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[发明专利]一种超声视频的分类提取方法-CN202110710640.1有效
发明人： 程栋梁;谢蠡;何年安;刘振;赵文佳 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声视频的分类提取方法，定义超声视频的不同状态类别，包括：扫查状态、测量状态、探头转换提示状态、信息展示状态；对超声视频中的每一帧图像分别进行判断，判断每一帧图像的所属状态类别；根据每一帧图像的所属状态类别，对超声视频进行分割并分类存储。本发明根据不同的状态类别进行超声视频的分割，将从超声设备上采集的完整的原始超声视频转换为便于阅片与备查的超声短视频，从而可以通过状态类别和时间定位查找相应的超声短视频，能够帮助工作人员迅速定位并分析某特定状态下的视频数据，提高工作人员的使用体验与超声视频的分析效率。
一种超声视频分类提取方法

[发明专利]一种超声扫查区域提取方法、装置、设备和存储介质-CN202111067520.0有效
发明人： 程栋梁;何年安;王晨;刘振 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声扫查区域提取方法、装置、设备和存储介质，属于图像处理领域。方法步骤包括：获取超声扫查设备输出的视频序列的一帧图像，提取其中的运动区域；对运动区域检测最大连通区域，获取下一帧图像，重复检测最大连通区域，直到最大连通区域连续N帧保持稳定，提取此时的最大连通区域，即为超声扫查区域。本发明可以实现快速准确的提取超声扫查区域，并计算区域相关参数，为后续机器学习算法的训练和测试奠定基础，避免在无效内容区域产生的误检，避免无效的计算量，提高识别的准确率和效率。
一种超声区域提取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法-CN202310303519.6在审
发明人：刘振;程干;邵超;黄琦;程栋梁 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法，其技术方案要点是包括有耦合剂补充模块、基于B超图像的耦合剂补充控制模组，控制模组包括有第一控制模块、第二控制模块以及第三控制模块，第一控制模块与超声仪连接，用于接收超声扫描图像，并且根据超声扫描图像生成耦合剂补充信号；第二控制模块与耦合剂补充模块连接，用于根据耦合剂补充信号控制耦合剂补充模块进行出液操作；第三控制模块与超声机器人连接，用于根据耦合剂补充信号控制超声机器人进行耦合剂补充操作；该装置能够在超声检查场景下，实现自动判断中途补充耦合剂的时机、自动执行补充耦合剂的动作。
一种用于超声机器人耦合自动补充装置方法

[发明专利]一种用于远程超声检查的便携式遥操作手持装置-CN202111197455.3有效
发明人：刘振;程栋梁 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远程超声检查的便携式遥操作手持装置，速度采集模块获取手持装置在工作面上移动的速度信息；角速度采集模块获取手持装置在空间中旋转的角速度信息；力采集模块与按压模块相连接，获取手持装置的按压力。本发明采用一体化设计，结构简单，方便携带，与计算机相连即可，方便在居家环境中对病人进行超声扫查；利用显示屏和振动模块形成力觉反馈；可以在任意工作面上进行操作，如桌面、人体皮肤模型表面或人体表面等，不需要触摸台等其他辅助设备，且在人体皮肤模型表面工作时，可以提供更直观的力反馈；采用速度映射和力映射的方式，确保从端扫查机器人的整个运动过程的连续性，确保超声探头与人体之间接触力的连续性。
一种用于远程超声检查便携式操作手持装置

[发明专利]激光位移传感器测试机器人主从距离准确度方法及系统-CN202310409321.6有效
发明人：刘振;朱蓉军;黄琦;程栋梁;周世宁;邵超 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明属于遥操作机器人技术领域，具体涉及一种激光位移传感器测试机器人主从距离准确度方法及系统。本发明的方法包括以下步骤：将激光接收板安装在从端设备所在的遥操作机器人机械臂上，并设置激光位移传感器，使激光位移传感器所射出激光被激光接收板接收；通过采集激光位移传感器的激光在激光接收板上的位移数据，获得遥操作机器人机械臂的实际位移数据，同时通过记录主端设备发送给遥操作机器人机械臂的读数和激光位移传感器的读数，获得遥操作机器人在X轴和Y轴方向上的主从距离准确度。本发明的方法可实现遥操作机器人主从距离准确度测试，并确保测试过程的简洁化和效率化，同时可大幅降低测试成本，性价比更高。
激光位移传感器测试机器人主从距离准确度方法系统

[发明专利]一种超声视频压缩方法-CN202310103660.1在审
发明人： 程栋梁;王晨;黄琦;刘振 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声视频压缩方法，涉及视频压缩编码技术领域，在传统视频压缩编码策略中嵌入超声图像分析模块，用于对超声视频中的每一帧图像进行分析，根据超声图像的特点评价每一帧图像的价值大小，动态确定超声视频中的每一帧图像的帧类型以及量化系数，从而在保证超声视频中有价值信息能被保留前提下，提高超声视频的视频压缩比。对含有价值信息较少的低质量视频帧采用高压缩率，对含有价值信息较多的高质量的视频帧采用低压缩率，不仅能减小视频的压缩文件大小，降低硬件存储的花费，还能最大程度的保留高价值视频帧的图像质量，有利于后期病人随访时信息的还原。
一种超声视频压缩方法

[发明专利]一种基于无监督学习的血管斑块和血栓识别方法及系统-CN202310275506.2在审
发明人： 程栋梁;王晨;刘振;黄琦;洪洋 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无监督学习的血管斑块和血栓识别方法及系统，涉及图像处理技术领域，该方法为：将血管超声图像输入到动静脉分割模型中，对血管超声图像进行动静脉分割，得到动静脉分割图；根据动静脉分割图，分别生成动脉掩膜和静脉掩膜；利用动脉掩膜和静脉掩膜，分别得到动脉区域图像和静脉区域图像；将动脉区域图像和静脉区域图像均输入到血管病灶定位模型中，动脉区域图像检测出的病灶即为斑块，静脉区域图像检测出的病灶即为血栓。本发明能够在超声血管扫查过程中快速准确的识别出血管病灶，具体包括斑块和血栓，显著提升模型的检测精度和泛化性，降低误检，节约超声医生的诊断时间，提高诊断效率。
一种基于监督学习血管血栓识别方法系统

[发明专利]一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法-CN202211650919.6在审
发明人：周世宁;朱蓉军;刘振;黄琦;程栋梁 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法，其包括以下过程：建立人臂模型，人臂模型用于预测从端人臂的运动轨迹，并发送至三维图形可视化场景。建立机器人模型，机器人模型根据遥操作主端数据模拟遥操作机器人的运动轨迹，并发送至三维图形可视化场景。建立三维图形可视化场景，三维图形可视化场景用于显示人臂模型预测的运动轨迹，以及显示机器人模型模拟的运动轨迹。本方法的人臂模型根据从端的视觉模块反馈完成人臂运动轨迹的模拟，主端的操作者通过三维图形可视化场景看到的人臂和机器人的运动轨迹即为从端人臂和机器人的实时运动轨迹，从而让操作者的动作能够连续，并且可以避免因为时延给从端环境产生安全威胁。
一种基于运动预测机器人操作方法

[发明专利]一种事件抽取方法和系统-CN202010551486.3有效
发明人：孔小飞;王晨;程栋梁;刘海峰 -专利权人：合肥中科类脑智能技术有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F16/31 文献下载
摘要：本发明提出一种事件抽取方法，包括获取原始语料，对句子中的要素以[标签‑要素]的形式来进行标注，将标注的语料划分为训练集和测试集，预训练语言模型将训练集映射成向量，得到词嵌入向量，将词嵌入向量输入神经网络模型，神经网络模型输出序列标签信息，基于序列标签信息建立损失函数，利用测试集对事件抽取模型评估，最终得到事件抽取模型，多次调整训练集和测试集结构，选取评估结果最好的事件抽取模型作为最佳模型，将新的原始语料输入至最佳模型，得到事件抽取的结果；本发明提出的事件抽取方法属于监督的神经网络抽取方法，结合本领域的细粒度语境化词向量，更符合专业领域事件抽取的场景。
一种事件抽取方法系统

[发明专利]一种环氧树脂基预浸料的制备方法与应用-CN202310000437.4在审
发明人： 程栋梁;文振广;赵军;曹铖;沈沉 -专利权人：万华化学（北京）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C08L63/02 文献下载
摘要：本发明公开一种预浸料制备方法与应用，其中制备预浸料的原材料含有以下组分：（A）环氧树脂组分、（B）异氰酸酯组分、（C）异氰酸酯反应性组分、（D）增强材料组分。由异氰酸酯组分（B）和异氰酸酯反应组分（C）在含有环氧树脂组分（A）的增强材料组分（D）中发生加成反应生成预聚体，从而制备预浸料，后期通过预浸料中的环氧树脂组分（A）发生开环聚合或其他生成交联网状结构的反应从而完成固化过程，进而获得相应的复合材料。
一种环氧树脂基预浸料制备方法应用

[发明专利]基于颈部半透明厚度测量值筛查胎儿染色体异常的方法-CN202211463804.6在审
发明人： 程栋梁;王晨;张超学;刘振 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了图像处理技术领域的基于颈部半透明厚度测量值筛查胎儿染色体异常的方法，步骤1：读取胎儿扫描数据，对其降噪预处理，得到待处理视频数据；步骤2：将待处理视频数据经预设规则处理，并经图像处理后，得到第一预处理数据；步骤3：将第一预处理数据导入到NT_SEG分割模型中，得到第二预处理数据；步骤4：将第二预处理数据经Snake算法进行轮廓分割，使用PCA获得其短轴作为NT厚度，并获取NT椭圆区域的最小外接矩形，得到NT厚度测量值；步骤5：将NT厚度测量值与实际标准值对比，判断胎儿染色体是否异常，本发明中利用图像处理技术和深度学习模型实现对胎儿颈部半透明部位的自动识别测量，使医生可以初步判断胎儿的染色体发生病变。
基于颈部半透明厚度测量值筛查胎儿染色体异常方法

[发明专利]一种基于视频分类的超声图像部位识别方法及系统-CN202310238246.1有效
发明人： 程栋梁;王晨;刘振;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频分类的超声图像部位识别方法及系统，涉及目标识别技术领域，该方法为：实时检测当前帧图像的超声扫查区域；根据当前帧的超声扫查区域图像和前一帧的超声扫查区域图像，计算当前帧图像的扫查速度；根据当前帧图像的扫查速度计算当前采样频率；从当前帧图像的前n帧图像开始至当前帧图像结束，提取一段帧图像；根据当前采样频率，对该段帧图像进行采样，得到一系列采样点图像；根据每个采样点的超声扫查区域图像进行视频分类，输出结果即为当前帧图像的部位类别。本发明基于当前帧图像的扫查速度动态调整当前帧采样频率，基于视频分类对采样得到的帧图像序列进行分类，提高了当前帧图像的部位识别精度。
一种基于视频分类超声图像部位识别方法系统

[发明专利]一种制备纤维增强复合材料的拉挤成型装置及方法-CN202211702645.0在审
发明人：赵军;程栋梁;文振广;沈沉 -专利权人：万华化学集团股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B29C70/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种制备纤维增强复合材料的拉挤成型装置及方法，该拉挤成型装置包括：第一流道，其内部用于置入芯层纤维并接收第一树脂以浸润所述芯层纤维，获得第一预浸润体；位于所述第一流道外围的第二流道，其内部用于置入表层纤维并接收第二树脂以浸润所述表层纤维，获得第二预浸润体；位于所述第一流道和第二流道之间的隔离段，用于分隔第一流道和第二流道；成型模具，用于接收所述第一预浸润体和第二预浸润体并使其固化成型，获得纤维增强复合材料。本发明能够用于制备型材表层和芯层采用不同类型树脂的拉挤复合材料，以实现型材对表层和芯层的不同功能性要求。
一种制备纤维增强复合材料成型装置方法

[发明专利]一种用于血管超声自主扫查的血管定位和导航方法-CN202211574474.8在审
发明人： 程栋梁;黄琦;刘振;张泉 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明请求保护一种用于血管超声自主扫查的血管定位和导航方法，其包括有主控模块、超声设备和机器人，主控模块与超声探头和机器人耦接，超声设备的超声探头设置在机器人上，超声探头用于采集超声图像，主控模块用于识别超声图像中的血管，从而控制超声探头沿着血管移动。综上所述，上述技术方案具有以下有益效果：超声探头用于采集二维的超声图像，将超声探头与机器人结合，主控模块通过调整超声探头的位置和旋转来搜索血管的理想成像平面，并沿着血管的位置控制超声探头移动，从而形成可以自主扫查的机器人，最终完成血管的定位和导航。本方案不需要对血管进行三维建模，具有消耗的计算资源少，处理速度快，扫查精度高等特点。
一种用于血管超声自主定位导航方法

[发明专利]远程超声机器人的主从操作时延测试系统及方法-CN202211285081.5有效
发明人：刘振;朱蓉军;周世宁;程栋梁;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人测试技术领域，具体涉及一种远程超声机器人的主从操作时延测试系统及方法。本发明包括安装平台、主端测试组件、从端测试组件、主从端运动曲线获取单元，主从端运动曲线获取单元包括模拟信号传感器及多通道模拟信号显示示波单元；通过模拟信号传感器获得主端手柄位移量或旋转量，转化主端运动为电压模拟信号输出至多通道模拟信号显示示波单元，显示主端波形曲线；通过模拟信号传感器获得从端机器人位移量或旋转量，转化为从端电压模拟信号输出至多通道模拟信号显示示波单元，显示从端波形曲线；比较两组波形曲线，两组波形曲线的滞后差值即为主从操作延迟时间。该测试系统可实现对远程超声机器人的主从操作时延的精准测试目的。
远程超声机器人主从操作测试系统方法

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