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[发明专利]协同作业机器人系统-CN202010439257.2在审
发明人： 管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种协同作业机器人系统，机器人与操作者分担多个部位的作业，并以多个周期重复实施多个部位的作业，包括：作业时间计测部，按周期计测操作者的负责部位整体的作业时间和机器人的负责部位整体的作业时间；增减时差分预测部，预测使操作者的负责部位的数量增减时的操作者和机器人的作业时间的差分；负责部位调整部，在与预测的差分预测值相比，基于在操作者的负责部位的数量维持不变的情况下的由作业时间计测部计测的操作者和机器人的作业时间的差分预测值较大的情况下，在作业时间的差分变小的方向上，增减操作者和机器人的负责部位的数量；负责部位指示部，向操作者指示通过负责部位调整部使负责部位的数量增减后的操作者的负责部位。
协同作业机器人系统

[发明专利]坐标系设定方法、坐标系设定装置以及机器人系统-CN201610796690.5有效
发明人：大场雅文;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供坐标系设定方法、坐标系设定装置以及机器人系统。在机器人系统中设定输送带坐标系的装置具有：多个特征部，其设置于输送带的可动部上；传感器，其设置于机器人上；第一坐标取得部，其在可动部处于第一动作位置时使传感器对两个特征部的位置进行检测并取得机器人的基准坐标系中的两个第一坐标；搬运动作执行部，其使可动部执行从第一动作位置向第二动作位置的搬运动作；第二坐标取得部，其在可动部处于第二动作位置时使传感器对一个特征部的位置进行检测并取得基准坐标系中的一个第二坐标；坐标系决定部，其根据搬运动作方向、两个第一坐标、一个第二坐标，来决定输送带坐标系。
坐标系设定方法装置以及机器人系统

[发明专利]物品转运装置和物品转运方法-CN201510873842.2有效
发明人： 管野一郎;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：提供一种物品转运装置和物品转运方法，该物品转运装置即使在视觉传感器进行检测后物品在输送机上发生了位置偏移的情况下也能够使机器人一边追随一边把持这种物品。图像处理部具备物品检测部，其以拍摄和检测通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行多个物品的拍摄和检测，获取全部物品各自的初始位置信息；以及物品跟踪部，其以短于第一周期的第二周期来执行通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以第二周期反复地获取多个物品各自的以初始位置信息为基准的移动位置信息。机器人控制部使用移动位置信息来控制机器人，使得机器人一边追随输送机的搬运动作一边将多个物品的各个物品把持并转运。
物品转运装置方法

[发明专利]物品排列装置、物品排列方法以及物品转运系统-CN201510092045.0有效
发明人：古贺健太郎;大场雅文;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-02-28 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B65G47/28 文献下载
摘要：提供物品排列装置、物品排列方法以及物品转运系统，物品排列装置使以不规则配置的状态放置的多个物品排列成规则配置，具备：机器人；视觉传感器，获取以不规则配置的状态放置的多个物品各自的位置信息；排列图案生成部，使用位置信息以分别表示物品的位置的多个图案要素中的任一第一图案要素与以不规则配置的状态放置的多个物品中的任一基准物品的位置对准的方式生成以预先决定的规则配置具有图案要素的排列图案；拿起动作生成部，使用位置信息生成用于机器人拿起除基准物品以外的物品的拿起动作；排列动作生成部，生成用于机器人将拿起的物品按照排列图案相对于基准物品排列来放置的排列动作；机器人控制部，控制机器人的拿起动作和排列动作。
物品排列装置方法以及转运系统

[发明专利]具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置-CN201310043607.3有效
发明人： 管野一郎;安藤俊之 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明提供具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置，来解决当在容器内散装对象物的情况下，容器从检索窗口偏离，产生在检索窗口内找不到对象物等的问题。本发明的图像处理装置的特征为具有：设定收容单元基准位置姿势的单元；设定对象物基准高度的单元；设定基准检索窗口的单元；取得其他的收容单元的位置姿势来作为收容单元位置姿势的单元；推定其他的对象物的高度来作为对象物高度的单元；根据收容单元基准位置姿势、对象物基准高度、收容单元位置姿势和对象物高度计算检索窗口的调整量，根据基准检索窗口和检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和使用计算出的检索窗口检测对象物的单元。
具有自动调整检索窗口功能图像处理装置

[发明专利]物品取出装置-CN200910138278.4有效
发明人：有松太郎;伴一训;管野一郎;渡边桂佑 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2009-05-31 - 公布日： 2010-01-06 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：提供一种价格便宜、能够高速并且正确地取出散乱堆积状态下的物品的物品取出装置。图像处理部的对象物检测部，对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，检测零件。对象物选定部在检测出的多个零件内，按照某种规则选定取出对象零件。视线方向计算部计算向选择出的零件的视线方向。对象物位置推定部根据选择出的零件的图像上的尺寸信息推定包含高度的位置，然后，抓持修正量计算部计算机器人抓持零件所需要的修正量。
物品取出装置

[发明专利]目标物取出装置-CN200810086908.3有效
发明人：伴一训;管野一郎;组谷英俊;泷泽象太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2008-03-28 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种目标物取出装置，包括用于将至少在一部分具有曲面形状的目标物取出的机器手，具备：将目标物的深浅梯度分布模型存储的存储单元；拍摄目标物的深浅图像的拍摄单元；从由拍摄单元拍摄的深浅图像抽取深浅梯度分布的梯度抽取单元；根据由梯度抽取单元抽取的深浅梯度分布和由存储单元存储的深浅梯度分布模型，来检测深浅图像的目标物的位置或位置姿势的目标物检测单元；将由目标物检测单元检测的位置或位置姿势的信息转换为与机器手相关的坐标系的位置或位置姿势的信息的检测信息转换单元；以及使机器手移动到由检测信息转换单元转换的位置或位置姿势而取出目标物的机器手移动单元。这样，能够以实用性的时间检测并取出具有曲面形状的工件。
目标取出装置

[发明专利]机器人程序生成装置以及解析装置-CN200510108251.2无效
发明人：渡边淳;伴一训;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-10-08 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：在机器人模拟器的画面上显示工件模型(或图像)(201)并通过指定测量部位/方法(202、203)、指定工件形状、装载状态等(204)来判定测量部位/方法的优劣(205)。如果为优则生成程序并结束处理(207、208)。如果为劣则发警告(206)并指示继续进行处理(207)或进行修改(201)。在程序解析时，进行安装(101)、解析并显示测量部位/测量方法(102、103)、指定工件信息(104)，然后判定已解析的测量部位/测量方法的优劣(105)。如果为优则结束处理(107)，如果为劣则发警告(106)并选择结束处理(107)或修正程序(201)。由此，可减轻视觉传感器机器人系统的启动/维护管理负担。
机器人程序生成装置以及解析

[发明专利]工件取出装置-CN200710163028.7有效
发明人：伴一训;管野一郎;渡边桂佑 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2007-09-28 - 公布日： 2008-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：工件取出装置具有：机器3维位置的精密测定的精密测定装置；选择应该取出的工件的工件选择装置；和NG工件存储装置，其在工件的3维位置测定或取出失败时，对在3维位置测定或取出中失败的NG工件的大致位置的信息进行存储。工件选择装置去除存储在NG工件存储装置中的NG工件，然后选择应该测定的工件，机器人根据由精密测定装置测定到的工件的3维位置进行工件的取出。
工件取出装置

[发明专利]示教位置修正装置以及示教位置修正方法-CN200710086093.4有效
发明人：伴一训;管野一郎;沈岗;泷泽克俊 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2007-03-09 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种示教位置修正装置(1)，其包含：当使所述机器人(2)依次移动至多个示教点的每一个、依次取得该多个示教点的每一个中的机器人的当前位置、由此对动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据修正后的示教点位置和修正前的示教点位置，计算位置修正量(A)的位置修正量计算单元(11a)；以及根据位置修正量(A)，对多个示教点中还没有修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元(11b)。此外，当使机器人移动至未修正示教点时，通过移动单元(15)，使机器人移动至未修正示教点位置的校正后的位置。由此，即使在机器人的姿势变化较大时，也能正确地、且在短时间内修正动作程序的示教点位置。
位置修正装置以及方法

[发明专利]机器人系统中再校准三维视觉传感器的方法和设备-CN200510087365.3无效
发明人：伴一训;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-07-28 - 公布日： 2006-02-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：用于机器人系统的三维视觉传感器的再校准方法和设备，从而减轻用于再校准所需的工作负荷。当视觉传感器是常规时，通过机器人以一个或更多的相对位置关系安置视觉传感器和测量目标，并且利用之后保存的校准数据，测量目标从而获取点图形的位置/方位信息等。在再校准过程中，近似地再生每一相对位置关系，并且再次测量目标，从而获取图像上特征量信息或点图形的位置/方位等。基于特征量数据和位置信息，更新与视觉传感器的校准相关的参数。在机器人臂上安装带有相对位置关系的视觉传感器和目标。在再校准过程中，利用保存的校准参数、同样还有视觉传感器的常规操作期间和再校准过程中获取的特征量信息，可以计算位置信息，并且基于计算结果可以更新校准参数。
机器人系统校准三维视觉传感器方法设备

[发明专利]机械手系统-CN200510073215.7有效
发明人：伴一训;管野一郎;山田慎;井上俊彦 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-06-01 - 公布日： 2005-12-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：在第一机械手(R1)上搭载视觉传感器的照相机，在第二机械手(R2)上设置特征部。使机械手(R1、R2)取第一初始状态(G1)，从该状态移动机械手(R1)或者(R2)使特征部的图像成为目标位置/大小(G2)，存储当前位置P1、Q1(G3)。以下，改变初始状态的各机械手位置，同时重复N次(N≥3)(G4)。根据重复N次得到的P1...PN和Q1...QN，求表示从∑b向∑b’的坐标变换的行列式T。取一台或者两台机械手控制装置都可以。由此，以高精度简单地执行求机械手之间的相对位置的校准作业，削减伴随夹具使用的成本。
机械手系统

[发明专利]物体取出系统-CN200510066339.2无效
发明人：伴一训;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-04-22 - 公布日： 2005-11-23 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于一个个地取出多个物体的物体取出系统。该系统具备：检测部，作为图像、检测相互至少部分重叠设置的多个物体中的取出对象物体；存储部，存储具有与取出对象物体相同外观的基准物体的规定部分的外观信息；判断部，根据存储在存储部中的基准物体之外观信息，判断在检测部检测的取出对象物体的图像中、对应于基准物体的规定部分的取出对象物体的检查部分是否被其它物体所隐蔽；控制部，根据判断部的判断结果，确定取出对象物体的取出动作，输出取出动作的控制信号；和取出机构，根据从控制部输出的控制信号，对取出对象物体实现取出动作。取出机构可由机器人机构部构成。
物体取出系统

[发明专利]计量系统-CN200510051599.2无效
发明人：渡边淳;伴一训;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-03-07 - 公布日： 2005-09-14 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：容易获知错误检测的计量系统。使用在机器人上搭载的计量用照相机进行计量用的拍摄，获得工件的图像，进行确定位置的检测、计量。接着使用确认用照相机进行确认用拍摄，取得工件的图像，进行确定位置的检测、计量。通过机器人移动的组合，也可以用1台照相机进行计量用及确认用双方的拍摄。判断用两者获得的计量结果是否是基于同一位置的检测，是的时候为计量有效，不是的时候为计量无效，进行重新操作等例外的处理。利用照相机的拍摄结果，也可以用于判断大尺寸对象计量时的机器人移动路线是否合适。
计量系统

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