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[发明专利]基于改进合同网的分布式蜂群无人机的任务分配方法-CN202210368380.9在审
发明人：张梦平;马洪忠;王平;原全;胡雨欣;穆寒;孟祥瑞;刘长林;王文娟 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进合同网的分布式蜂群无人机的任务分配方法，包括：招标者发布招标信息；招标者和中标者周期性向外发布任务状态信息；第一顺位中标者在设定周期内未接收到招标者发布的任务状态信息，第一顺位中标者向招标者发出挑战信息，若招标者未回应挑战信息，则第一顺位中标者取代招标者成为新的招标者，招募一个无人机代替新的招标者继续执行原任务；若任务执行完毕，则当前招标者对任务执行情况进行评估，若评估认定打击效果不合格则返回重新进行招标直至宣布任务结束。应用本发明的技术方案，解决了在执行任务过程中招标者被摧毁或者招标者失效情况下任务无法执行的技术问题。
基于改进合同分布式蜂群无人机任务分配方法

[发明专利]一种基于改进合同网的分布式蜂群无人机的任务分配方法-CN202210371829.7在审
发明人：张梦平;马洪忠;原全;王平;穆寒;胡雨欣;孟祥瑞;刘长林;王文娟 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进合同网的分布式蜂群无人机的任务分配方法，包括：招标者发布招标信息；招标者和中标者周期性向外发布任务状态信息；监标者在设定周期内未接收到某一中标者发布的任务状态信息，监标者向该中标者发出挑战信息，若该中标者未回应挑战信息，则监标者向招标者发出取代信息，招标者从发送取代信息的监标者中重新招募一个无人机代替该中标者继续执行原任务；若任务执行完毕，则招标者对任务执行情况进行评估，若评估认定打击效果不合格则返回重新进行招标直至宣布任务结束。应用本发明的技术方案，解决了在执行任务过程中中标者被摧毁或者中标者失效情况下任务无法执行的技术问题。
一种基于改进合同分布式蜂群无人机任务分配方法

[实用新型]一种便于拆装的应变传感器封装装置-CN202320545934.8有效
发明人：穆寒;于鹏程;王青松;杨晓燕;李琳;陈晓伟;穆倩 -专利权人：海检检测有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了—种便于拆装的应变传感器封装装置，包括金属件，所述金属件的表面连接有封装盖，所述金属件的内部设置有可拉伸柔性应变传感器，所述金属件的内部开设有条形槽，所述金属件的两侧均开设有滑动槽，所述滑动槽的内部开设有两个导向槽，所述封装盖的内侧壁固定连接有两组导向块，所述金属件底部的两侧均开设有活动槽，所述卡板的内部开设有两个插接孔。本实用新型通过密封盖、滑动槽、导向块、固定槽、压缩弹簧、活动槽、插接杆、卡板、插接孔和插接杆的搭配使用，使得可拉伸柔性应变传感器能够稳定放置在金属件内部，同时密封盖能够快速与金属件固定在一起，以及后续需要将密封盖与金属件分离时，简单便捷，便于工作人员操作。
一种便于拆装应变传感器封装装置

[实用新型]一种导磁板磁生电装置-CN202320651543.4有效
发明人：于鹏程;穆寒;杨晓燕;王青松;李琳;张根;韩玉坤 -专利权人：海检检测有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02K35/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种导磁板磁生电装置，涉及磁生电技术领域。该导磁板磁生电装置，包括导磁安装座和永磁体，所述导磁安装座外侧缠绕有线圈，所述导磁安装座外侧设置有安装固定座，所述导磁安装座内部底端两侧均固定连接有安装侧板，所述导磁安装座设置于两个安装侧板之间，所述安装固定座内部设置有第二导磁板和第一导磁板，该导磁板磁生电装置，将线圈缠绕于导磁安装座外侧，在安装固定座内部底端固定连接有两个安装侧板，通过在安装侧板外侧开设有限位槽，通过将导磁安装座插入安装侧板外侧开设的限位槽中，从而使导磁安装座两端分别插入第一导磁板和第二导磁板的两端，从而完成组装，结构简单，便于后期进行更换配件。
一种导磁板磁生电装置

[发明专利]复杂环境中分布式蜂群的路径规划方法-CN202111325970.5在审
发明人：张梦平;王平;彭建平;原全;穆寒;胡雨欣;刘长林;王文娟 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂环境中分布式蜂群的路径规划方法，包括：步骤一、确定当前时刻蜂群无人机中无人机所受合力，包括：1.1获取当前时刻蜂群无人机所受目标的引力和静止障碍物的斥力；1.2获取当前时刻蜂群无人机之间的引力与斥力；1.3获取当前时刻蜂群无人机受到动态障碍物的斥力；1.4实时判断是否出现新增障碍物威胁，若出现，则获取当前时刻蜂群无人机受到新增障碍物的斥力；1.5将步骤1.1～1.4所获取的力相加得到无人机所受合力；步骤二、根据无人机所受合力和无人机当前时刻位置获取下一时刻的无人机位置；步骤三、不断迭代步骤一到步骤二，以使从无人机起始点逐步迭代生成一条到目标点的无障碍危险路径。该方案很好的解决了分布式的蜂群路径规划的问题。
复杂环境分布式蜂群路径规划方法

[发明专利]适合于分布式蜂群的动态路径规划方法-CN202111326871.9在审
发明人：张梦平;王平;彭建平;原全;胡雨欣;穆寒 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种适合于分布式蜂群的动态路径规划方法，该方法包括步骤一、确定当前时刻蜂群无人机中无人机所受合力，所述当前时刻与无人机起始点相对应，包括1.1获取当前时刻蜂群无人机所受目标的引力和静止障碍物的斥力1.2获取当前时刻蜂群无人机之间的引力与斥力；1.3获取当前时刻蜂群无人机受到动态障碍物的斥力；1.4将步骤1.1～1.3所获取的力相加得到无人机所受合力；步骤二、根据所述无人机所受合力和无人机当前时刻位置获取下一时刻的无人机位置；步骤三、不断迭代步骤一到步骤二，以使从无人机起始点逐步迭代生成一条到目标点的无障碍危险路径。该方案很好的解决了分布式的蜂群路径规划的问题。
适合于分布式蜂群动态路径规划方法

[发明专利]适合于分布式蜂群的实时路径规划方法-CN202111326862.X在审
发明人：张梦平;原全;彭建平;王平;穆寒;胡雨欣 -专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种适合于分布式蜂群的实时路径规划方法，该方法包括步骤一、确定当前时刻蜂群无人机中无人机所受合力，包括1.1获取当前时刻蜂群无人机所受目标的引力和静止障碍物的斥力；1.2获取当前时刻蜂群无人机之间的引力与斥力；1.3实时判断是否出现新增障碍物威胁，若出现，则获取当前时刻蜂群无人机受到新增障碍物的斥力，所述新增障碍物是指敌方隐藏威胁；1.4将步骤1.1～1.3所获取的力相加得到无人机所受合力；步骤二、根据无人机所受合力和无人机当前时刻位置获取下一时刻的无人机位置；步骤三、不断迭代步骤一到步骤二，以使从无人机起始点逐步迭代生成一条到目标点的无障碍危险路径。该方案很好的解决了分布式的蜂群路径规划的问题。
适合于分布式蜂群实时路径规划方法

[发明专利]一种基于混合机制的多无人机协同广域动目标搜索方法-CN202110044877.0有效
发明人：刘莉;田维勇;穆寒;葛佳昊;王秋生 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混合机制的多无人机协同广域动目标搜索方法，属于无人机协同搜索目标领域。本发明针对现有多无人机协同广域动目标搜索方法中任务区域范围广、搜索效率低、搜索任务时间过长、直接离散化航向角等问题，本发明提供一种基于混合机制的多无人机协同广域动目标搜索方法。该方法综合了覆盖搜索和基于信息图搜索方式的优势，根据目标存在概率将任务区域分成重点区域和一般区域，优先利用扫描线覆盖搜索重点区域，利用基于信息素机制对一般区域进行搜索。在此基础上，采用滚动时域优化方法在线滚动优化各个无人机的航迹。该方法能够快速搜索任务区域内的运动目标，在线生成多个无人机的可飞航迹，有效缩短搜索任务时长。
一种基于混合机制无人机协同广域目标搜索方法

[发明专利]基于网格规划算法的编队无人机多角度打击航迹规划方法-CN202011342392.1有效
发明人：刘莉;葛佳昊;贺云涛;穆寒;陆天和 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的基于网格规划算法的编队无人机多角度打击航迹规划方法，属于航迹自主规划技术领域。本发明实现方法为：对所需规划的场景与问题进行说明与建模，对无人机编队成员及阵型进行设计，制定不同价值目标的多角度打击方案；对多个疑似目标进行位置整合后，进行再侦察确认，基于网格规划算法规划得到编队内侦察无人机的飞行航迹；依据目标的价值信息并对规划结果扩展，得到无人机编队的多角度打击航迹。本发明基于网格规划算法实现编队无人机多角度打击航迹快速规划，且能够提高编队无人机的自主多角度打击航迹规划效率，使编队无人机能够对不同价值目标执行不同方案的多角度打击，本发明还具有航迹点可靠和操作简单的优点。
基于网格规划算法编队无人机角度打击航迹方法

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