所述机器人主体内设驱动可伸缩旋转轴的旋转电机，所述机器人上部的中央设有用于所述可伸缩旋转轴穿过的通孔，所述旋转轴穿过所述通孔的一端固定传感器箱，所述传感器箱与所述控制系统连接。本发明使得机器人可以更清晰的判断当前规划路径的可通过性，极大的提高了机器人的避障和路径规划能力。
基于视觉传感器融合室内巡检机器人控制方法

[发明专利]基于视觉的多传感器融合的智能防疫机器人及系统-CN202110295994.4有效
发明人：凌晨飞;党淑雯;李陆君;陈勇;张诚毅 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的多传感器融合的智能防疫机器人及系统，包括上下设置的机器人上盖和机器人主体，机器人主体内设有旋转轴和驱动旋转轴的旋转电机，机器人上盖的中央设有用于旋转轴穿过的通孔，旋转轴穿过通孔的一端固定有传感器盒，传感器盒上设有红外摄像头和高清摄像头；机器人上盖上设有深度相机、单目相机和扬声器，机器人主体的下方设有两个主动轮和两个万向轮；机器人主体内设有控制系统，红外摄像头、高清摄像头、深度相机、单目相机、扬声器和主动轮均与控制系统连接。与现有技术相比，本发明具有对于发烧人员的识别和追踪能力更强等优点。
基于视觉传感器融合智能防疫机器人系统

[发明专利]一种基于激光与视觉SLAM融合的智能轮椅-CN202010645727.0有效
发明人：陈勇;党淑雯;李陆君;王庆渠 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光与视觉SLAM融合的智能轮椅，包括轮椅本体；用于实时检测轮椅本体与周围障碍物之间的距离，并发送至环境感知模块的超声波传感器；用于实时获取轮椅本体周围的环境数据，并发送至环境感知模块的激光雷达；用于实时获取轮椅本体周围的RGB图像信息和深度，并发送至环境感知模块的深度相机；用于融合超声波传感器和激光雷达的实时检测值得到融合信息，同深度相机采集的数据一起发送至控制处理模块的环境感知模块；用于由融合信息、深度相机采集的数据和当前命令产生运动控制指令，并发送至电机驱动模块的控制处理模块；用于根据运动控制指令对轮椅本体进行驱动的电机驱动模块。本发明的轮椅能够自主定位避障且安全可靠。
一种基于激光视觉 slam 融合智能轮椅

[发明专利]一种顺轨拦截毁伤高超声速目标的后侧向引战配合方法-CN202111218852.4有效
发明人：刘清成;姚红光;王大中;党淑雯;张剑;卢意;张芳洲;党敬宣;朱琦 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种顺轨拦截毁伤高超声速目标的后侧向引战配合方法，所述方法包括：提前预测目标的飞行轨迹，适时发射拦截弹进行顺轨拦截，当拦截器尾部导引头解算的弹目相对速度小于2000m/s时，拦截弹启动后侧向引信天线探测模式，当拦截弹引信接收目标的回波信号达到预定灵敏度阈值时，根据导引头或者地面雷达获取目标的尺寸信息以及引信天线和战斗部破片静态飞散角等参数，经过一定的延时后适时启动战斗部，实现对高超声速目标的高效毁伤。本发明大大减小了拦截器的速度，不会造成红外导引头的热饱和效应，极大减小了弹目相对速度，有利于引战配合的设计。
一种拦截毁伤高超声速目标侧向配合方法

[发明专利]一种基于视觉的多传感器融合的智能防火机器人-CN202210037375.X在审
发明人：刘畅;党淑雯;张诚毅;凌晨飞;陈勇 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的多传感器融合的智能防火机器人，包括机器人本体、摄像头组和传感器组，摄像头组和传感器组均设置在机器人本体外侧，摄像头组包括深度相机、单目相机、红外摄像头和高清摄像头，传感器组包括红外传感器和烟雾传感器，机器人本体内设有控制系统，控制系统连接摄像头组和传感器组，控制系统执行以下步骤：控制机器人在场地内巡检，并实时获取红外摄像头的区域识别温度，当区域识别温度超过第一温度阈值时，定位目标区域，控制机器人移动至目标区域；获取红外传感器、烟雾传感器和高清摄像头的信息，判断是否起火，若起火则控制机器人使用灭火器灭火。与现有技术相比，本发明具有检测更精确等优点。
一种基于视觉传感器融合智能防火机器人

[实用新型]一种多传感器融合的智能婴儿车-CN202122294640.6有效
发明人：张诚毅;党淑雯;李陆君;陈勇;凌晨飞 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多传感器融合的智能婴儿车，涉及婴儿车技术领域。包括支撑架，所述支撑架上安装有婴儿床，所述支撑架上安装有帐篷，所述婴儿床上安装有温度传感器、湿度传感器，所述支撑架上安装有存储盒，还包括蓄电池、控制器；所述支撑架上安装有若干个第一支撑柱，所述第一支撑柱具体数量为两个，所述第一支撑柱内卡设有第一支撑杆，所述第一支撑杆连接第一弹簧。本实用新型提供的一种多传感器融合的智能婴儿车，方便家长推动婴儿车，降低家长推动婴儿车跨越小型障碍物时的难度，方便使用，同时通过第一弹簧、第二弹簧等部件的相互配合，能够有效降低婴儿床的晃动程度，保证婴儿车移动时的稳定性，提高舒适度。
一种传感器融合智能婴儿

[发明专利]一种顺轨拦截毁伤高超声速目标的定距引战配合方法-CN202111218696.1在审
发明人：刘清成;王大中;姚红光;党淑雯;张剑;李佩琪;朱琦;张芳洲;党敬宣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种顺轨拦截毁伤高超声速目标的定距引战配合方法，所述方法包括：确定拦截器战斗部破片排布的最少圈数和每层破片的最少数目；确定破片扩散至最大脱靶量需要的最小时间；确定拦截弹探测器的最小启动距离；确定拦截弹探测器的最大启动距离；以及根据所述拦截弹探测器的最小启动距离和最大启动距离，计算出实时最优启动距离。本发明能够减小拦截弹的速度，不仅节省成本，而且降低红外导引头的热饱和效应，能满足拦截毁伤高超声速目标的要求。
一种拦截毁伤高超声速目标定距引战配合方法

[发明专利]一种室内科考机器人-CN201810367189.6有效
发明人：王庆渠;党淑雯;史瀚海;杨建业;秦秀清;韩路亚;余美红;张丽;秦乾坤 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内科考机器人，包括工控机、控制计算机、底层驱动电路板、运动修正模块、运动模块、清洁模块、监控模块、采集模块和感知模块，所述的工控机与控制计算机无线连接，底层驱动电路板与工控机串口连接，监控模块与工控机连接，运动修正模块、运动模块、清洁模块、采集模块和感知模块分别与底层驱动电路板连接。与现有技术相比，本发明具有防止科考机器人运动跑偏、清洁科考观察环境、自主避障巡航、提高科考进度、有效防止设备损害、采集效率高等优点。
一种室内科考机器人

[实用新型]一种基于视觉的三足机器人-CN202022983753.2有效
发明人：凌晨飞;党淑雯;陈勇;张诚毅;李陆君 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉的三足机器人，具体涉及三足机器人领域，包括二层平台，二层平台的顶端固定安装有双目相机，二层平台的底端固定安装有超声波测距模块和立柱，立柱的数量为三个，三个立柱的底端固定连接有一层平台，一层平台的顶端固定安装有惯性传感器、控制模块和锂电池，一层平台的底面转动安装有机械足模块。本实用新型中的三足机器人通过双目相机和惯性传感器获得所处环境的环境数据，由树莓派4B作为控制模块，对数据进行计算分析，建立环境地图并进行自主的运动路径规划；通过轮足双模式的运动结构，配合旋转轴可进行自由的转弯，变向，行进速度上更快，也更为灵活。
一种基于视觉机器人

[发明专利]一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法-CN202110258589.5在审
发明人：张诚毅;党淑雯;李陆君;陈勇;凌晨飞 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法，智能购物小车包括购物小车本体，控制模块，分别与控制模块通信连接的检测模块、导航模块和运动模块，电源模块为智能购物小车提供工作电源；检测模块包括深度相机和单目相机，导航模块包括激光雷达传感器、陀螺仪和加速度计，运动模块包括两个主动轮和一个万向轮。与现有技术相比，本发明采用CNN卷积神经网络进行行人检测，通过语义分割提取购物者的特征数据，结合购物者的特征数据实现自动跟随，精度更高，鲁棒性好；基于深度相机和激光雷达传感器构建全局栅格地图，能满足智能购物小车对轻量化和精度和需求，为自动跟随和自主导航提供了依据。
一种基于视觉激光雷达智能购物小车控制方法

[实用新型]一种交通运输装卸设备-CN202020265273.X有效
发明人：李陆君;党淑雯;张智;姬改中;陈勇 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种交通运输装卸设备，包括装卸板、底板、第二电机和蜗轮杆，所述支撑杆底端的中间位置处安装有第二电机，且第二电机的顶端安装有蜗轮杆，所述蜗轮杆的两侧均安装有齿轮，且齿轮的两端均安装有连接杆，所述连接杆的一侧均安装有U型件，所述U型件的顶端均安装有升降杆。本实用新型通过在第二电机的顶端安装有蜗轮杆，蜗轮杆的两侧均安装有齿轮，且齿轮的两端均安装有连接杆，连接杆的一侧均安装有U型件，U型件的顶端均安装有升降杆，通过第二电机使蜗轮杆进行旋转，因为蜗轮杆与齿轮的齿块相互啮合，所以齿轮同时旋转一定角度，使连接杆带动U型件上下移动，从而使升降杆同时进行上下高度调节，便于调节装置的高度。
一种交通运输装卸设备

[发明专利]一种激光雷达和深度相机融合的自主导航及避障无人机-CN201910198858.6在审
发明人：李陆君;党淑雯;王庆渠;郝路;高峰;徐梦瑶;张智;许幸;韩蕊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达和深度相机融合的自主导航及避障无人机，包括无人机本体、旋翼、深度相机和控制系统，还包括激光雷达、单目相机，深度相机、单目相机和激光雷达与控制系统连接，控制系统根据三者记录的数据进行分析，生成避障路线，控制无人机完成对障碍物的规避。与现有技术相比，本发明具有定位精准、可自主导航和避障、操作简单、安全系数高等优点。
激光雷达深度相机避障控制系统自主导航单目相机安全系数定位精准融合障碍物旋翼记录分析

[实用新型]一种大型客车散热系统-CN201721261424.9有效
发明人：王庆渠;党淑雯;王康乐;秦秀清;史瀚海 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： F01P3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大型客车散热系统，该散热系统包括设置在气缸盖内的温度传感器、设置在大型客车车身前端并与气缸盖进行换热的前置散热单元以及与温度传感器连接用于控制前置散热单元开闭的控制器。与现有技术相比，本实用新型额外增加了前置散热单元来对气缸盖进行散热，而且通过温度传感器和控制器实现自动的散热控制；而且通过行驶过程中产生的风进行冷却，大幅度提高散热速率。
一种大型客车散热系统

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