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[发明专利]取得工件表面的三维信息及工件的二维图像的拍摄装置-CN202180042846.X在审
发明人：孙泽源;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：提供一种取得工件的表面的三维信息以及二维图像的拍摄装置。拍摄装置(3)具有在取得工件的表面的三维信息之后取得二维图像的视觉传感器(30)。在搬送工件的输送机(6)的输送机驱动马达(24)安装有位置检测器(25)。图像处理部(47)根据位置检测器(25)的输出，计算从取得三维信息时到拍摄二维图像为止的工件的移动量。图像处理部(47)在预先确定的坐标系中，以与工件的移动量对应的方式相对于二维图像移动三维信息。
取得工件表面三维信息二维图像拍摄装置

[发明专利]随动机器人-CN202180035701.7在审
发明人： 古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种随动机器人(10)，具备：臂(10a)；一个以上的视觉传感器(50)，其设置于臂；特征量存储部，其存储与随动对象的至少位置以及姿态有关的第一特征量，作为用于使视觉传感器追随随动对象(102)的目标数据；特征量检测单元，其利用由视觉传感器得到的图像，检测与随动对象的当前的至少位置以及姿态有关的第二特征量；移动量计算单元，其根据第二特征量与第一特征量的差异计算臂的移动指令，并至少利用前馈控制调整移动指令；移动指令单元，其根据移动指令使臂移动；以及输入值存储部，其将在随动对象的特定动作开始时所获取的信号与前馈控制的输入值相对应地存储，前馈控制的输入值用于使臂追随特定动作中的随动对象的轨迹。
机器人

[发明专利]机器人系统以及机器人系统的控制方法-CN201910440957.0有效
发明人：片桐太树;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统及机器人系统的控制方法。即使在多个物品接近的状态下，也可取出目标物品。机器人系统(100)具备：检测物品(WN)的形状的传感器(50)；安装有能够把持检测出的物品的把持装置(15)的机器人(10)；以及控制机器人的控制装置(20)，控制装置具备：在针对每个物品把持物品时设定配置把持装置的把持区域(GN)的把持区域设定部；判定把持区域与其它物品的干扰的判定部；与被检测出的各物品相关联地存储与由判定部判定出的干扰的有无相关的判定结果的存储部；通过把持装置取出其它物品不干扰把持区域的物品的机器人控制部；以及在每次通过把持装置取出物品时，更新被存储于存储部的判定结果的更新部。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]物品搬运装置、机器人系统和物品搬运方法-CN201811577439.5有效
发明人： 古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能准确判断由输送机搬运的多个工件的重叠并对搬运的多个工件稳定地进行作业的物品搬运装置。该物品搬运装置(10)具备：输送机(11)，其搬运工件(W1、W2)；拍摄单元(40)，其对搬运的工件(W1、W2)进行拍摄并获取三维图像；工件识别单元，其基于由拍摄单元(40)获取的三维图像，来检测工件(W1、W2)的三维形状和姿态；存储单元(80)，其存储基准工件的三维形状、以及基准工件在没有与其他工件重叠的状态下的姿态；以及重叠判断单元，其基于由存储单元(80)存储的基准工件的三维形状和姿态、以及由工件识别单元检测出的工件(W1、W2)的三维形状和姿态，来判断工件(W1、W2)有没有重叠。
物品搬运装置机器人系统方法

[发明专利]进行工件的输送控制的机械系统-CN202010981967.8在审
发明人：大场雅文;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种进行工件的输送控制的机械系统。该机械系统具备：输送控制部，其基于输送减速线和输送加速线来控制工件的输送，其中，输送减速线设置于在工件的行进方向上比机械的作业临界线靠上游，输送加速线设置于比输送减速线靠上游，当工件在作业未完成的状态下通过了输送减速线时，输送控制部使工件的输送速度减速，并且在针对存在于作业临界线与输送加速线之间的工件的作业完成之后，输送控制部使工件的输送速度加速。
进行工件输送控制机械系统

[发明专利]进行工件遗漏检测的机械系统-CN202011001029.3在审
发明人：大场雅文;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种进行工件遗漏检测的机械系统，该机械系统具备：机械，其对通过可作业区域的工件进行作业；遗漏检测部，其检测在作业未完成的状态下通过了机械的作业边界线的工件；以及通知部，其根据遗漏检测部的信息，通知与遗漏的工件相关的信息。
进行工件遗漏检测机械系统

[发明专利]具有多个可动部的物品搬运系统-CN202010741911.5在审
发明人： 古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供具有多个可动部的物品搬运系统。物品搬运系统能够使物品搬运时的各可动部的移动量平均化。物品搬运系统具备：传感器，其检测多个工件各自的三维位置；多个机器人，其分别具备将工件分别搬运到预定的多个搬运目的地的可动部；控制部，其控制机器人；移动量计算部，其根据各工件的三维位置来计算在用任意一个机器人搬运各工件时的机器人各自的可动部的移动量；以及分配决定部，其决定关于使用哪个机器人手臂来搬运各工件的分配模式，以使得一方的可动部的移动量和另一方的可动部的移动量之间的差为最小或小于预定的值。
具有多个可动部物品搬运系统

[发明专利]对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置-CN202010745050.8在审
发明人： 古贺健太郎;宫崎航 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置。预先决定第一工件的第一特征部位和第二工件的第二特征部位。特征量检测部在由摄像机拍摄到的图像中检测与第一特征部位的位置有关的第一特征量以及与第二特征部位的位置有关的第二特征量。计算部计算第一特征量与第二特征量之差来作为相对位置量。指令生成部基于由摄像机拍摄到的图像中的相对位置量和预先决定的基准图像中的相对位置量，来生成用于使机器人进行动作的移动指令。
机器人位置进行控制装置

[发明专利]机器人系统-CN201710678668.5有效
发明人： 古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，所述机器人系统具备搬运装置(10)、机器人(20)、控制部以及编码器(15)，所述控制部向机器人(20)的马达发送驱动信号而控制机器人(20)的工作，并向搬运装置(10)输出驱动速度控制信号，编码器(15)在通常的处理运转模式时检测搬运装置(10)的搬运速度，在使机器人(20)以示教模式和测试模式执行动作时，控制部向机器人(20)发送驱动信号以使工作速度减小所接收的倍率值的量，并输出驱动速度控制信号以使搬运装置(10)的搬运速度减小所述倍率值的量。
机器人系统

[发明专利]物品输送系统以及输送系统控制装置-CN201810811877.7有效
发明人： 古贺健太郎;大场雅文 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明提供一种物品输送系统以及输送系统控制装置，该物品输送系统检测遗漏少，输送系统控制装置能够在该物品输送系统中使用。物品输送系统具有：逐次输送多个工件的输送机；取得输送机的输送动作信息的输送机传感器；检测工件的到来的到来传感器；拍摄工件的照相机；以及位置检测处理部，其进行从照相机拍摄到的图像检测工件，来确定工件在输送机上的位置的检测处理；移动距离指定部，其指定第一移动距离以及第二移动距离；拍摄控制部，其控制照相机，使得在检测到工件的到来后，在输送机前进了第一移动距离时以及在每前进第二移动距离时进行工件的拍摄；次数指定部，其指定检测处理的上限次数。
物品输送系统以及控制装置

[发明专利]物品搬运装置-CN201810862464.1有效
发明人：片桐太树;大场雅文;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明的物品搬运装置具备：进行工件取出作业的机器人(10)；对输送机(100)上的工件(W)进行拍摄的摄像装置(30)；在拍摄的图像中进行工件检测的工件识别单元；针对每个被检测工件(W)存储与被检测工件(W)的位置和角度有关的工件信息的工件信息存储装置；以及，通过对在新图像中的各被检测工件(W)的工件信息、与在之前的图像中的各被检测工件(W)的工件信息进行比较，判定在新图像中是否存在与之前的图像相同的被检测工件(W)的同一工件判定单元，对于被判定为相同的被检测工件(W)，仅将一个图像的工件信息保存在工件信息存储装置中。
物品搬运装置

[发明专利]机器人系统以及生产系统-CN201711373359.3有效
发明人： 古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统以及生产系统，能够高效地进行被输送的多个种类的物品的检测。机器人系统(11)包括：拍摄装置，拍摄由传送带(12)输送的多个种类的物品；物品控制部(112)，控制向传送带(12)供给多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，预先限定由拍摄装置拍摄的多个种类的物品的种类；检测部，基于由物品控制部(112)预先限定的物品的种类，从通过拍摄装置拍摄的图像中检测多个种类的物品；以及机器人(113)，其被构成为从传送带(12)取出由该检测部检测出的所述多个种类的物品。
机器人系统传送带拍摄装置检测生产系统预先限定拍摄机器人取出图像

[发明专利]物品转运装置和物品转运方法-CN201510873842.2有效
发明人：管野一郎;古贺健太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：提供一种物品转运装置和物品转运方法，该物品转运装置即使在视觉传感器进行检测后物品在输送机上发生了位置偏移的情况下也能够使机器人一边追随一边把持这种物品。图像处理部具备物品检测部，其以拍摄和检测通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行多个物品的拍摄和检测，获取全部物品各自的初始位置信息；以及物品跟踪部，其以短于第一周期的第二周期来执行通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以第二周期反复地获取多个物品各自的以初始位置信息为基准的移动位置信息。机器人控制部使用移动位置信息来控制机器人，使得机器人一边追随输送机的搬运动作一边将多个物品的各个物品把持并转运。
物品转运装置方法

[发明专利]物品排列装置、物品排列方法以及物品转运系统-CN201510092045.0有效
发明人： 古贺健太郎;大场雅文;管野一郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-02-28 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B65G47/28 文献下载
摘要：提供物品排列装置、物品排列方法以及物品转运系统，物品排列装置使以不规则配置的状态放置的多个物品排列成规则配置，具备：机器人；视觉传感器，获取以不规则配置的状态放置的多个物品各自的位置信息；排列图案生成部，使用位置信息以分别表示物品的位置的多个图案要素中的任一第一图案要素与以不规则配置的状态放置的多个物品中的任一基准物品的位置对准的方式生成以预先决定的规则配置具有图案要素的排列图案；拿起动作生成部，使用位置信息生成用于机器人拿起除基准物品以外的物品的拿起动作；排列动作生成部，生成用于机器人将拿起的物品按照排列图案相对于基准物品排列来放置的排列动作；机器人控制部，控制机器人的拿起动作和排列动作。
物品排列装置方法以及转运系统

[发明专利]数据通信系统、车载机械、程序及数据通信方法-CN201110006976.6有效
发明人：北原俊夫;井上典昭;福田贵子;露梨真史;古贺健太郎;池田悟 -专利权人：富士通天株式会社
申请日： 2011-01-10 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供一种在车载机械中可自动地仅对特定的人员的通信终端接收到的电子邮件内容进行声音输出的技术。在数据通信系统所具备的通信终端接收到发送给本终端自身的电子邮件的情况下，向服务器装置发送请求表示该电子邮件的内容的声音数据的请求信号，向车载机械发送从服务器装置接收到的声音数据。数据通信系统所具备的服务器装置响应从通信终端接收到的请求信号，将发送给该通信终端的电子邮件的内容转换成声音数据，将声音数据返送回通信终端。数据通信系统所具备的车载机械检测通信终端在车厢内的位置，仅向车辆的车厢内输出表示由存在于车厢内的特定位置的通信终端接收的电子邮件的内容的声音数据。为此，数据通信系统在车载机械中可自动地仅对特定的通信终端接收到的电子邮件的内容进行声音输出。
数据通信系统车载机械程序方法

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