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[发明专利]相机与激光雷达的标定方法以及标定系统-CN202311108431.5在审
发明人：谢意;蒋先尧;刘志勇;禹文扬 -专利权人：北京路凯智行科技有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机与激光雷达的标定方法以及标定系统，涉及自动驾驶技术领域。该相机和激光雷达以临时布置的参照物组进行标定，参照物组中的每个参照物具有在其高度方向上的唯一顶点。该标定方法包括：获取由相机采集的图像数据；获取由激光雷达采集的点云数据并转换为鸟瞰视角点云栅格数据；以相同的标记顺序执行初步顶点标记来确定每个参照物的第一顶点搜索范围以及第二顶点搜索范围；在第一顶点搜索范围内搜索图像数据中的参照物的顶点并确定像素坐标；在第二顶点搜索范围内搜索鸟瞰视角点云栅格数据中的参照物的顶点并确定三维坐标；计算相机与激光雷达的映射公式。本发明的系统以及方法能够适于频繁变化的环境。
相机激光雷达标定方法以及系统

[发明专利]一种人脸活体检测方法以及装置-CN202110228537.3有效
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（重庆）科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种人脸活体检测的方法以及装置，所述人脸活体检测的方法包括：获取多个角度拍摄的多张包含人脸的图像；基于各人脸图像上的人脸关键部位获取视差信息，其中，所述关键部位包括眼睛、鼻子和嘴巴，所述视差信息用于表征相应图像上所述人脸关键部位之间的相对位置；根据所述各人脸对应的所述视差信息确认所述人脸类别，其中，所述人脸类别包括活体人脸或者非活体人脸。本申请的实施例通过采集人脸上关键部位的视差信息来判断是否属于人脸活体的方法，减少了计算量，提升了人脸检测的速度。
一种活体检测方法以及装置

[发明专利]基于地图的静态障碍物过滤方法和地图过滤器-CN202310250306.1有效
发明人：谢意;冯冲;禹文扬;蒋先尧;刘志勇 -专利权人：北京路凯智行科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及地图技术领域，公开一种基于地图的静态障碍物过滤方法和地图过滤器，该方法包括：获取矿区的地图数据，并基于地图数据构建掩模图，掩模图包括标识可行驶区域的图层和标识不可行驶区域的图层；采集矿区的非地面数据，并对非地面数据进行初步分割，以获取非地面点云；将非地面点云投影到掩模图，如果非地面点云投影到不可行驶区域，则判定该非地面点云为静态障碍物，并将该点云直接滤除；如果非地面点云投影到可行驶区域，则判定该点云为动态障碍物,并将该非地面点云进行进一步处理。该方法可以在地图上规划行车路线时避免因巨型静态物拟合的包围盒侵入车道内而挤占正常行驶空间而导致阻塞；还减少系统运算负担并提高反馈速率。
基于地图静态障碍物过滤方法过滤器

[发明专利]基于深度学习的冶炼状态检测系统及检测方法-CN201911273554.8有效
发明人：宋剑飞;张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（成都）科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种冶炼状态检测系统、方法，其中，系统包括自适应曝光成像模块，用于实时采集所述熔炉的炉口状态图像以及给出采集所述炉口状态图像采用的曝光值并输出；模型训练模块，连接所述自适应曝光成像模块，用于以各所述炉口状态图像和拍摄各所述炉口状态图像给出的所述曝光值作为训练样本，训练形成一炉口状态识别模型；炉口状态识别模块，连接所述模型训练模块，用于基于所述炉口状态识别模型，对实时采集的所述炉口状态图像进行炉口状态识别，得到所述熔炉的当前炉口状态并存储，本发明提高了炉口状态识别的准确度和识别速度，提高了冶炼工人处理炉口堵塞和及时填料的效率，缩短了空炉干烧和填料堵塞的时间，提高了熔炉的出水率。
基于深度学习冶炼状态检测系统方法

[发明专利]匹配多个目标图像的方法、环境目标识别方法以及矿区无人车辆-CN202211166359.7在审
发明人：张西爽;禹文扬;冯冲;谢意;蒋先尧;刘志勇 -专利权人：北京路凯智行科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本公开提供一种用于匹配感测到的多个目标的多个目标图像的方法、环境目标的识别方法以及矿区无人车辆。方法通过匹配目标图像在相邻时刻的用于成像的方位角的匹配关系，匹配相邻时刻的目标图像。
匹配目标图像方法环境识别以及矿区无人车辆

[发明专利]基于三维点云的障碍物识别方法、电子设备和存储介质-CN202210131180.1在审
发明人： 禹文扬;谢意;冯冲;蒋先尧;刘志勇 -专利权人：北京路凯智行科技有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维点云的障碍物识别方法、电子设备和存储介质。该基于三维点云的障碍物识别方法包括：获取现场环境的三维点云图像；生成所述三维点云图像的成像点的置信度的初始值；通过计算所述三维点云图像中各个相邻的成像点之间的空间间距及成像目标的尺寸来区分所述三维点云图像中的障碍物图像区域和伪障碍物图像区域；以及调整所述障碍物图像区域和伪障碍物图像区域中至少一者中的成像点的置信度的值并根据调整后的置信度的值来从所述三维点云图像中去除伪障碍物的点云。
基于三维障碍物识别方法电子设备存储介质

[发明专利]一种温度测量方法、装置以及数字图像采集设备-CN202010133642.4有效
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（北京）科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种温度测量方法、装置及数字图像采集设备，所述方法包括：获取采集图像的自动曝光参数，其中，所述采集图像是由图像采集设备根据被测对象所辐射的光谱生成的；根据所述自动曝光参数确定所述被测对象的温度。本申请实施例改善了接触式测温的诸多弊端，同时克服了采用红外测量受阻的技术问题，导致红外测量受阻的原因包括：由于混入杂质等造成红外测温观测通道受阻或者由于工业现场震动造成的红外照射角度偏移很难矫正回位。采用本申请的实施例可以在远离被测对象的位置，对被测对象或者容纳被测对象的容器口等拍摄图像，基于图像的拍摄参数来确定被测对象温度，进而可以对被测对象的实时温度进行连续的非接触式的测量。
一种温度测量方法装置以及数字图像采集设备

[发明专利]一种箱体检测方法、装置、存储介质和电子设备-CN202110514924.3在审
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：青岛创新奇智科技集团有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种箱体检测方法、装置、存储介质和电子设备，该箱体检测方法、装置、存储介质和电子设备包括：获取待检测箱体的箱体图像；根据箱体图像，确定待检测箱体的箱体状态；箱体状态包括开箱状态和闭箱状态；若确定箱体状态为开箱状态，则将待检测箱体的目标箱体编号和至少一个异常箱体编号进行匹配；至少一个异常箱体编号为从流水线上踢出的至少一个异常箱体的编号；若通过匹配结果确定目标箱体编号为目标异常箱体编号，则从至少一个异常箱体编号中删除目标异常箱体编号。借助于上述技术方案，本申请实施例可提高自动化程度。
一种箱体检测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种目标物高度获取方法以及装置-CN202011342525.5在审
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（南京）科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01F23/292 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种目标物高度获取方法以及装置，所述目标物高度获取方法包括：获取所述目标物表面的光斑图像，其中，所述光斑图像是使光源发射目标频段的激光来照射所述目标物并采用所述目标频段的滤波器滤波后成像得到的，所述目标频段是分析所述目标物辐射的光谱特征选定的；根据所述光源所发射激光的特征从所述光斑图像中获取匹配对象，计算所述匹配对象的梯度值；依据所述梯度值查找映射表获取所述目标物的高度信息，其中，所述映射表是通过标定方式获取的。本申请的一些实施例可以有效滤除目标物自身所辐射的光源对光斑图像造成干扰，进而影响根据光斑图像来获取目标物高度的精度。
一种目标高度获取方法以及装置

[发明专利]一种多角度目标对象拍摄的方法、装置以及系统-CN202011152145.5在审
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（广州）科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多角度目标对象拍摄的方法、装置及系统，所述方法包括：从多帧图像的各帧图像中分离出至少一个目标对象，其中，所述多帧图像是由布置在所述滑动通道至少一侧的图像采集单元连续拍摄所述至少一个目标对象滚动通过所述滑动通道的视觉观测区得到的；确认所述至少一个目标对象中各目标对象的特征，并基于所述特征对所述至少一个目标对象中各目标对象进行编号，其中，所述编号用于区分被拍摄的不同的目标对象，所述特征包括所述至少一个目标对象中各目标对象是否属于首次进入所述图像采集单元的视觉观测区；将所述多帧图像中相同编号的目标对象进行拼接得到所述目标对象的多角度的图片集合。本申请的一些实施例方案简单易于实施。
一种角度目标对象拍摄方法装置以及系统

[发明专利]一种机械设备故障检测方法及装置-CN202010623547.2在审
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（重庆）科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G07C3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械设备故障检测方法及装置，所述方法包括：获取由传感器采集的表征铸造产线上机械设备工作状态的参量；确认所述参量对应的值在设置的时间段内处于设定的阈值范围；输出故障报警和提示信号。本申请实施例有效克服了需要人工来确认铸造产线上设备处于故障状态的缺陷，提升了铸造产线的自动化程度，提升了整个铸造产线的生产效率。
一种机械设备故障检测方法装置

[发明专利]水果品质分类方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010623491.0在审
发明人：张发恩;禹文扬 -专利权人：创新奇智（成都）科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种水果品质分类方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：采集目标水果各个角度的IR图像；基于IR图像对所述目标水果进行伤痕检测，确定目标水果的疑似伤痕区域；通过神经网络模型对所述疑似伤痕区域进行识别，确定疑似伤痕所属的伤痕类别；基于伤痕类别以及针对目标水果的其他品质分类参数信息对目标水果进行品质分类。该方案通过基于IR图像识别出目标水果的疑似伤痕区域，利用神经网络模型对疑似伤痕区域进一步进行伤痕类别检测，从而可以实现更加细粒度的伤痕识别，再结合其他品质分类参数可对目标水果实现更准确地品质分类，并且，无需采用人工进行分拣，有效提高了水果品质分类的效率。
水果品质分类方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]空中鼠标控制装置和方法-CN201810211704.1在审
发明人： 禹文扬;姚涛;张伟涵 -专利权人：极鱼（北京）科技有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明提供了一种空中鼠标控制装置和方法，涉及输入设备技术领域，包括控制器、监控相机以及图像处理模块，监控相机设置于被控设备上；控制器包括多个红外光发射灯，监控相机的镜头前设有红外光滤波片，红外光发射灯发射出与红外光滤波片通过频率匹配的红外光；控制器通过红外光发射灯向监控相机发送红外光斑；图像处理模块对监控相机接收到的红外光斑进行解码处理，得到控制指令。本发明的监控相机作为信号接收器，控制器并不与监控相机一对一绑定，而是可以一对多或多对多的对应，实现灵活使用。
监控相机控制器红外光发射灯红外光滤波片图像处理模块红外光斑空中鼠标控制装置红外光信号接收器一对一绑定被控设备解码处理控制指令频率匹配输入设备多对多一对多发送镜头发射灵活

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