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[发明专利]本车位置可信度运算装置-CN201810954306.9有效
发明人： 船山龙士;金道敏树;清水绫子;大泷翔;郑好政;岩本贵之;坂口靖雄 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
车位可信度运算装置

[发明专利]本车位置推断装置-CN201811008913.2有效
发明人：大泷翔;船山龙士 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种能够提高本车辆在地图上的本车位置的推断精度的本车位置推断装置。本车位置推断装置(100)利用外部传感器(2)检测地图上的位置已被预先规定的物标，并将物标用于本车辆在地图上的位置亦即本车位置的推断。具备存储将物标在地图上的位置和物标的可检测区域建立关联的检测物标信息的物标数据库(5A)、获取由车载的GPS接收部(1)测定的本车辆在地图上的位置亦即测定位置的测定位置获取部(11)、基于检测物标信息中的可检测区域和测定位置在物标中识别与包括测定位置的可检测区域建立关联的候补物标的候补物标识别部(13A)、基于候补物标在地图上的位置和外部传感器的检测结果推断本车位置的本车位置推断部(14)。
车位推断装置

[发明专利]车辆控制装置-CN201811533835.8有效
发明人： 船山龙士;岩本贵之;大泷翔;郑好政;坂口靖雄 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种车辆控制装置，具备：行驶环境分类数据库，其中记录有按照行驶环境分类将至少一个自动驾驶的过去行驶规划与过去行驶规划的行驶结果关联形成的行驶环境分类数据；行驶环境分类判定部，在自动驾驶中的本车辆在自动驾驶地图信息未对应的地图未对应区域行驶的情况下，对与本车辆的行驶环境对应的行驶环境分类是否存在于行驶环境分类数据库进行判定；以及行驶规划生成部，在与本车辆的行驶环境对应的行驶环境分类存在于行驶环境分类数据库的情况下，基于与该行驶环境分类相关联的过去行驶规划以及过去行驶规划的行驶结果生成地图未对应区域中的本车辆的行驶规划亦即无地图行驶规划。
车辆控制装置

[发明专利]车辆的自动驾驶控制系统-CN201710022328.7有效
发明人：大泷翔;金道敏树;坂口靖雄;船山龙士;清水绫子 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：一种车辆的自动驾驶控制系统，无论自动驾驶输出可靠度如何都适当地维持驾驶员警惕度。所述车辆能够对手动驾驶与自动驾驶进行切换，所述自动驾驶控制系统具备：驾驶员状态传感器、催促部以及电子控制单元。电子控制单元具备：自动驾驶控制部、算出自动驾驶输出可靠度的可靠度算出部、算出驾驶员警惕度的警惕度算出部、以及控制对驾驶员的催促的强度的催促控制部。在根据自动驾驶输出可靠度和驾驶员警惕度确定的动作点可能属于的区域中，利用以随着自动驾驶输出可靠度降低而驾驶员警惕度升高的方式延伸的边界线划分出多个区域部分。催促控制部控制对驾驶员的催促的强度，以使对驾驶员的催促的强度根据动作点所属的区域部分而不同。
车辆自动驾驶控制系统

[发明专利]识别器生成装置及图案检测装置-CN201280073924.3有效
发明人： R·贝内逊;M·马蒂亚斯;R·提莫夫特;L·梵谷;船山龙士 -专利权人：丰田自动车株式会社;鲁汶大学
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：识别器生成装置10构成为包括特征量提取部13，其使用由对于检测对象而各尺寸互不相同的图案构成的至少2个图案组，提取构成各图案组的图案的特征量；以及识别器生成部14，其基于构成各图案组的图案的特征量，生成与各图案组对应的尺寸的识别器，该识别器用于在图像中对检测对象进行检测。
识别生成装置图案检测

[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法-CN201380078061.3有效
发明人： 船山龙士;佐藤润;深町映夫 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2013-07-11 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本发明的课题是即使在产生警报声的情况下也能根据收集到的声音信息来高精度地检测车辆周围的物体。为了实现该课题，在本发明中，由搭载于车辆的集声装置(10)收集声音，由频率分解部(21c)对该收集到的声音信息进行频率解析，在由行驶声检测部(21d)基于该声音信息的频率特性来检测车辆周围的物体时，使在从搭载于车辆的再现装置(11)再现的声音的频率特性中预定的频带的声压大的情况下的使用该预定的频带的物体检测比在从再现装置(11)再现的声音的频率特性中预定的频带的声压小的情况下的使用该预定的频带的物体检测受抑制。
物体检测装置以及方法

[发明专利]声音检测装置和声音检测方法-CN201280077990.8无效
发明人：佐藤润;船山龙士;高谷智哉;金道敏树;深町映夫;清水宏明 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-12-26 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种声音检测装置，搭载于移动体，具备：声音检测部，其检测移动体的周边声音；和判定部，其基于由声音检测部检测到的周边声音中的预先设定的第1频段的声压信息与由声音检测部检测到的周边声音中的频率与第1频段不同的第2频段的声压信息的相关程度，对移动体的周边是否存在成为检测对象的声源、声音是否正在接近移动体、以及声源是否正在远离移动体中的至少一方进行判定。
声音检测装置方法

[发明专利]声源检测装置、噪声模型生成装置、噪声抑制装置、声源方位推定装置、接近车辆检测装置以及噪声抑制方法-CN201280073568.5在审
发明人：佐藤润;船山龙士;高谷智哉;金道敏树;深町映夫 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-05-31 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本发明的课题在于，提供一种通过高精度地判定由集音器收集到的声音信息中是否包含检测对象的声源来生成适于各环境的合适的噪声模型噪声模型生成装置。本发明是一种噪声模型生成装置，用于生成与由集音器收集到的声音信息所包含的检测对象的声源以外的噪声信息相关的噪声模型，其中，从收集到的声音信息取得功率谱，通过对该功率谱的概率密度分布(直方图)进行评价来判定收集到的声音信息中是否包含检测对象的声源，在判定为收集到的声音信息中不包含检测对象的声源的情况下，根据收集到的声音信息生成噪声模型。
声源检测装置噪声模型生成抑制方位推定接近车辆以及方法

[发明专利]声源检测系统-CN201280045694.X有效
发明人： 船山龙士;佐藤润;山本修身;旭健作;坂野秀树;山田启一;小川明;田中雄一;星野博之 -专利权人：丰田自动车株式会社;名城大学
申请日： 2012-09-19 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01S3/808 文献下载
摘要：一种基于由拾音器收集到的声音来检测声源（例如，车辆行驶声音）的声源检测系统，其从由拾音器收集到的声音中提取特征量，使用特征量通过多分类模式识别方法（例如，多分类SVM）根据声源的位置设定多个分类，从由拾音器收集到的声音中提取特征量以检测声源，从预设的多个分类中判定所提取的特征量所属的分类，并且基于所述分类评估声源。
声源检测系统

[发明专利]声源检测系统和声源检测方法-CN201280045689.9有效
发明人：佐藤润;船山龙士;高谷智哉;山本修身;旭健作;坂野秀树;山田启一;小川明;田中雄一;星野博之 -专利权人：丰田自动车株式会社;名城大学
申请日： 2012-09-19 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G01S3/808 文献下载
摘要：一种根据由声音收集器收集到的声音检测预定声源的声源检测系统，所述声源检测系统包括：噪声提取单元，所述噪声提取单元从收集到的声音的信号中提取噪声；和噪声抑制单元，所述噪声抑制单元抑制由噪声提取单元从收集到的声音的信号中提取的噪声的信号分量。所述声源检测单元使用关于信号中的噪声被抑制了的声音的信息来检测诸如接近车辆的预定声源的位置。
声源检测系统方法

[发明专利]物体识别装置-CN201280029406.1有效
发明人： N·拉扎维;J·加尔;L·范戈尔;船山龙士 -专利权人：丰田自动车株式会社;瑞士苏黎世联邦理工大学
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：学习处理部（4）针对码本的各小区域图像图案，生成表示物体的类别编号及位置信息与出现概率之间的关系的函数表，求出表示各类别之间的特征量的共用度的共享矩阵，制成将特征量相似的类别彼此汇总后的树形图，并对应每个小区域图像图案计算树形图的各节点的权重。识别处理部（7）将由摄像头（2）取得的拍摄图像数据与码本进行对照，选择多个小区域图像图案中的最接近的小区域图像图案，针对该小区域图像图案提取与权重达到阈值以上的节点中的、权重最小的节点相关联的类别，针对该类别对小区域图像图案的位置信息进行投票，从而识别物体。
物体识别装置

[发明专利]接近车辆检测系统和接近车辆检测方法-CN201280018702.1有效
发明人： 船山龙士;佐藤润;里中久志;山田启一;坂野秀树;山本修身;旭健作;小川明 -专利权人：丰田自动车株式会社;学校法人名城大学
申请日： 2012-04-13 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01S3/808 文献下载
摘要：一种接近车辆检测系统，其根据由安装在主车辆上的多个声音收集器收集到的声音检测接近车辆，所述接近车辆检测系统判定由多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近主车辆的方向（S11），判定使用多个声音收集器检测到的声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置处于同一平面中（SI3），并且在判定声源的横向运动方向是接近主车辆的方向并且声源的竖向位置与主车辆的竖向位置处于同一平面中时，将所述声源检测为接近车辆。
接近车辆检测系统方法

[发明专利]靠近车辆检测装置-CN201280009720.3有效
发明人：佐藤润;船山龙士;高桥典宏 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-02-27 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：靠近车辆检测装置具有：靠近车辆检测部（22），所述靠近车辆检测部（22）基于行驶音检测靠近的车辆；取得部（照度传感器（10）、气象信息取得装置（11）），所述取得部取得表示车辆的周边的可见性的可见性信息；以及判定部（工作判断部（21A）），所述判定部基于由取得部取得的可见性信息，判定是否使靠近车辆检测部（22）工作。
靠近车辆检测装置

[发明专利]声源检测装置-CN201180024316.9有效
发明人：佐藤润;船山龙士 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2011-09-20 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G01S3/808 文献下载
摘要：声源检测装置（1）比较由集音器（13、14、15、16）收集到的声音的信息而检测规定的声源，该声源检测装置（1）将各集音器配置在距移动体内部的杂音源等距离的位置，该声源检测装置（1）具备：对象确定部（22），该对象确定部（22）确定声源的检测对象区域；声源检测部（25），该声源检测部（25）使用对象确定部（22）确定的检测对象区域的声音的信息，检测规定的声源的方位。因而，声源检测部（25）不将在同一时刻输入到集音器（13、14、15、16）中的声音作为检测对象，所以能够预先排除由移动体内部的除声源以外的杂音源产生的影响。
声源检测装置

[发明专利]移动体用光谱测定装置以及移动体用光谱测定方法-CN201080042079.4有效
发明人： 船山龙士;佐佐木健史;佐藤润 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2010-07-30 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01N21/27 文献下载
摘要：移动体用光谱测定装置(11)具备：为了测定含有由测定对象的波长信息和光强度信息构成的信息的测定光谱数据(D1～Dm)而被搭载于移动体(10)的光谱传感器(13)；搭载于移动体(10)以便通过对测定光谱数据进行处理来识别测定对象的处理装置(21)；和用于将测定光谱数据从光谱传感器(13)传递给处理装置(21)的信号传递路(20)。移动体用光谱测定装置还具备数据传送装置(15)，该数据传送装置(15)通过按照从测定光谱数据(D1～Dm)所含有的信息中选择作为规定信息的选择信息的方式重建测定光谱数据，来获得重建光谱数据(E1～En)。数据传送装置将重建光谱数据经由信号传递路(20)传送给处理装置(21)。
移动体用光谱测定装置以及方法

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