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[发明专利]基于电容传感器实现障碍物检测并主动避障控制的方法、装置、处理器及其存储介质-CN202111476930.0在审
发明人：景梓森;闻梦晴;孟凡超;章豪 -专利权人：上海维宏智能技术有限公司;上海维宏电子科技股份有限公司;南京开通自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23Q5/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种数控机床中基于电容传感器实现障碍物检测并主动避障控制的方法，包括以下步骤：开启主动避障功能开关，记录初始编码器值E及距板高度H；电容传感器持续检测电容值；若检测到明显的电容跳变，则前方存在障碍物；下位机使切割头上抬；当再次检测到电容跳变，则识别为离开障碍物；控制电机离开障碍物。本发明还涉及一种用于实现数控机床中基于电容传感器的障碍物检测并主动避障控制的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的数控机床中基于电容传感器实现障碍物检测并主动避障控制的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，解决了由于切割路线上存在障碍物，切割头无法主动避障导致的出边切割头碰撞障碍物的问题，达到安全切割的效果。
基于电容传感器实现障碍物检测主动控制方法装置处理器及其存储介质

[实用新型]一种地铁车辆障碍物探测报警装置-CN202121307782.5有效
发明人：赵旭东;张德峰;常军军;章豪 -专利权人：南京苏莱瑞新技术有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及地铁车辆技术领域，且公开了一种地铁车辆障碍物探测报警装置，包括障碍物探测报警仪，障碍物探测报警仪下侧的侧壁固定连接有安装板，所述安装板下侧的侧壁对称开设有两个插孔，两个所述插孔内均活动套接有螺柱，所述螺柱外螺纹套设有紧固螺母，所述螺柱外固定套设有限位板，所述安装板位于紧固螺母与限位板之间，两个所述螺柱的下端固定连接有同一个固定板，所述固定板左右两侧的侧壁固定连接有安装机构。本实用新型能够根据实际安装环境调节障碍物探测报警装置的安装位置，有效的提高了障碍物探测报警装置安装的灵活性。
一种地铁车辆障碍物探测报警装置

[实用新型]一种高精防脱轨检测装置-CN202121220469.8有效
发明人：赵旭东;潘娜娜;章豪;刘俊 -专利权人：南京苏莱瑞新技术有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B61F9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及防脱轨检测设备技术领域，且公开了一种高精防脱轨检测装置，包括检测轮对，所述检测轮对的两端外壁均固定套接有橡胶层，所述橡胶层的外壁固定套接有导电环，所述检测轮对中间连杆的外壁固定套接有两个滚动轴承，两个所述滚动轴承的外壁均固定套接有圆筒，两个所述圆筒的外壁固定连接有检测机构，两个所述圆筒的外壁共同固定连接有清理机构，两个所述圆筒的外壁均固定连接有两个连接环。本实用新型能够有效提高电机车在轨道上运行时防脱轨检测的能力，且检测精度较高，同时提高了电机车在运动运输的安全可靠性，以及能够使防脱轨检测装置具有轨道异物清理功能，并能够保障防脱轨检测装置工作的效果。
一种高精防脱轨检测装置

[实用新型]基于区块链技术的安全生产全过程综合监管系统-CN202121866657.8有效
发明人：余强;徐海燕;朱拾遗;徐刚;包松考;肖小华;章豪;朱安峰;苏宗奎;刘鸿鹄;王辉;倪斌 -专利权人：浙江安防职业技术学院;浙江城安大数据有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：基于区块链技术的安全生产全过程综合监管系统，该监管系统包括若干个部署链通信协议模块的打标节点，所述打标节点包括激光打标机、机械手、与激光打标机数据连接，并带有网络功能电脑终端，所述激光打标机上设有夹具，该夹具并排设置有若干个与轴类零件轮廓适配的安置槽，所述安置槽内设有限位孔及弹性限位机构，所述弹性限位机构包括底座、球头柱及弹簧，该球头柱一端插设与底座内做滑动配合，另一端穿过限位孔延伸至安置槽内，所述弹簧压缩设置于底座与球头柱之间；所述机械手夹取轴类零件至夹具完成激光打标，所述电脑终端上传打标数据至监管系统。
基于区块技术安全生产全过程综合监管系统

[实用新型]基于高分遥感监测预警的森林火灾风险传感网系统-CN202121096431.4有效
发明人：温剑峰;徐刚;章豪;朱安峰;徐海燕;苏宗奎;范全龙;郑志鹏;程文;刘鸿鹄;李洪兵;倪斌 -专利权人：浙江安防职业技术学院;浙江城安大数据有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G08B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于高分遥感监测预警的森林火灾风险传感网系统，包括若干物联网传感器、服务器以及林区水陆救灾巡逻船，所述服务器信号连接物联网传感器以及林区水陆救灾巡逻船，所述林区水陆救灾巡逻船包括船体以及数字无线网桥，所述船体设有水枪、水枪架、卷管盘、发动机以及移动轮，该卷管盘连接设有输水软管；实现了巡逻船能沿水体移动巡逻，灾情报警后能沿水体及时到达，并直接从水体中汲水进行防灾救灾，面对报警点距离水体较远时，能从水体与岸边落差小处冲上陆地，依靠船体底部的移动轮行驶，同时沿途铺设输水软管，便于及时将水运输至报警点，提高了林区减灾效率。
基于高分遥感监测预警森林火灾风险传感系统

[发明专利]多灾害场景融合可视化应急联动指挥系统-CN202110904222.6在审
发明人：徐刚;戴海东;汪婵婵;陈辉;骆正茂;朱林娜;章豪;徐海燕;朱安峰;范全龙;陈善亮;池纵横 -专利权人：浙江安防职业技术学院;浙江城安大数据有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：多灾害场景融合可视化应急联动指挥系统。本发明根据受灾地区地形信息建立基础数字高程模型，然后根据测得的水情程高数据及经纬线坐标数据，在地形数字高程模型基础上，建立水情数字程高模型，实现可视化洪涝灾害模型。为建模获取水情信息，而设计的水情高程标定装置，为纯机械机构，造价低廉，能够船投、空投，使用灵活方便，成本低，能够应对水势变化大量投放。无需电子设备，便能够得出程高近似值。
灾害场景融合可视化应急联动指挥系统

[发明专利]基于区块链技术的安全生产全过程综合监管系统-CN202110904226.4在审
发明人：徐刚;温剑锋;章豪;蔡永森;彭苑茹;吴贤平;伍红军;徐海燕;朱安峰;周羽佳;黄成祥;徐俊泽 -专利权人：浙江安防职业技术学院;浙江城安大数据有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：通过胚料节点、数控设备节点作为监管区块链的基础物理层，利用收集的唯一编码、打标时间、操作人员身份码、电磁锁解锁时间、胚料称重数据、数控加工时间、数控程序运行日志等数据通过通信协议上传到监管系统中，在物理层完成对安全生产全过程的映射。在安全生产全过程监管中，区块链的嵌入使得人、胚料、数控设备三方数据真实沉淀，数据权属明细，不可篡改、可传递，被监管系统真实记录，利用区块链的数据存储结构、共识机制、智能合约、用户认证等技术特征，实现了制造业安全生产全过程的人、胚料、数控全程数据采集和追溯。
基于区块技术安全生产全过程综合监管系统

[发明专利]一种基于视觉传感器的障碍物检测系统-CN202110804643.1在审
发明人：赵旭东;常楠;焦曰里;章豪;邵倩 -专利权人：南京苏莱瑞新技术有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及检测系统技术领域，具体涉及一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，基于视觉传感器的障碍物检测系统搭载于地铁列车，障碍物探测模块用以获取前方图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示，二门防夹模块用以获取二门区域的图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示，视频记录模块用于记录视频信息为事故追溯提供原始数据，OCC司机眼监控模块用于将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台，通信模块用于连接TCMS系统进行通信，以辅助驾驶员准确地识别出现在行驶方向前方的障碍物，从而有效降低交通事故的发生概率。
一种基于视觉传感器障碍物检测系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的障碍物检测系统-CN202110825244.3在审
发明人：赵旭东;焦曰里;常楠;章豪;邵倩 -专利权人：南京苏莱瑞新技术有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B61L23/04 文献下载
摘要：本发明涉及列车安全技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的障碍物检测系统；转动盘与凹槽活动连接，转动盘位于凹槽内的一端设置有从动齿部，转动装置的输出端与从动齿部相对应，安装臂的一端设置有转动轴，转动轴与连接框活动连接，翻转装置的输出端与转动轴相对应，启动转动装置，通过从动齿部带动转动盘转动，从而带动安装臂上的障碍物检测装置水平旋转，启动翻转装置，通过转动轴带动安装臂上的障碍物检测装置树脂翻转，从而扩大障碍物检测装置的检测范围，采集更多的障碍物信息，进而通过数据处理装置将障碍物信息录入到监控平台上。
一种基于传感器融合障碍物检测系统

[发明专利]连续型生物脱氮磷回收系统及工艺-CN201911031433.2有效
发明人：潘杨;章豪;黄勇;单捷;冯鑫;杨婉静 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： C02F3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续型生物脱氮磷回收系统，包括A/O系统以及并联设置于A/O系统后的多个生物膜反应器，所述生物膜反应器中装有曝气装置且富含聚磷菌；所述多个生物膜反应器均与所述A/O系统连通，且通路上设有控制通断的阀门；所述生物膜反应器之后设有磷回收池，所述磷回收池与所述多个生物膜反应器连通。本发明还提供了一种连续型生物脱氮磷回收工艺。本发明的连续型生物脱氮磷回收工艺，除了较好的脱氮效果之外，还能同步实现磷的去除和磷酸盐溶液的富集。
连续生物脱氮磷回收系统工艺

[发明专利]面向多无人机的地面站任务飞行一体化监控系统及方法-CN201910980633.6有效
发明人：王金岩;章豪;孙智孝;向锦武;吴慧垚;李昱辉 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于无人机智能监控技术领域，公开了一种面向多无人机的地面站任务飞行一体化监控系统及方法，结合多无人机编队协同作战的使用需求，针对无人机操作人机分离的使用场景和操作员任务/飞行一体化控制、单人单席控多机的使用特点，提供一种智能人机交互界面，为操作员提供简便、高效的监控方式，解决目前无人机地面站操作人员配置臃肿、人机交互智能化水平低、多机协同控制能力不足的问题。
面向无人机地面站任务飞行一体化监控系统方法

[实用新型]基于台风洪涝环境下的山体滑坡预警系统-CN202022912592.8有效
发明人：白杨;胡坤霖;陈杰;徐刚;朱安峰;章豪;苏宗奎;范全龙;张轶;徐海燕;肖延菊;谢建 -专利权人：温州大学瓯江学院;中南大学;浙江安防职业技术学院;浙江城安大数据有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G08B21/10 文献下载
摘要：基于台风洪涝环境下的山体滑坡预警系统，所述预警系统设置在高位滑坡上，所述高位滑坡包括从高至低的上部区、滑坡体、下部区，该滑坡体相对水平面倾斜，所述预警系统包括设置于上部区的GNSS基站、打入滑坡体内的若干个桩式检测模块及总控检测模块，所述若干个桩式检测模块呈间隔打入滑坡体，相对滑坡体表面深度最大的检测模块为总控检测模块，各检测模块之间均首尾连接有牵引绳、数据线，所述桩式检测模块内设有报警器、电池模块及活动开关，所述牵引绳一端与首部的检测模块活动开关连接，驱动活动开关闭合触发报警器，另一端与尾部的检测模块固定连接，所述数据线将各检测模块报警信号汇总于总控检测模块，由总控检测模块传输至GNSS基站。
基于台风洪涝环境山体滑坡预警系统

[实用新型]基于复杂台风天气环境下的监测预警系统-CN202022920195.5有效
发明人：徐刚;徐登财;郭为人;陈温清;周明浪;胡坤霖;章豪;朱安峰;徐海燕;陈杰;张轶;范全龙;苏宗奎 -专利权人：中南大学;浙江安防职业技术学院;温州市自然资源和规划局;浙江城安大数据有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01W1/10 文献下载
摘要：基于复杂台风天气环境下的监测预警系统，包括支架、太阳能供电系统、蓄电池、GPRS/GSM通信模块、控制芯片、及气象传感器组，所述支架包括与地面固定的底座、及与底座铰链连接的立杆，该底座设有与立杆联动配合的第一旋转电机，该第一旋转电机驱动立杆围绕铰接点由0°至90°间旋转；所述监测预警系统还包括防护机构，该防护机构包括包覆支架的折叠罩、及第二旋转电机，所述折叠罩包括外膜、不动骨架及活动骨架，该不动骨架与地面固定，并与活动骨架铰链配合，所述不动骨架、活动骨架分别与外膜的两个端部固定连接，所述第二旋转电机与活动骨架联动配合，驱动活动骨架围绕铰接点由0°至180°间旋转，所述第一旋转电机、第二旋转电机均与控制芯片信号连接。
基于复杂台风天气环境监测预警系统

[发明专利]一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法-CN201811274051.8有效
发明人：章豪;刘国梁;蒋丰亦;王建勇;龚瑞;骆斌 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人系统联合架构的无人机控制权交接方法，针对无人机在不同无人机控制站之间交接控制的使用需求，通过对无人系统联合架构的研究，定义一组与具体应用无关的部件，规定通信的标准接口消息，提升无人机和无人机控制站的互操作能力。基于无人系统联合架构，设计一套无人机控制权的交接方法，包括无人机控制站正常情况下的无人机控制权交接方法和无人机控制站异常情况下的无人机控制权交接方法。该方法提升了无人机系统的互操作能力，满足了无人机异地起降、跨区作战等的任务需求。
一种基于无人系统联合架构无人机控制权交接方法

[发明专利]一种无人机飞行控制方法和系统-CN201910884942.3有效
发明人：丁勇飞;王哲曹瑞;何敏;孙智孝;章豪;石吉利;张强 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法和系统，无人机飞行控制方法包括：在上一采集点的油门杆数值指示为非停车时，根据油门杆的当前位置采集当前油门杆数值，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围之外时，发送该当前油门杆数值，在采集的当前油门杆数值在停车阈值范围内时，发出并显示油门停车提示消息，根据飞行员对所述油门停车提示消息的确认结果发送油门杆数值，该确认结果为停车时发送当前油门杆数值，该确认结果为非停车时发送的油门杆数值为上一采集点的油门杆数值。本发明实施例解决了现有无人机的飞行控制方式中，由于将油门杆作为直接控制无人机发动机的操控装置，而导致对无人机的飞行造成巨大安全隐患的问题。
一种无人机飞行控制方法系统