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[发明专利]一种基于手动作业机器的自动作业装置及其控制方法-CN202310673397.X在审
发明人：王元彬;罗方龙;潘何浩;许少强;许少强;陈兆先 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于手动作业机器的自动作业装置及其控制方法，装置包括：手动作业机器、传感机构、移动机构和控制机构。控制机构，基于手动作业机器在手动模式下的路径信息和环境信息拟合出任意形状的围合区域，在该围合区域规划出自动作业路径，并将该围合区域的边界作为安全边界；驱动移动机构按照自动作业路径进行移动，带动手动作业机器在安全边界内进行自动作业，直至完成作业。本发明通过对手动作业机器进行改造，使其具备感知能力、移动能力和决策能力，在使手动作业机器可手动作业的前提下，赋予其自主作业的能力。同时借助手动作业机器在手动模式下采集的信息完成机器人自主作业的部署环节，从而实现全自主化作业。
一种基于手动作业机器自动装置及其控制方法

[发明专利]一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置-CN202010413677.3有效
发明人：潘何浩;向良华;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置，检测方法包括以下步骤：获取环境二维图像、三维点云数据；从二维图像中识别物体，获取物体在二维图像中的位置、边界框；将三维图像中的数据映射到二维图像中，获得物体边界框范围内的三维点云数据；过滤边界框内的三维点云数据；计算过滤后的三维点云数据的物理中心，获取识别物体的中心位置的三维坐标，实现对物体三维坐标的精确定位。检测装置包括多个摄像头、三维激光雷达、数据处理中心，摄像头与三维激光雷达的相对位置固定，实现在水平方向摄像头的视觉范围小于等于三维激光雷达的扫描范围。检测装置采用检测方法，实现了识别物体、确定物体三维坐标。
一种基于三维数据二维图像物体检测方法装置

[发明专利]一种车位检测方法、装置、系统及机器人和存储介质-CN202010413656.1有效
发明人： 罗方龙;潘何浩;董敏杰;向良华;陈兆先 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种车位检测方法、装置、系统及机器人和存储介质，属于机器人控制领域，包括以下步骤：步骤S1、构建二维栅格地图；步骤S2、获取车位边界框位置信息并建立二维栅格地图与三维地图的映射关系；步骤S3、将车位边界框位置信息与二维栅格地图结合，通过二维栅格地图与三维地图的映射关系，计算车位的位置信息。本发明提供一种车位检测方法、装置、系统及存储介质，通过构建二维栅格地图并直接对二维栅格地图进行识别处理，从而可直接在二维栅格地图上识别并计算出三维车位区域信息，降低技术实现难度的同时降低成本。
一种车位检测方法装置系统机器人和存储介质

[发明专利]一种机器人作业规划方法、系统及其应用-CN202310553626.4在审
发明人：王元彬;罗方龙;潘何浩;许少强;陈兆先 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人作业规划方法、系统及其应用，方法包括：确定待作业面；启动手动模式，控制作业机器人自起点开始，进行手动作业，并持续记录作业机器人作业过程中的路径信息和环境信息；启动自动模式，基于路径信息和环境信息拟合出任意形状的围合区域，并确定安全边界和自动作业路径；使作业机器人在安全边界内按照自动作业路径进行自动作业，直至完成覆盖围合区域的作业；检查作业效果和区域覆盖效果。本发明的方案利用手动作业的工作轨迹来确定自动作业的区域，以此完成机器人的部署环节，可保障充分的贴边覆盖性能的同时实现高效、安全的自动作业，能充分发挥人与机器人协同作业的优势。
一种机器人作业规划方法系统及其应用

[发明专利]机器人栅格地图的构建方法及系统-CN202010062924.X有效
发明人：潘何浩;罗方龙 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人栅格地图的构建方法及系统，涉及移动机器人技术领域。其构建方法技术要点包括获取栅格地图的栅格边长；获取栅格地图的横向栅格数量；获取栅格地图的纵向栅格数量；获取栅格地图的原点坐标；获取传感器组感应映射到栅格中的障碍信息；依次对应栅格地图内栅格构建数据数组，所述数据数组包括栅格状态层和数据编码层；所述栅格状态层基于定位数据和导航数据运算生成；其中，所述定位数据基于单线激光雷达感应的障碍信息；所述导航数据基于包括单线激光雷达的传感器组结合感应的障碍信息；数据编码层包括开关量障碍信息、语义信息和障碍高度信息中的至少一种；本发明具有减少机器人栅格地图储存、传输等额外开销的优点。
机器人栅格地图构建方法系统

[发明专利]一种车道跟随探索建图方法、存储介质及机器人-CN202010414904.4有效
发明人：董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道跟随探索建图方法、存储介质及机器人，该方法包括以下步骤：S01：通过图像传感器获取车道的彩色图片信息；S02：根据车道的彩色图片信息，提取出车道线的颜色信息；S03：根据车道线的颜色信息并结合车道线自身的特征，提取出准确的车道线信息；S04：根据准确的车道线信息，获取车道线相对图像传感器的距离和方向信息；S05：根据车道线相对图像传感器的距离和方向信息，以图像传感器为起点，沿着车道线规划出路径信息；S06：控制图像传感器沿着规划出的路径信息运动，同时通过激光雷达扫描周围环境信息并创建栅格地图。图像传感器在运动中自动标记出车道线信息，并根据车道线信息生成路径信息，减少负荷，并提高部署效率和精度。
一种车道跟随探索方法存储介质机器人

[发明专利]一种车道标记线检测方法、系统、以及存储介质-CN202010414896.3有效
发明人：董敏杰;向良华;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道标记线检测方法、系统、以及存储介质，涉及电子地图技术领域，解决了手绘的车道线由于人为的主观性常常不精确，以至于影响后续智能移动终端的精确行驶的问题，其包括：步骤S100：主控终端启动拍摄装置并通过拍摄装置获取智能移动终端前方RGB图像；步骤S200：主控终端基于前方RGB图像进行图像处理；步骤S300：主控终端基于处理完毕的RGB图像筛选出符合要求的车道线信息；步骤S400：主控终端基于筛选出的车道线信息转化到地图中，并标记出地图中的车道线信息。本发明具有有效实现了对现场车道线的检测且融入到地图中从而方便智能移动终端更为精确的行驶的效果。
一种车道标记检测方法系统以及存储介质

[发明专利]一种多传感器融合的充电座检测方法-CN202010095131.8有效
发明人：董敏杰;向良华;罗方龙 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多传感器融合的充电座检测方法，机器人上设置视觉检测传感器、激光雷达传感器，视觉检测到充电座后会在图片中生成一个矩形识别框表示充电座位置，根据矩形识别框左右两边在图片中的位置计算出矩形识别框相对于摄像头的方向，根据摄像头和激光雷达的位置关系，把矩形识别框的方向映射到激光雷达检测范围，通过计算激光雷达设定的检测范围内距离平均值，即得到充电座到机器人的准确距离；通过视觉和激光雷达协同测试，得到充电座距离机器人的方向和距离，本申请充分利用两种检测方式的优势，在机器人无地图信息情况下，准确定位充电座相对机器人的位置，提高机器人自动回充的成功率。
一种传感器融合充电检测方法

[发明专利]一种清洁作业控制方法及装置-CN202110920209.X有效
发明人：张殿礼;罗方龙;潘何浩;董敏杰;陈兆先 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A47L11/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁作业控制方法及装置，解决了在实际应用过程中，清洁作业装置在基于预设路径行驶的过程中也常会遭遇障碍、减速带、转弯等，若是保持恒速移动，会导致清洁作业装置发生剧烈碰撞甚至无法移动，而且保持设定档量洒水在出现清洁作业装置因为碰撞停滞的时候容易使地面产生积水的问题，其包括：步骤S100：清洁作业装置基于预设的清扫路径启动清扫；步骤S200：清洁作业装置基于路径情况以及自身负载情况实时调整路径行驶策略行驶，并基于移动速度调节洒水量；步骤S300：清洁作业装置到达目的地并关闭清洁作业装置的所有清洁设备。本发明具有基于清洁作业装置的清洁路径智能化调控其行驶速度和相应洒水档次，提高整体的清洁效率和质量的效果。
一种清洁作业控制方法装置

[发明专利]一种车道添加的方法及系统-CN202010535724.1有效
发明人：潘何浩;董敏杰;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道添加的方法及系统，涉及车道系统的技术领域，其包括如下步骤：S100：建图；S200：导入车道数据；S300：优化车道数据；S400：将车道数据导入当前地图数据中，当前地图数据包括当前场景地图及配置文件，配置文件中储存有独立于当前场景地图外的车道信息；S500：第一条车道将直接添加到地图中，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；如果判断两条车道是同一条车道的两段，则对新旧两条车道进行合并操作。本发明具有能实现清洁机器人车道信息的自动添加的效果。
一种车道添加方法系统

[发明专利]行车道添加的方法-CN202010536317.2有效
发明人：潘何浩;董敏杰;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及行车道添加的方法，涉及机器人的技术领域，其包括如下步骤：S100：获取地下车库的当前场景地图；S200：导入人工绘制的车道数据；S300：车道的每条车道线按照顺时针或逆时针顺序输入，且一次输入一条车道；S400：人工输入的车道线，须先进行车道方向的识别；S500：将车道数据导入当前地图数据中；S600：导入第一条车道，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；S700：在添加完车道的当前场景地图上匹配车道信息，完成车道的添加。本发明具有能实现地下车库车道数据的添加的效果。
行车道添加方法

[发明专利]一种机器人的自主重定位方法-CN201810107434.X有效
发明人：刘双成;罗方龙;许少强 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的自主重定位方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，在所述环境地图中选择预设数量的所述机器人的可能位置组成一位置集合；步骤S2，所述激光雷达扫描得到所述机器人在当前位置的环境数据；步骤S3，根据所述环境数据与每一所述可能位置进行特征匹配，若只有一个所述可能位置与所述当前位置匹配，则定位完成；否则，则进行步骤S4；步骤S4，所述图像采集模块采集所述当前位置的环境图像；步骤S5，根据所述环境图像与每一所述可能位置进行特征匹配，完成定位。该技术方案的有益效果是：本发明提高了整个定位过程的自主性，且定位速度快，鲁棒性高。
一种机器人自主定位方法

[发明专利]一种行进路径、智能设备行进路径规划方法和装置-CN202010413668.4有效
发明人：董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种行进路径、智能设备行进路径规划方法和装置，行进规划方法中，采集目标范围的环境数据，先将环境数据先转化为栅格地图，再将栅格地图转化为代价地图，在代价地图中截取所需多边形区域，在所需多边形区域用灰度代表障碍物栅格、非障碍物栅格、边界栅格，选一个非障碍物栅格为当前栅格，计算当前栅格与最近障碍物栅格的距离，并基于此计算当前栅格周边非障碍物栅格的障碍距离，连线障碍距离相等的非障碍物栅格，得到等距线。计算所需多边形区域内所有非障碍物栅格的等距线。以障碍距离大于智能设备宽度一半的非障碍物栅格周边的等距线规划路径。本申请基于等距线生成规划路径，避开了行进路径中的障碍物，保证了行进安全。
一种行进路径智能设备规划方法装置

[发明专利]一种充电座的搜寻方法-CN201810136232.8有效
发明人：勾震;罗方龙;许少强 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电座的搜寻方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，提取所述全局地图中的所有障碍物以及所述墙体的几何轮廓；步骤S2，将与所述墙体接触的所述障碍物的所述几何轮廓放大；步骤S3，缩小后的所述墙体的所述几何轮廓作为所述墙体的缩小轮廓；步骤S4，采用预设的路径规划策略沿所述扩张轮廓和所述缩小轮廓规划一搜寻路径；步骤S5，所述移动机器人沿所述搜寻路径搜寻所述充电座。该技术方案的有益效果是：本发明能够在室内的全局地图中快速的规划一条沿着室内墙体的搜索路径，移动机器人沿着该搜索路径进行搜寻充电座，提高了移动机器人的充电效率。
一种充电搜寻方法

[发明专利]一种避障方法、系统、存储介质及应用该方法的机器人-CN202010413669.9有效
发明人： 罗方龙;潘何浩;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种避障方法，包括获取预设的设定行进路径；获取机器人中心位置，并判定机器人中心位置是否位于设定行进路径起点；若机器人中心位置位于设定行进路径起点，则建立临时行进路径，并根据临时行进路径移动；实时判定当前临时行进路径上是否存在障碍；若存在，则停止移动并等待，若不存在则继续按照临时行进路径移动；判定当前等待时间是否超过预设等待时间，若超过，则建立绕障路径并根据绕障路径移动；在移动的同时判定当前临时行进路径上是否存在障碍，若不存在障碍则回归临时行进路径。本发明具有提高清扫效果的优点。
一种方法系统存储介质应用机器人

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