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[发明专利]一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法-CN201710890731.1有效
发明人：王飞;裴精精;丁亮;程栋梁;赵福臣;刘振;谭胜龙;于振中;李文兴;董事 -专利权人：合肥哈工慧拣智能科技有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法，包括主臂、夹板、夹取支撑板、吸力器、吸力支撑板、伸出臂、吸力气缸和夹取气缸；所述夹取气缸的一端铰接在主臂的首端上，另一端铰接在夹板末端上，所述夹板的首端沿主臂的长度方向滑动，所述夹取支撑板的一端铰接在主臂的末端上，另一端铰接在夹板的末端，所述伸出臂的一端固定在主臂上，另一端铰接在吸力器上，所述吸力气缸的一端铰接在主臂上，另一端铰接在吸力支撑板的首端，所述吸力支撑板的末端铰接在固定在吸力器上。本发明根据具体的使用环境决定机械臂末端抓取机构对目标物体采用吸取或抓取方式，可以更好地适应不同场景和具有不同属性、不同尺寸的物体的抓取任务。
一种多功能机械手末端复合机构方法

[发明专利]主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统-CN202211285928.X在审
发明人：刘振;朱蓉军;周世宁;程栋梁;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明属于远程超声机器人技术领域，具体涉及一种主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统。本发明的测试装置包括安装平台以及布置在安装平台上的三轴滑台，三轴滑台的Z轴滑组的动作端设置用于固定主端设备的安装夹具；安装平台上还设置有主端测试压力传感器，该主端测试压力传感器的探头朝上，该主端测试压力传感器与用于读取其探头压力值的主端传感器主机电连接。该测试装置可实现对远程超声机器人的主端设备压力采集准确度的精准测试目的。本发明的测试系统包括从端测试压力传感器，该从端测试压力传感器与用于读取其探头压力值的从端传感器主机电连接，从而实现对远程超声机器人的主从接触力精度的精准测试目的。
设备压力准确度测试装置主从接触精度系统

[发明专利]一种基于深度学习的单目相机物体位姿估计方法及装置-CN201910043902.6有效
发明人：刘振;范晓东;王亚运;程栋梁;金霞红;赵福臣 -专利权人：合肥哈工慧拣智能科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的单目相机物体位姿估计方法，方法包括：1)、根据所获取的物体的三维图像在二维空间内的投影以及投影对应的物体坐标以及物体的标签文件生成训练集和验证集；2)、利用级联卷积神经网络模型学习训练集，并迭代超参数；3)、使用测试集测试训练后的级联卷积神经网络模型，在训练后的级联卷积神经网络模型的准确率不小于第一预设阈值时，使用所述训练后的级联卷积神经网络模型进行物体位姿估计。本发明公开了一种基于深度学习的单目相机物体位姿估计装置。应用本发明实施例，可以物体位姿估计的应用成本。
一种基于深度学习相机物体估计方法装置

[发明专利]转向模组、主端设备姿态测试装置及主从姿态测试系统-CN202211285930.7在审
发明人：刘振;朱蓉军;周世宁;程栋梁;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明属于远程超声机器人技术领域，具体涉及一种转向模组、主端设备姿态测试装置及主从姿态测试系统。转向模组包括第一转台及定位架，定位架上回转配合有第二转台；第二转台的转动端设置连接架，连接架上安装第三转台；第三转台的转动端同轴设置用于进行主端设备的倾角和/或转角测量的检测件；连接架的前端安装主端设备，该主端设备的长度方向平行第三转台的回转轴线；其能实现针对特定对象的特定轴向的姿态调整功能，从而为后期的主端设备乃至主从设备的正常测试提供基础保证。本发明还提供一种主端设备姿态测试装置及主从姿态测试系统，能相应的实现主端设备姿态采集准确度测试以及主从操作姿态准确度、重复性测试功能。
转向模组设备姿态测试装置主从系统

[实用新型]一种超声探头夹持装置-CN202222175485.0有效
发明人：刘振;程干;黄琦;程栋梁 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本实用新型属于超声检测领域，尤其涉及一种超声探头夹持装置，包括力控机械臂法兰，还包括：快换组件，其包括与所述力控机械臂法兰固定连接的上座体、与上座体快速结合或分离的下座体，所述上座体上安装用于扫查部位动态显示的摄像头；夹持组件，其设置于所述下座体上且包括第一夹持件和第二夹持件，通过所述第一夹持件和所述第二夹持件的相向或背向移动来夹紧或松开超声探头；本申请通过上座体和下座体的快速结合或分离，从而可以快速地对超声探头进行更换，同时配合第一夹持件和第二夹持件的设置，可以适应多种规格超声探头的夹紧，实现一套标准夹持工装满足多种规格超声探头的夹持要求。
一种超声探头夹持装置

[发明专利]基于图像配准和目标检测的异物识别系统及其方法-CN202010493598.8有效
发明人：王晨;程栋梁;刘海峰 -专利权人：合肥中科类脑智能技术有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明属于计算机技术领域，特别公开了一种基于图像配准和目标检测的异物识别系统及其方法。所述异物识别系统包括图像信号处理器和非异物目标检测器；所述图像信号处理器，用于对预设图像和实时图像进行对比分析，得到相同的摄像区域，并在相同摄像区域中找到不一致的画面区域；所述非异物目标检测器，用于对不一致画面区域进行检测并且对检测结果进行过滤。本发明大大提高了异物检测准确度。
基于图像目标检测异物识别系统及其方法

[发明专利]一种超声探头自动抓持器-CN202210916124.9有效
发明人：刘振;程栋梁;黄琦;周世宁 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声探头自动抓持器，涉及医疗机械技术领域，包括与机械手驱动端连接固定的上座体以及用于固定超声探头的下座体，下座体上设置有可插入上座体内的拨块，拨块插入上座体内后被上座体内的锁定件锁定；上座体内的锁定件上设置有延伸至上座体外的连接杆且连接杆位于上座体外的杆端处固定有接合开关，活动块位于锁定状态时接合开关与上座体间存在间隙；所述下座体可放置于底座上并与底座回转配合，下座体上固定有与接合开关的高度相对应的解锁环，机械手驱动上座体以及下座体同步旋转时，驱动接合开关与上座体分离的同时通过连接杆带动锁定件解锁，可在远程通过机械臂对超声探头进行快速更换。
一种超声探头自动抓持器

[发明专利]主端位置测试方法及主从距离准确度与重复性测试系统-CN202211284921.6有效
发明人：刘振;朱蓉军;周世宁;程栋梁;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明属于远程超声机器人技术领域，具体涉及一种主端位置测试方法及主从距离准确度与重复性测试系统。本发明的测试方法包括安装平台以及三轴滑台，三轴滑台的各轴滑组上均布置有用于测量相应滑块的位移量的检测件，并通过控制各部件实现远程超声机器人的主端设备位置采集准确度精准测试的目的。本发明还提供了一种基于上述主端位置测试方法的主从距离准确度与重复性测试系统，该测试系统可以实现远程超声机器人主从操作距离准确度、重复性精准测试效果，实现了测试过程的简洁化和效率化。
位置测试方法主从距离准确度重复性系统

[发明专利]一种2-3年生刨花楠容器苗土壤氮磷基质及其制备方法-CN202110922284.X有效
发明人：钟全林;徐朝斌;李宝银;程栋梁;汪国彬;沈秋水;周宗哲;胡丹丹;杨婷;何睿橦 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01G24/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种2‑3年生刨花楠容器苗土壤氮磷基质及其制备方法，属于园艺栽培技术领域。所述土壤氮磷基质组分包括：南方山地红壤土、发酵腐熟后的谷壳、绿屯有机肥、硝酸钾、硫酸铵、钙镁磷肥及硝化抑制剂双氰胺。本发明的优点是：本发明提供的能够高效培育2‑3年刨花楠容器苗的土壤氮磷基质，主要原料来源广泛，富含氮、磷等养分，与未进行氮磷含量调配的普通轻基质营养土相比，更利于刨花楠容器苗的生长。
一种刨花容器土壤基质及其制备方法

[发明专利]便携式远程超声扫查系统与安全超声扫查柔顺控制方法-CN202111199054.1有效
发明人： 程栋梁;刘振 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式远程超声扫查系统，主端设备包括手持装置、主端计算机；从端设备包括从端扫查机器人、从端超声设备、从端环境感知单元、数据收发单元；手持装置将其移动的速度和旋转的角速度以及按压力通过主端计算机、数据收发单元发送给从端扫查机器人的控制器，控制器控制机械臂在水平面上的移动、在空间中的姿态运动、沿扫查面的法向的移动；主端计算机显示超声扫查图像，便于医生观察扫查状态；机械臂的整个运动过程均为柔顺控制，能够仿照人臂，与外部环境接触时对外部作用力产生顺从，能够确保超声扫查时病人的安全；本发明还能够确保从端扫查机器人的整个运动过程的连续性，以及确保超声探头与人体之间接触力的连续性。
便携式远程超声系统安全柔顺控制方法

[发明专利]一种可光热双固化的聚氨酯聚合物、制备方法及其复合材料-CN202211087344.1在审
发明人：曹铖;程栋梁;赵军 -专利权人：万华化学（北京）有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： C08F283/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可光热双固化的聚氨酯聚合物、制备方法及其复合材料，其中可光热双固化的聚氨酯聚合物中包含以下组分：异氰酸酯组分（A）、有机多元醇组分（B）、含活性不饱和键的胺类化合物（C）、活性稀释剂（D）、固化剂组分一（E）、固化剂组分二（F）；固化上述聚氨酯聚合物和增强材料的混合物从而制备相应的复合材料，其中所述固化方式为光热双固化。所述聚氨酯聚合物具有低水敏感性和高固化效率和低TVOC，而基于聚氨酯聚合物的复合材料力学性能优异。
一种光热固化聚氨酯聚合物制备方法及其复合材料

[发明专利]一种双模型融合的胎儿年龄和体重预测方法-CN202210949763.5在审
发明人： 程栋梁;王晨;刘振 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明公开了胎儿年龄和体重预测技术领域的一种双模型融合的胎儿年龄和体重预测方法，包括以下步骤：步骤1：读取胎儿扫描视频数据，对所述视频数据进行降噪预处理后得到待处理视频数据；步骤2：将所述待处理视频数据分别输入至3D回归网络模型与2D多任务网络模型中进行处理，以得到第一预测数据和第二预测数据；步骤3：将所述第一预测数据和第二预测数据进行融合并经过加权平均计算后，得到胎儿年龄和胎儿体重的预测值，本发明中融合两种不同识别路径的胎儿年龄和体重估计结果，通过这种冗余的方式，降低单一模型可能的大幅度错误偏差。
一种双模融合胎儿年龄体重预测方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的机器人物品分拣视觉检测方法-CN201811591482.7有效
发明人：王飞;宋思远;程栋梁;丁亮;王亚运;刘振 -专利权人：合肥哈工慧拣智能科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度神经网络的机器人物品分拣视觉检测方法，该方法将目标的识别与检测信息、目标位置深度估计信息输入深度卷积网络，使用深度网络提取出含有复杂语义的网络特征，再通过神经网络匹配算法得到目标的三维坐标信息，得到吸取位置。与传统的目标检测相比，在扩展新物品分拣功能时仅需要添加新物品的照片，大大提高了分拣机器人通用性与可扩展性。整个分拣过程只需要借助双目相机获取图像信息，基于深度神经网络的算法提高了分拣视觉识别速度，降低了分拣系统的硬件成本和环境要求。目标检测部分与立体匹配部分均由深度神经网络实现，在0.3秒内即可完成物品分拣机器人的视觉计算。
一种基于深度神经网络机器人物品分拣视觉检测方法

[发明专利]一种颈动脉血管内中膜测量与斑块检测方法-CN202210960871.2在审
发明人： 程栋梁;刘振;洪洋 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种颈动脉血管内中膜测量与斑块检测方法，涉及图像处理技术领域，针对颈动脉超声扫查图像，分别获取该颈动脉超声扫查图像中的原始血管分割图、原始内中膜分割图、原始斑块检测框；对原始血管分割图进行血管分割后处理，得到优化血管分割图；基于优化血管分割图，对原始斑块检测框进行斑块检测框后处理得到优化斑块检测框；基于优化血管分割图，对原始内中膜分割图进行内中膜分割后处理得到优化内中膜分割图；对优化内中膜分割图中的内中膜区域进行内中膜厚度测量。本发明基于内中膜和斑块存在于血管中的特点，过滤掉与血管重合过少或没有重合的斑块检测框和内中膜分割区域，降低模型的假阳性误报，提高测量效率和测量准确率。
一种颈动脉血管内中测量检测方法

[发明专利]一种结节分级方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110961147.7有效
发明人： 程栋梁;张泉;谢蠡;刘振 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结节分级方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能医疗技术领域。该方法包括获得待测乳腺区域的乳腺超声图像，提取所述待测乳腺区域的乳腺超声图像中某一处或多处的病灶区域图像；将所述病灶区域图像输入预置的特征提取网络模型，提取第一特征向量；计算所述第一特征向量与预置标签库中第二特征向量的相似度；根据所述相似度确定所述第一特征向量对应的病灶区域图像在BI‑RADS中分级结果。本申请通过自监督对比学习可以训练原始训练集，使预置的特征提取网络模型学到的特征具有极强的泛化性，采用特征向量相似度的匹配方式，能够准确获得结节对应的分类结果，降低了噪声的干扰，实现了自动识别BI‑RADS中的分级的结果。
一种结节分级方法装置电子设备存储介质